Bosch Rexroth IndraMotion MTX Funktionsbeschreibung Seite 467

Funktionsbeschreibung | Rexroth IndraMotion MTX
TCS, TCP
Werkzeugkorrektur
19.4.2 Variante 2
Funktion
TCS bezeichnet das Werkzeugkoordinatensystem.
TCP / TCP bezeichnet den Tool Center Point (Werkzeugmittelpunkt) ohne /
0 1
mit Korrektur.
Die Achstransformation unterstützt eine Werkzeugkorrektur im Werkzeugkoor‐
dinatensystem (TCS). Das TCS ist parallel zum MCS ausgerichtet und hat
seinen Koordinatenursprung im verschobenen TCP
Der Werkzeugkorrekturvektor
(TCP ) zum unkorrigierten TCP
1
L2 und L3 aus der D-Korrekturtabelle zusammen.
Name der Transfor‐
Transformationstyp
mation
2-Achsen -
2020001
Nichtorthogonal
Abb.19-35: Funktion - Variante 2
Die Kinematik der nicht orthogonalen 2-Achstransformation besteht aus 2 Li‐
nearachsen Xa und Ya, die nicht orthogonal, d. h., nicht rechtwinklig zueinander
orientiert sind oder sein können.
Die Orientierung der Linearachsen wird durch ihre Polarkoordinaten
die MCS-X Koordinate bezogen:
● Xa-Achse:
x
● Ya-Achse:
y
Abb.19-36: Beispiel
Electric Drives | Bosch Rexroth AG
and Controls
.
1
zeigt vom korrigierten Werkzeugmittelpunkt
t
. Er setzt sich aus den Längenkorrekturen L1,
0
Wirkstelle
AT1
435/789
Achstransformation
Koordinatensystem
ACS, MCS
(phi) auf