Seite 1 Produkthandbuch IRB 6700...
Seite 2 Trace back information: Workspace R14-1 version a7 Checked in 2014-04-14 Skribenta version 4.0.378...
Seite 3 Produkthandbuch IRB 6700 - 235/2.65 IRB 6700 - 205/2.80 IRB 6700 - 175/3.05 IRB 6700 - 150/3.20 IRB 6700 - 200/2.60 IRB 6700 - 155/2.85 IRC5 Dokumentnr: 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.
Seite 5: Inhaltsverzeichnis
Vor-Ort-Installation .................... 2.3.1 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport ......... 2.3.2 Befestigen des Roboters ................Vor-Ort-Installation .................... 2.4.1 Heben mit Gabelstaplerausrüstung ............. 2.4.2 Anheben der Grundplatte ................2.4.3 Befestigen der Grundplatte ............... 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 6 4.2.3 Montageanweisungen für Dichtungen ............Befestigen der Hebevorrichtungen ............... 4.3.1 Befestigen von Hebevorrichtungen am Armsystem (einschließlich des Rahmens) ......................4.3.2 Befestigen von Hebevorrichtungen an einem ungetrennten Unter- und Oberarm ......................3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 7 Einen Roboter aussondern .................. Stilllegung der Ausgleichseinheit ................. Referenzinformation Einleitung ......................Anzuwendende Sicherheitsnormen ..............Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteile Ersatzteillisten und Abbildungen ................3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch
• Reparaturpersonal. Voraussetzungen Ein Wartungs-/Reparatur-/Installationstechniker, der an einem ABB-Roboter arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Kapiteleinteilung Dieses Handbuch setzt sich aus den folgenden Kapiteln zusammen: Kapitel Inhalt Sicherheit, Service Die Sicherheitsinformationen müssen gelesen werden, bevor...
Seite 10 In dieser Überholung wurden die folgenden Aktualisierungen vorgenom- men: • Die Varianten IRB 6700-200/2.60 und IRB 6700-155/2.85 wurden hinzugefügt. • Einige Abbildungen, die IRB 6640 zeigen, wurden durch IRB 6700 ersetzt. • Die Informationen wurden aktualisiert in Heben mit Gabelstap- lerausrüstung auf Seite 76.
Seite 11: Produktdokumentation, Irc5
Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für IRC5-Manipulatorsysteme. Produkthandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
Seite 12 Bedienungsanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio • Bedienungsanleitung - Einführung in RAPID • Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant • Bedienungsanleitung - RobotStudio • Bedienungsanleitung - Fehlerbehebung IRC5 für Steuerung und Manipulator. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 13: Benutzung Des Produkthandbuchs
Arbeitsschritte durchzuführen sind. Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 14 Benutzung des Produkthandbuchs Fortsetzung Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 15: Sicherheit
Spezifische Sicherheitsinformationen, auf die in den Beschreibungen hingewiesen wird. Wie die Gefahr zu vermeiden und zu umgehen ist, wird entweder direkt in der Prozedur oder in spezifischen Anweisungen im Abschnitt Sicherheitshinweise auf Seite 36 beschrieben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 16: Allgemeine Sicherheitsinformationen
Sichere Verwendung des FlexPendant ausgeschaltet oder vermieden werden können. • Funktionen zum Stoppen Sicherheitshalts beschreibt verschiedene • Beschreibung eines Not-Aus Arten von Halten. • Beschreibung eines Sicherheitshalts • Beschreibung der Sicherheitsausrüstung 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 17: Sicherheit Im Manipulatorsystem
Peripheriegeräten kommen, als auch auf solche, die vom Manipulator selbst stammen, reagieren kann. Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industriemanipulator bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Weitere Informationen Art der Information...
Seite 18: Sicherheitsrisiken
Manipulatorsystem und alle damit zusammenhängenden Sicherheitsfragen speziell geschult sein. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Manipulators und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.
Seite 19 Manipulators HEISS! Durch Berühren der Motoren und Getriebe können Sie sich Verbrennungen zuziehen! Bei einer höheren Umgebungstemperatur werden mehr Oberflächen des Manipulators HEISS und können Verbrennungen verursa- chen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 20 Beschreibung Gefährliche Ausgleichseinheit! WARNUNG Mit der Ausgleichseinheit darf unter keinen Umständen in anderer Weise als in der Pro- duktdokumentation beschrieben verfahren werden! Der Versuch, die Ausgleichseinheit zu öffnen, ist LEBENSGEFÄHRLICH! 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 21: Vorsicht - Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen
Abstand von der möglicherweise heißen Komponente, ob sie Wärme abstrahlt, bevor Sie die Komponente berühren. Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 22: Sicherheitsrisiken In Verbindung Mit Werkzeugen/Werkstücken
Stromausfall oder einer Störung der Steuerung festhalten. Unbefugte Modifikationen am gelieferten Original-Manipulator sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Festigkeit beeinträchtigt werden könnte. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass der Greifer, falls ein solcher verwendet wird, kein Werkstück fallen lässt.
