ABB IRB6700 Produkthandbuch Seite 7

4.3.4 Befestigen von Hebevorrichtungen an Unter- und Oberarm zusammen (IRB 6700
-300/2,70, -245/3,00) ................................................................................
4.3.5 Befestigen der Hebevorrichtung am Oberarm ...............................................
4.4 Kompletter Roboter ...........................................................................................
4.4.1 Ausbauen des Kabelbaums ......................................................................
4.4.2 Wiedereinsetzen des Kabelbaums .............................................................
4.4.3 Austauschen der SMB .............................................................................
4.4.4 Austauschen der Bremslöseeinheit ............................................................
4.5 Ober- und Unterarme .........................................................................................
4.5.1 Austauschen des Oberarms .....................................................................
4.5.2 Austauschen des Handgelenks .................................................................
4.5.3 Austauschen der Drehscheibe ..................................................................
4.5.4 Ersetzen der Prozessdrehscheibe ..............................................................
4.5.5 Austauschen des Unterarms .....................................................................
4.6 Rahmen und Sockel ...........................................................................................
4.6.1 Austauschen des Pendelrollenlager, Verbindungsöse ....................................
4.6.2 Austauschen der Ausgleichseinheit ...........................................................
4.6.3 Austausch der hinteren Lager der Ausgleichseinheit ......................................
4.6.4 Entfernen der Ausgleichseinheit ................................................................
4.6.5 Wiedereinbau der Ausgleichseinheit ..........................................................
4.6.6 Austauschen des Anschlagstifts ................................................................
4.7 Motoren ...........................................................................................................
4.7.1 Austauschen von Motor, Achse 1 ..............................................................
4.7.2 Austauschen von Motor Achse 2 ...............................................................
4.7.3 Austauschen von Motor Achse 3 ...............................................................
4.7.4 Austauschen von Motor Achse 4 ...............................................................
4.7.5 Austauschen von Motor Achse 5 ...............................................................
4.7.6 Austauschen von Motor Achse 6 ...............................................................
4.8 Getriebe ..........................................................................................................
4.8.1 Austauschen des Getriebes der Achse 1 (IRB 6700 - 235/2.65, IRB 6700 - 205/2.80,
IRB 6700 - 175/3.05, IRB 6700 - 150/3.20, IRB 6700 - 200/2.60, IRB 6700 -
155/2.85) ...............................................................................................
4.8.2 Austauschen des Getriebes der Achse 1 (IRB 6700 - 300/2.70, IRB 6700 -
245/3.00) ...............................................................................................
4.8.3 Austauschen des Getriebes der Achse 2 (IRB 6700 - 235/2.65, IRB 6700 - 205/2.80,
IRB 6700 - 175/3.05, IRB 6700 - 150/3.20, IRB 6700 - 200/2.60, IRB 6700 -
155/2.85) ...............................................................................................
4.8.4 Austauschen des Getriebes der Achse 2 (IRB 6700 - 300/2.70, IRB 6700 -
245/3.00) ...............................................................................................
4.8.5 Austauschen von Getriebe Achse 3 ...........................................................
4.8.6 Austauschen von Getriebe, Achse 6 ..........................................................
5 Kalibrierung
5.1 Einführung in die Kalibrierung .............................................................................
5.1.1 Einleitung und Kalibrierterminologie ...........................................................
5.1.2 Kalibriermethoden ...................................................................................
5.1.3 Wann wird kalibriert? ...............................................................................
5.2 Synchronisierungsmarkierungen und Richtungen der Achsenbewegung .....................
5.2.1 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen .....
5.2.2 Richtungen der Kalibrierbewegungen .........................................................
5.3 Aktualisierung der Umdrehungszähler ...................................................................
5.4 Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode .............................................................
5.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration ............................................................
5.4.2 Kalibrierwerkzeuge für Axis Calibration .......................................................
5.4.3 Installationsorte der Kalibrierungswerkzeuge ...............................................
5.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung ...............................................
5.5 Kalibrieren mit der Calibration Pendulum-Methode ..................................................
5.6 Überprüfung der Kalibrierungen ...........................................................................
5.7 Überprüfen der Synchronisierungsposition ............................................................
Produkthandbuch - IRB 6700
3HAC044266-003 Revision: N
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Inhaltsverzeichnis
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