Seite 23: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen
Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. • Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. • Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 24: Sicherheitsrisiken Bei Betriebsstörungen
Komponenten vertraut ist. Außerordentliche Risiken Wird der Arbeitsprozess unterbrochen, muss besondere Sorgfalt angewendet werden, da Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 25: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen
Stromversorgung des Antriebssystems (230 V AC) • Servicesteckdosen (115/230 V AC) • Stromversorgung der Anwender (230 V AC) • Stromversorgung für zusätzliche Werkzeuge oder spezielle Stromversorgungseinheiten für maschinelle Bearbeitungsprozesse. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 26 Risiken in Zusammenhang mit Spannung, Werkzeugen, Transporteinrichtungen usw. An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 27: Sicherheitsmaßnahmen
Produktspezifikation - Beschreibung, Roboterbewegung). Zudem muss die maximal mögliche Einwirkung mit einbezogen werden, die durch ein brechendes oder nicht vorschriftsmäßig funktionierendes Werkzeug oder anderes Gerät verursacht wird, das am Manipulator montiert ist. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 28: Brandbekämpfung
1 Sicherheit 1.2.4.2 Brandbekämpfung 1.2.4.2 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID (CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulatorsystem (Manipulator oder Steuerung) auftritt! 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 29: Lösen Des Manipulatorarms In Einer Notsituation
Modellen ist ein Traversenkran o. Ä. erforderlich. Erhöhte Verletzungsgefahr Stellen Sie vor dem Lösen der Bremsen sicher, dass das Gewicht der Arme nicht den Druck auf die eingeklemmte Person verstärkt und so die Verletzungen noch verschlimmert! 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 30: Testen Der Bremsen
Steuerung in die MOTORS OFF-Position. 3 Überprüfen Sie, ob die Achse ihre Position behält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufrieden stellend. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 31: Risiko Durch Deaktivierung Der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 Mm/S
1.2.4.5 Risiko durch Deaktivierung der Funktion „Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s“ Hinweis Der Parameter "Transm gear ratio" oder andere kinematischen Systemparameter dürfen nicht über das FlexPendant oder einen PC geändert werden. Dies beeinflusst die Sicherheitsfunktion "Reduzierte Geschwindigkeit 250 mm/s". 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 32: Sichere Verwendung Des Flexpendant
Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 33: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Manipulators
Halten Sie sich NIEMALS und unter keinen Umständen unter einer Achse des Manipulators auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Manipulator unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Manipulatorachsen mit dem Zustimmungsschalter oder während anderer Arbeiten im Arbeitsbereich des Manipulators bewegt werden. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 34: Sicherheitshalts
Verschleiß des Manipulators führt. Eine Beschreibung der Durchführung von normalen Programmstopps finden Sie im Abschnitt Stoppen von Programmen in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 35 Not-Aus-Tasten zur Verfügung. An Ihrem Manipulator können auch andere Typen von Not-Aus-Vorrichtungen vorhanden sein. Konsultieren Sie die Dokumentation zu Ihrer Anlage oder Zelle, um zu ermitteln, wie Ihr Manipulatorsystem konfiguriert ist. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 36: Sicherheitshinweise
Giftgas, Gefahr von Quetschungen, Zusam- menstößen, Sturz aus großer Höhe usw. STROMSCHLAG Das Symbol zeigt elektrische Gefahren an, die zu schweren Verletzungen oder zum Tod führen kön- nen. xx0200000024 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 37 (ESD) xx0200000023 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. xx0100000004 TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. xx0100000098 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 38: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern
Stolpern, Aufprall, Sturz aus großer Höhe usw. Außer- dem gilt es für Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 39 Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Manipulatorarm herunterfallen kann. xx0900000808 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Manipulator kann umkippen, wenn die Schrauben nicht festgezogen sind. xx0900000810 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 40 Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Wärme Verbrennungsrisiko durch Wärme. xx0900000818 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 Tasten zum Lösen der Bremsen xx0900000820 xx1000001140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 41 Kein mechanischer Anschlag xx1000001144 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht ausbauen verwen- det. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 42 Beschreibung Druck Warnt davor, dass dieses Teil unter Druck steht. Enthält ge- wöhnlich zusätzlichen Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 43: Gefahr - Sich Bewegende Manipulatoren Können Lebensgefährlich Sein
Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Manipulators keine Personen aufhalten, wenn Sie die Start-Taste drücken. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 44: Gefahr - Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen
Roboter aufhält, d. h. außerhalb seiner Reichweite hinter einem Sicherheitszaun usw. Achten Sie besonders auf die Funktion des gewarteten Teils Kollisionsrisiken VORSICHT Überprüfen Sie beim Programmieren der Manipulatorbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 45: Warnung - Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert
Stellen Sie sicher, dass keine der Tasten in der Öffnung hängen bleibt. Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass die Tasten sich in ihren Öffnungen frei bewegen können! 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 46: Gefahr! - Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde
Beseitigung, Dual Cabinet Controller Aktion Hinweis/Abbildung Schalten Sie den Hauptschalter am Drive Module aus. xx0600002783 K: Netzschalter, Drive Module Schalten Sie den Hauptschalter am Control A: Netzschalter, Control Module Module aus. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 47: Warnung - Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd
Die Position des Anschlusspunkts für das Erdungsarmband wird in der folgenden Abbildung gezeigt. IRC5 Der Knopf zum Befestigen des Erdungsarmbands befindet sich in der rechten oberen Ecke. xx1300000856 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 48 1 Sicherheit 1.3.7 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! Fortsetzung Befestigungsknopf für das Erdungsarmband 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 49: Warnung - Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien
Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsge- fahr. Tragen Sie beim Umgang mit den Batterien eine Schutzbrille. Im Falle einer Leckage Handschuhe und Chemikalienschutz- schürze tragen. Im Brandfall unabhängiges Atemschutzgerät tragen. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 50: Warnung - Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)
Sie der Öffnung Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. xx0100000002 Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 51 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem xx0100000003 Getriebe abgelassen werden. Die magnetischen Ölstopfen Verschmutztes Öl in entfernen verbleibende Metall- Getrieben späne. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 53: Installation Und Inbetriebnahme
Wenn der Roboter an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass er mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie Installationsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 54: Auspacken
Roboters. Es enthält außerdem nützliche Informationen für eine spätere Neuinstallation des Roboters. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Installationstechniker, die an einem ABB-Roboter arbeiten, müssen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Aktion Überprüfen Sie den Roboter visuell, um sicherzustellen, dass er nicht beschädigt ist.
Seite 55 Max. Last (Not-Aus) Kraft xy ± 7.4 kN ± 19.8 kN Kraft z 14.6 ± 4.5 kN 14.6 ± 15.7 kN Drehmoment ± 21.0 kNm ± 37.1 kNm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 56 Bei einer niedrigen Umgebungstemperatur (unter 10 °C) wird für den Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 57 2.2.1 Vor der Installation Fortsetzung Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP67 Manipulator, Schutzart Foundry Plus IP67 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 58: Arbeitsbereich
Arbeitsbereich Achse 5 und Achse 6 für LeanID, Option 780-4 Zulässiger Arbeitsbereich für Achse 6 mit Position Achse 5 wird in der nebenstehenden Abbildung gezeigt. xx1300001587 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 59 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Arbeitsbereich Fortsetzung Illustration, Arbeitsbereich IRB 6700 - 235/2.65 In der Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. 1187 1908 2650 xx1300000281 Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m) IRB 6700 2.65 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B...
Seite 60 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Arbeitsbereich Fortsetzung Illustration, Arbeitsbereich IRB 6700 - 205/2.80 In der Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. 1281 2039 2794 xx1300000282 Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m) IRB 6700 2.80 Illustration, Arbeitsbereich IRB 6700 - 175/3.05...
Seite 61 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Arbeitsbereich Fortsetzung Illustration, Arbeitsbereich IRB 6700 - 150/3.20 1604 1067 2445 3200 xx1300000284 Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m) IRB 6700 3.20 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 62 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Arbeitsbereich Fortsetzung Illustration, Arbeitsbereich IRB 6700 - 200/2.60 1150 1859 2601 xx1300000341 Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m) IRB 6700 2.60 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 63 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Arbeitsbereich Fortsetzung Illustration, Arbeitsbereich IRB 6700 - 155/2.85 1352 2106 2848 xx1300000340 Robotertyp Handhabungskapazität (kg) Reichweite (m) IRB 6700 2.85 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 64 IRB 6700 - 175/3.05 1109 mm 3056 mm IRB 6700 - 150/3.20 1067 mm 3200 mm IRB 6700 - 200/2.60 911 mm 2601 mm IRB 6700 - 155/2.85 994 mm 2848 mm 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 65: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens
Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versandposition, die gleichzeitig eine empfohlene Transportposition ist. xx1300000356 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist! 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 66: Wichtigste Abmessungen
1004 xx1300000241 Pos. Beschreibung 350 mm für LeanID (Option 780-4) Radius = 532 mm (513 IRB 6700-200/2.60 und -155/2.85), Achse 1 Vor- derseite Radius = 634 mm (631.5 IRB 6700-200/2.60 und -155/2.85), Achse 1 Rückseite Maße für verschiedene Robotervarianten Robotervariante IRB 6700 - 235/2.65...
Seite 67 2300 1135 2080 1592.5 IRB 6700 - 150/3.20 2445 1280 2080 1592.5 IRB 6700 - 200/2.60 2276 1125 1623 1142.5 197.5 IRB 6700 - 155/2.85 2276 1125 1873 1393 197.5 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 68: Vor-Ort-Installation
2.3.1 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport 2.3 Vor-Ort-Installation 2.3.1 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Allgemeines In diesem Abschnitt werden die von ABB empfohlenen Sicherheitsmaßnahmen für den Transport von ABB-Robotern beschrieben. VORSICHT Sämtliche Transportarbeiten innerhalb oder außerhalb der Anlage müssen gemäß Methode 1 durchgeführt werden.Wenn der Transport mit Methode 1 nicht möglich ist, verwenden Sie Methode 2.
Seite 69 Lesen und befolgen Sie immer die Anweisungen im Abschnitt Vor der Installation auf Seite 54 Methode 2 ABB empfiehlt die Verwendung von Methode 2 für den Transport, wenn Methode 1 nicht verwendet werden kann. Befolgen Sie immer diese Anweisungen, wenn Sie einen ABB-Roboter mit Methode 2 transportieren: •...
Seite 70 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.1 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung • Stellen Sie den Roboter immer in der von ABB empfohlenen Transportposition für Roboter mit Werkzeug auf, die im Unterabschnitt Transportposition mit Transporthalterung auf Seite 71 beschrieben wird. • Verwenden Sie immer die empfohlene Transporthalterung, die im...
Seite 71 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.1 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung Transportposition mit Transporthalterung Jeglicher Transport des Roboters mit Werkzeug muss gemäß diesen Anleitungen ausgeführt werden. IRB 6700 xx0800000040 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 72: Empfohlene Transporthalterung
( 10 ) ( 52 ) ( 62 ) IRB 6700 Variant 2.65 3.05 2.60 2.85 Lower 1135 1280 1135 1280 1125 1125 arm L 1000 1160 630 1004 xx1300001603 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 73: Befestigen Des Roboters
Das Lösen der Bremsen ist eine gefährliche Aktion, die Verletzungen verursachen und Ausrüstung beschädigen kann. Es darf nur mit größter Umsicht und wenn absolut unerlässlich erfolgen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 74 Roboter heran. Die Position wird Transportposition mit Transporthalterung Versuchen Sie nicht, den Roboter manuell auf Seite 71 angegeben. genau auf die Position zu bewegen (max. Abstand 1 mm). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 75 Schäden am Roboter führen. Verwenden Sie die Bremslöseeinheit für Achse 5 und 6, um die Endposition für das Werkzeug zu erreichen (siehe Abschnitt nuelles Lösen der Bremsen auf Seite 91). 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 76: Vor-Ort-Installation
Position der Gabelstaplerausrüstung Die Gabelstaplereinschubsvorrichtungen werden wie in der Abbildung gezeigt am Roboter angebracht. xx1300001602 Gabelstaplerausrüstung (4 Stück) Innensechskantschraube M20x60, Qualitätsstahl 8.8-A3F (2 Stück pro Gabel- staplerausrüstung) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 77 Beim Benutzen der Gabelstaplerausrüstung muss Folgendes beachtet werden: • Diese Gabelstaplerausrüstung dient ausschließlich für die Verwendung zum Heben von IRB 6700. Alle weiteren Verwendungen sind verboten! • Das Heben eines Roboters mit der Gabelstaplerausrüstung ist nur erlaubt, wenn dabei alle vier Gabelstaplereinschübe verwendet werden! •...
Seite 78 Stellen Sie sicher, dass sich der Roboter in der sichersten Transportposition befindet, bevor Sie die Schrauben lösen! Ansonsten besteht die Ge- fahr, dass Gabelstapler und Roboter umkippen, und so Verletzungen und Sachschäden passieren. xx1300000356 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 79 Setzen Sie den Roboter vorsichtig auf seiner neuen Position ab, und gehen Sie dabei sicher, dass dieser Vorgang sicher vonstattengeht und keine Verletzungen oder Sachschäden passieren. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 80 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Gabelstaplervorrichtung! VORSICHT Die Gabelstaplervorrichtung sollte immer vom Roboter entfernt werden, bevor der Roboter in seiner neuen Position eingeschaltet wird! Befestigen Sie den Roboter am Fundament. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 81: Anheben Der Grundplatte
Die Grundplatte wiegt 353 kg! Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Befestigen Sie die Hubösen in den angegebenen Siehe Abbildung Bohrplan auf Bohrungen. Seite Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 82: Befestigen Der Grundplatte
Ø1.5 3x R1 0,25 c (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 83 R50 (12x) 4x Ø18. 325 (2x) 241,1 250,5 225,8 138,4 109,1 xx1000001054 ¤ Vier Bohrungen für alternative Klammerung, 4x Ø18 Farbe: RAL 9005. Dicke: 80-100 µm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 84 Grundplatte, Nuten und Bohrungen Die nachfolgende Abbildung zeigt die Führungsnuten und Bohrungen der Führungsbuchsen in der Grundplatte. xx0300000045 Bohrungen der Führungsbuchse (2 St.) Führungsnuten (3 St.) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 85 Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Empfehlungen, Qualität In der Tabelle sind die von ABB gegebenen Empfehlungen aufgeführt. Variable Empfehlung Empfohlene Bolzengüte und -abmes- Hilti HDA-P, M20 x 250/50 (maximale Stärke der...
Seite 86 Sockel im Wasser und gerade gesamten Grundplatte von einer Kontakt- sind. fläche zur anderen: 0,2 mm. Falls nicht, richten Sie die Grundplatte mithilfe von Stahlblechstreifen oder Ähnlichem aus. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 87: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen
IRB 6700 - 155/2.85 Huböse, M20 (4 Stück) Erforderliche Ausrüstung Für die Anzahl der Rundschlingen siehe Befestigen der Rundschlingen auf Seite Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Traversenkran Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 88 Fundament befestigt ist! xx1300000356 Bringen Sie die Hubösen an den äußeren Löchern an jeder Ecke des Sockels an. xx1200001301 xx1200001302 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 89 Sicherung bei einem eventuellen Kippen. xx1300001573 Bringen Sie entsprechend der Abbildung IRB 6700 - 235/2.65 und IRB 6700 - eine Sicherheitsrundschlinge an der Vor- 205/2.80 und IRB 6700 - 200/2.60 und IRB derseite an. 6700 - 155/2.85: Rundschlinge, 2 m IRB 6700 - 175/3.05 und IRB 6700 -...
Seite 90 VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Rundschlinge der vorderen linken Seite auf der richtigen Seite der Platte der Bremslöseeinheit posi- tioniert ist, bevor Sie die Rundschlinge mit dem Kran spannen. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 91: Manuelles Lösen Der Bremsen
Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise! Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboterarms oder unter diesem aufhält! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 92 GEFAHR Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0 V an Stift 12 und 24 V an Stift xx0600002937 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 93: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters
Die folgende Tabelle gibt die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben zum Befestigen des Roboters an der Grundplatte/am Fundament an. Geeignete Schrauben, leicht gefettet: M24 x 100 Menge: 4 St. Menge: Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 94 Befestigungsbohrungen des Sockels an. Seite Hinweis Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht! Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 95: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege
Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 96: Ausrüstung Am Roboter Montieren
R der Radius (m) vom Mittelpunkt der Achse 1 ist • M4 ist die gesamte Masse (kg) der Ausrüs- tung einschließlich Halterung und Kabelbaum (≤ 250 kg) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 97 Die zulässige Zusatzlast am Oberarmgehäuse, zusätzlich zum maximalen Handhabungsgewicht, beträgt M1 ≤ 50 kg mit Abstand ≤ 500 mm vom Schwerpunkt in Verlängerung von Achse 3. xx1000000417 Schwerpunkt Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 98 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.8 Ausrüstung am Roboter montieren Fortsetzung xx1300000866 Schwerpunkt 50 kg Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 99 M12. Achten Sie darauf, die Kabel beim Bohren nicht zu berühren. Variante IRB 6700 Kleinster Radius von Achse-4 -235/2.65 R=216 652.5 -205/2.80 R=216 652.5 -175/3.05 R=216 652.5 -150/3.20 R=216 652.5 -200/2.60 R=204.5 650.5 -155/2.85 R=204.5 650.5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 100 Variante IRB 6700 Kleinster Radius von Achse-3 -235/2.65 R=456 208.5 -205/2.80 R=456 208.5 -175/3.05 R=456 208.5 -150/3.20 R=456 208.5 -200/2.60 R=440 197.5 -235/2.65 R=440 197.5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 101 11x M12 0.05 B - B xx1300000280 Varian- te IRB 6700 -235/2.65 18 mm -205/2.80 18 mm -175/3.05 18 mm -150/3.20 18 mm -200/2.60 Through -155/2.85 Through Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 102 Der Standard-Werkzeugflansch für Option 780-4, LeanID wird unten angezeigt. 200 h8 11x M12 0,3 D E 12 H7 0,05 D 100 H7 C - C xx1300000290 Güte der Befestigungen Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 103: Einschränken Des Arbeitsbereichs
Dieser Abschnitt beschreibt die Installation von Hardware, die den Arbeitsbereich einschränkt. Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 104: Mechanische Einschränkung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1
Beweglicher Anschlag Mechanischer Anschlagstift Achse 1 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Bewegliche mechanische Anschläge, 3HAC044287-001 Einschließlich Befestigungs- Satz, Achse 1 (15°) schrauben und Montagezeich- nung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 105 Wenn der mechanische Anschlag nach einer starken Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 106: Elektrische Anschlüsse
R1.SMB der seriellen Messsystemplatine und versorgt die serielle Mess- systemplatine mit Strom. Roboterkabel, Strom Netzkabellänge Artikelnummer 3HAC026787-001 15 m 3HAC026787-002 22 m 3HAC026787-003 30 m 3HAC026787-004 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 107 2 Installation und Inbetriebnahme 2.6.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte Fortsetzung Roboterkabel, Signale Signalkabellänge Artikelnummer 3HAC2493-1 15 m 3HAC2530-1 22 m 3HAC2540-1 30 m 3HAC2566-1 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 108: Installation Von Optionen
2 Installation und Inbetriebnahme 2.7.1 Installieren der Signallampe (Option) 2.7 Installation von Optionen 2.7.1 Installieren der Signallampe (Option) Signallampe Siehe Montageanweisung, die mit der Signallampe geliefert wird. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 109: Wartung
Wartungsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 6700 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, stellen Sie sicher, dass der IRB 6700 mit der Schutzerde verbunden ist, bevor Sie mit Wartungsarbeiten beginnen! Weitere Informationen finden Sie in: •...
Seite 110: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten
3.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 6700: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.
Seite 111: Wartungsplan
Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 6 Getriebe Achse 6 auf Seite 126 Überprüfen der Überprüfen der Ausgleichseinheit Ausgleichseinheit auf Seite 129 Überprüfen des Kabelbaums Überprüfen des Roboterkabelbaums auf Seite 133 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 112 Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. iv Schmieren Sie stets das Lager der vorderen Öffnung, nachdem Sie die Welle der Ausgleichseinheit wieder angebracht haben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 113: Erwartete Lebensdauer Der Komponente
Zyklen von der Ausgangsposition zur maximalen Verlängerung und zurück. Abweichungen von diesem Zyklus können zu Abweichungen der erwarteten Lebensdauer führen! Das SIS für ein IRC5-System wird in der Bedienanleitung – Service Information System beschrieben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 114: Überprüfungsaktivitäten
Seite 637 beschrie- ben. Erforderliches Material Material Artikelnummer Hinweis Schmieröl Informationen zum Öl finden Sie in Technical reference manual - Lubricati- on in gearboxes. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 115 Sie die Sicherheitsinformatio- nen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheits- risiken bei der Arbeit mit Getriebeschmier- mitteln (Öl oder Fett) auf Seite Öffnen Sie den Ölstopfen. xx1200000950 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 116 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 117: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 2
Informationen zum Öl finden Sie in Technical reference manual - Lubricati- on in gearboxes. Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Technical reference manual - Lubrication in gearboxes 3HAC042927-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 118 Weitere Informationen zum Auffüllen oder Ablassen von Öl finden Sie im Abschnitt Öl wechseln Getriebe Achse 2 auf Seite 156. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment:24 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 119 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrieben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 120: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 3
Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 3 Gehen Sie wie folgt vor, um den Ölstand im Getriebe zu überprüfen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 121 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 122: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 4
Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 4 Gehen Sie wie folgt vor, um den Ölstand im Getriebe zu überprüfen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 123 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 124: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 5
Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 5 Gehen Sie wie folgt vor, um den Ölstand im Getriebe zu überprüfen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 125 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 126: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 6
Bei diesem Verfahren gibt es zwei alternative Positionen für Achse 5. Bei einer dieser Positionen kann der Einfüllstopfen als Ölstandstopfen verwendet werden. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 127 Erforderlicher Ölstand: 50 mm ± 5 mm un- ter der Dichtfläche des Ölstopfens. xx1300000693 Methode 2 Drehen Sie Achse 5 auf +77°. Erforderlicher Ölstand: 0 – 10 mm unter der Ölstopfenöffnung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 128 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 129: Überprüfen Der Ausgleichseinheit
Abbildung). Die Abbildung zeigt ferner die Inspektionspunkte, die in den Anleitungen näher beschrieben werden. xx1300000413 Kolbenstange (in der Ausgleichseinheit) Verbindungsöse Hintere Befestigungen der Ausgleichseinheit (hinteres Lager) Erforderliches Werkzeug Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 130 Überprüfen Sie die Aus- Tauschen Sie die Ausgleichseinheit aus oder kontaktie- gleichseinheit auf anormale ren Sie ABB Robotics, wenn anormale Geräusche zu Geräusche (klopfendes Ge- hören sind. räusch durch die Federn im Der Austausch der Vorrichtung wird im Abschnitt...
Seite 131 Druckluftzufuhr zum Roboter Vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Ro- boters. Prüfen Sie den Bereich um den O-Ring und die Radialdichtungen an der vorderen Buchse auf Undichtigkeit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 132 Prüfen Sie, ob sich Hindernisse innerhalb des Rahmens befinden, die eine freie Bewegung der Ausgleichseinheit verhindern können. Halten Sie die Bereiche um die Ausgleichseinheit sauber und frei von Objekten wie z. B. Servicewerkzeugen. xx1300000423 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 133: Überprüfen Des Kabelbaums
3.3.8 Überprüfen des Kabelbaums 3.3.8 Überprüfen des Kabelbaums Sitz des Kabelbaums Die Position des Kabelbaums wird in der Abbildung gezeigt. xx1300001096 Erforderliches Werkzeug Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 134 überprüfen. Vergewissern Sie sich, dass die Kabel unbeschädigt sind. Entfernen Sie alle Objekte, die ein Scheu- ern der Kabel verursachen könnten. Tauschen Sie beschädigte Kabel aus. xx1300001094 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 135 3 Wartung 3.3.8 Überprüfen des Kabelbaums Fortsetzung Aktion Hinweis Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Siehe Ausbauen des Kabelbaums auf Sei- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen 205. entdeckt wurden. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 136: Inspektion, Informationsschilder
In den Abbildungen wird die Position der zu überprüfenden Informationsschilder gezeigt. Die Symbole sind im Abschnitt Sicherheitssymbole auf Manipulatorschildern auf Seite 38 beschrieben. Abbildung 1 von 2 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 137 Informieren Sie sich vor dem Ausbau im Produkthandbuch xx0900000816 Anweisungsschild Anheben des Roboters IRB 6700, m = 1160 - 1600 kg / 2557 - 3527 lbs 570 55 570 55 1x, 2000 kg, 2 m/2,5 m 1x, 2000 kg, 2 m...
Seite 138 Wärme xx1300001087 Warnschild Kipprisiko beim Lösen der Schrauben 3HAC 9191-1/02 xx1300001088 Warnschild Beweglicher Roboter Abschalten mit Griff Informieren Sie sich vor dem Ausbau im Produkthandbuch xx1300001089 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 139 Überprüfen Sie die Schilder, die in den Abbildungen gezeigt werden. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder Die Artikelnummer der Etiketten aus. und des Rahmensatzes finden Sie unter Ersatzteile auf Seite 643. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 140: Überprüfen Des Mechanischen Anschlagstifts, Achse 1
Option 810-1Electronic Position Switch verwendet wird. Sitz des mechanischen Anschlagstifts Der mechanische Anschlag der Achse 1 sitzt am Sockel (siehe Abbildung). xx1200001073 Erforderliche Ausrüstung Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 141 Wenn der mechanische Anschlagstift verbogen oder beschädigt ist, muss er ausgetauscht wer- den. Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 142: Überprüfen, Zusätzliche Mechanische Anschläge
15°-Schritten. Einschließlich Befestigungsschrauben und Montagezeichnung • Mechanischer Anschlag • Befestigungsschrauben M12x70 Klasse 12.9 Gleitmo 603 und Unter- legscheiben • Dokument für mechanischen An- schlag Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 143 Wird ein Schaden entdeckt, müssen die mechani- Die Artikelnummer finden Sie schen Anschläge entfernt werden! unter Erforderliche Ausrüstung auf Seite 142. Korrekte Befestigungsschrauben: • M12x70, Klasse 12.9 Gleitmo 603 (2 Stück pro zusätzlichem mechanischen Anschlag) 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 144: Überprüfen Der Gabelstaplervorrichtung
Innensechskantschraube M20x60 Klasse Stahl 8.8-A3F (2 Stück pro Gabelstap- lerausrüstung) Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Gabelstaplersatz 3HAC047054-002 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 145 Die Artikelnummer finden Sie lerausrüstung und die Befestigungsschrauben aus- unter Erforderliche Ausrüstung getauscht werden! auf Seite 142. Korrekte Befestigungsschrauben: • M20x60 Qualitätsstahl 8.8-A3F (2 St. pro zu- sätzlichem mechanischen Anschlag) 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 146: Überprüfen Der Dämpfer
Achse 2-Dämpfer, 2 Stück Achse 3-Dämpfer, 2 Stück Erforderliche Ausrüstung Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Ein Dämpfer muss bei Beschädigungen ausgetauscht werden! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 147 A Achse 2-Dämpfer, 2 Stück B Achse 3-Dämpfer, 2 Stück Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer Die Ersatzteilnummer finden Sie in ersetzt werden! Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 6700. Befestigungsschrauben: M6x60. Klebeflüssigkeit: Loctite 243. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 148: Überprüfen, Signallampe (Option)
148. Ist dies der Fall, wechseln Sie die Lampe aus. • Prüfen Sie die Kabelverbindungen. • die Verkabelung überprüfen. Wird ein Fehler in der Verkabelung entdeckt, wechseln Sie sie aus. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 149: Austausch-/Auswechselarbeiten
Getriebe finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Die neueste Version des Handbuchs mit aktuellen Informationen zur Schmierung von Getrieben finden Sie stets in der ABB Library. Nach jeder Aktualisierung wird sofort eine neue Version in der ABB-Bibliothek veröffentlicht.
Seite 150 Getriebe, Achse 6 Geräte Geräte Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 151: Ölwechsel Getriebe Achse 1
Sie im AbschnittArt der Schmierung in Getrieben auf Seite 149 (Ölsorte, Getrie- be). Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 152 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Entfernen Sie die Abdeckklappe vom Nip- pel des Öllochs und schließen Sie den Öl- geber an. xx1200000948 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 153 Gehen Sie wie folgt vor, um Öl in das Getriebe nachzufüllen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 154 Ölsorte und Gesamtmenge finden Sie unter Getriebe. Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 155 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 156: Öl Wechseln Getriebe Achse 2
Sie im AbschnittArt der Schmierung in Getrieben auf Seite 149 (Ölsorte, Getrie- be). Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 157 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Entfernen Sie die Abdeckklappe vom Nip- pel des Öllochs und schließen Sie den Öl- geber an. xx1200000951 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 158 Gehen Sie wie folgt vor, um Öl in das Getriebe nachzufüllen. Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 159 Ölsorte und Gesamtmenge finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 160 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 161: Öl Wechseln Getriebe Achse 3
Sie im AbschnittArt der Schmierung in Getrieben auf Seite 149 (Ölsorte, Getrie- be). Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 162 Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Entfernen Sie die Abdeckklappe vom Nip- pel des Öllochs und schließen Sie den Öl- geber an. xx1200000954 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 163 Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 164 Ölsorte und Gesamtmenge finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 165 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 166: Öl Wechseln Getriebe Achse 4
Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Technical reference manu- 3HAC042927-001 al - Lubrication in gearboxes Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 167 Die Einfüllöffnung ist geöffnet, um das Ab- lassen zu beschleunigen. Entfernen Sie den Ölstopfen von der Ab- lassöffnung und lassen Sie das Öl in den Behälter laufen. xx1200000956 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 168 Ölsorte und Gesamtmenge finden Sie unter Technical reference manual - Lubrication in gearboxes. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 169 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 170: Öl Wechseln Getriebe Achse 5
- Lubrication in gearboxes Ablassen des Getriebeöls Achse 5 Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebeöl abzulassen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 171 Altöl ist ein Gefahrstoff, der auf sichere Weise entsorgt werden muss. Weitere In- formationen finden Sie im Abschnitt Stillle- gung auf Seite 623. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 172 (Ölstandstopfen). xx1200000959 Erforderlicher Ölstand: 0 – 10 mm unter der Ölstopfenöffnung. Weitere Informationen finden Sie unter Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 5 auf Seite 124. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 173 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 174: Öl Wechseln Getriebe Achse 6
Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Technical reference manu- 3HAC042927-001 al - Lubrication in gearboxes Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 175 Platzieren Sie den Ölauffangbehälter unter dem Ölablassstopfen. Entfernen Sie den Ölstopfen von der Ein- füllöffnung. Hinweis Die Einfüllöffnung ist geöffnet, um das Ab- lassen zu beschleunigen. xx1200000963 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 176 Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fort- fahren, lesen Sie die Sicherheitsinformatio- nen im Abschnitt WARNUNG - Sicherheits- risiken bei der Arbeit mit Getriebeschmier- mitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 177 Erforderlicher Ölstand: 50 mm ± 5 mm un- ter der Dichtfläche des Ölstopfens. xx1300000693 Weitere Informationen finden Sie unter Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 6 auf Seite 126. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 178 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 179: Austauschen Der Smb-Batterie
Die SMB-Batterie (SMB = Serielle Messbaugruppe) sitzt links am Rahmen (siehe Abbildung unten). xx1200001069 Erforderliches Werkzeug Geräte Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 180 Ziehen Sie die Batterie heraus und lösen Sie das Batteriekabel. Entfernen Sie die SMB-Batterie. Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen Sie sie nur durch das angegebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. xx1200001069 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 181 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrieben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 182: Schmieren Und Fetten
Radialdichtung mit Staublippe 50x68x8 (2 Stück) O-Ring 85x3 Kugellager Unterlegscheibe Material Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Fett 3HAC042534-001 Optimol PD0, 50 ml Wird zur Schmierung der Pendelrollenlager verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 183 Öffnung aus das Lager mit Schmierfett, bis Sie das Schmierfett in der unteren Öffnung sehen können. xx1300000783 Bringen Sie die zwei Schrauben wieder an und wischen Sie das noch sichtbare Schmierfett ab. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 184: Reinigungsarbeiten
Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 6700 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 6700 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
Seite 185 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden.1 In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
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Seite 187: Reparatur
4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 6700 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.
Seite 188: Allgemeine Prozeduren
Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 189: Montageanweisungen Für Lager
Lagereinfassung, kann das Lager beim Einbau komplett mit Fett gefüllt werden, da das überschüssige Fett beim Starten des Roboters aus dem Lager gedrückt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 190 Verunreinigungen vorzubeugen. Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 191: Montageanweisungen Für Dichtungen
Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Montage- werkzeug ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 192 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.
Seite 193: Befestigen Der Hebevorrichtungen
Rahmens) Beschreibung des kompletten Armsystems Das komplette Armsystem besteht aus den folgenden Teilen des Roboters: • Oberarm • Handgelenk • Unterarm • Rahmen. Befestigungspunkte der Hebevorrichtung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 194: Erforderliches Werkzeug
Achse 4, 5 und 6: Kalibrierposition (0°) xx1200001132 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 195: Befestigen Von Hebevorrichtungen Am Armsystem
Gewicht des kompletten Armsystems: 1100 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Führen Sie eine Rundschlinge durch die Öffnung Rundschlinge, 1,5 m: Länge: 1,5 im Rahmen. m. Hebekapazität: 2.000 kg. xx1200001209 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 196 Oberarm zunächst am Traversenkran (oder einem 3HAC15556-1 ähnlichen Kran) und dann an der Huböse im Rundschlinge, 1 m: Länge: 1 m. Armgehäuse und an der Rundschlinge, die durch Hebekapazität: 1.000 kg. das Handgelenk läuft. xx1200001236 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 197: Befestigen Von Hebevorrichtungen An Einem Ungetrennten Unter- Und Oberarm
SA-10-8-NA1 Rundschlinge, 1,5 m Länge: 1,5 m. Hebekapazität: 2.000 kg. Rundschlinge, 1 m Länge: 1 m. Hebekapazität: 1.000 kg. Hebevorrichtung (Kette) 3HAC15556-1 Hebeanweisung 3HAC15880-2 beige- fügt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 198 • Achse 6: 0°. xx1200001250 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 199 Wenn ein DressPack-Kabelpaket montiert ist: Verfahren Sie genauso mit dem Kugel- gelenkgehäuse. xx1200001251 VORSICHT Unter- und Oberarm wiegen zusammen 335 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 200 Gewicht des Unterarms tragen kann. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 201 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V- DC-Stromversorgung an. Schließen Sie den Steckverbinder R2.MP2, Motor Achse 2 an: • + = Stift 2 • - = Stift 5 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 202: Befestigen Der Hebevorrichtung Am Oberarm
Achse 1: Keine Bedeutung • Achse 2: -65° • Achse 3: +65° • Achse 4: Kalibrierposition • Achse 5: Keine Bedeutung • Achse 6: Keine Bedeutung xx1200001255 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 203 Oberarm zunächst am Traversenkran (oder einem ähnlichen Kran) und dann an der Huböse im Oberarmgehäuse und am Handgelenk. xx1200001308 Heben Sie die Hebevorrichtung an, um das Gewicht des Oberarms aufzunehmen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 204 Lösen Sie vor dem Anheben des Oberarms die Bremsen, um die Hebeposition zu fin- den, die am stärksten ausbalanciert ist. Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC-Stromversorgung 24-V-Gleichstromversorgung an. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 205: Kompletter Roboter
Die Position des Kabelbaums wird in der Abbildung gezeigt. xx1300000555 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 206 Motorkabel von Achse 6 entfernt werden xx1200001081 können. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 207 Öffnen Sie die Kugelgelenkgehäuse am Armrohr und entfernen Sie das Dress Pack. xx1400000206 Entfernen Sie den Kabelträger für Achse 6 und heben Sie das DressPack-Kabelpaket heraus (falls verwendet). xx1400000208 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 208 Motorkabel von Achse 5 und Achse 6 zuzugreifen. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 209 + = Stift 2 • - = Stift 5 xx1200001081 Entfernen Sie die Handgelenkabdeckung. xx1300002247 Schneiden Sie die Kabelbinder durch, mit denen der Kabelbaum am Hitzeschutzblech befestigt ist. xx1300000489 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 210 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und nehmen Sie die Motorabdeckung ab. xx1200001080 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 211 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 212 Sie, in welche Richtung die Kabel- durchführung weist. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 213 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 214 Ausbauen des Kabelbaums – Handgelenk und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung, falls verwen- det (DressPack oder Foundry Plus). xx1200000045 Entfernen Sie die Kabelführung, indem Sie die Befestigungsschrauben lösen. xx1300000657 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 215 Dies erleichtert die Arbeit und verhindert, dass die Teile während bei der Arbeit beschädigt werden. Außerdem kann der Kabelbaum so leichter durch das Innere des Roboters geführt werden. xx1300000668 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 216 Sie die Befestigungs- schrauben lösen. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Oberarms erreicht werden! xx1300000592 Nehmen Sie die Metallklemme des Armge- häuses ab. xx1300000543 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 217 Hinweis Wenn das DressPack eingesetzt ist, wird die Kabelhalterung durch die Kabelführung ersetzt. xx1300001973 Kabelführung xx1300000544 Kabelhalterung. Entfernen Sie die Metallklemme oben auf dem Armgehäuse. xx1300000541 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 218 Seite im Armrohr platziert werden. Die Halterung des Kabelbaums muss an der oberen rechten Seite platziert werden. Siehe Abbil- dung. xx1400000356 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 219 , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Nehmen Sie die Sockelabdeckung ab. xx1300000561 Entfernen Sie die Steckverbinder im So- ckel: • R1.MP • R1.SMB xx1300000591 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 220 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 221 Richtung die Kabel- durchführung weist. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. xx1200001067 Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 222 Entfernen Sie die SMB-Abdeckung. xx1300000669 Abtrennen der BU-Einheit Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hydrau- likdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter un- terbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 223 Schutzrohr heraus und legen Sie das DressPack auf der Ausgleichseinheit ab. Foundry Plus: Zerschneiden Sie den Kabelbinder, der die Motorkabel für Achse 1 und Achse 2 hält. xx1400000376 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 224 Platzieren Sie den Kabelbaum über der Ausgleichseinheit. Ausbauen des Kabelbaums aus dem Rahmen Aktion Hinweis Folgen Sie der empfohlenen Reihenfolge, um den Kabelbaum bestmöglich aus dem Rahmen zu entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 225 DressPack (falls verwendet) am Rahmen befestigt ist. Durchschneiden Sie den Kabelbinder, mit denen der Kabelbaum am Rahmen befes- tigt ist. Durchschneiden Sie den Kabelbinder in der Rahmenöffnung. xx1200001237 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 226 Bewahren Sie die SMB-Einheit in einem ESD-Beutel auf, bis sie wieder eingesetzt wird. Lösen Sie die drei Befestigungsschrauben, mit denen die SMB/BU-Abdeckung an der Innenseite der SMB-Aussparung befestigt ist. xx1300000655 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 227 Achse 3, die sich im Inneren des Un- terarms befinden, indem Sie die Befesti- gungsschrauben entfernen. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1200001282 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 228 4 Reparatur 4.4.1 Ausbauen des Kabelbaums Fortsetzung Aktion Hinweis Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig aus dem Unterarm heraus. xx1300000733 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 229: Wiedereinsetzen Des Kabelbaums
Siehe Produkthandbuch, Er- satzteile - IRB 6700. Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 230 Vorbereitungen für das Einbauen des Kabelbaums in den Sockel, Rahmen und Unterarm Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 231 Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden. xx1300000734 Führen Sie den Kabelbaum in folgender Reihenfolge in die Rahmenöffnung: • R1.MP • R1.SMB • R2.MP2 • R2.MP1 xx1300000735 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 232 Die Abbildung zeigt die Position des O- Rings. Tragen Sie vor dem Anbringen etwas Si- kaflex auf den O-Ring auf. Führen Sie die SMB/BU-Kabel in die SMB- Aussparung. xx1300000560 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 233 Die Kabel müssen so platziert werden, dass sie an keinem Teil des Roboters scheuern. xx1300000593 Befestigen Sie die SMB/BU-Abdeckung mit den Befestigungsschrauben im Inneren der SMB-Aussparung. xx1300000655 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 234 Einbau des Kabelbaums im Sockel Aktion Hinweis Führen Sie die Kabel vorsichtig in folgender Reihenfolge durch das Schutzrohr: • R1.MP • R1.SMB xx1300000732 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 235 Schließen Sie das Erdungskabel an. xx1400000354 M6x16 und Unterlegscheibe, groß 6,4x17x3 Erde Falls verwendet, führen Sie die Dress- Pack-Kabel durch das Schutzrohr im So- ckel nach unten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 236 Falls verwendet, verbinden Sie das Dress- Pack-Kabelpaket mit der Grundplatte. xx1200000052 Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder xx1300000561 Foundry Plus: Bringen Sie die Schutzplatten wieder an. xx1400000381 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 237 ESD! auf Seite Schließen Sie das Batteriekabel an die SMB- Einheit an. xx1300000729 Schließen Sie alle Steckverbinder an der SMB- Karte an. R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 und R2.SMB xx1300000728 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 238 Ziehen Sie das Batteriekabel durch die Ausspa- rung für die Batterie heraus. xx1300000834 Bringen Sie die SMB-Abdeckung mit den Befes- tigungsschrauben an. xx1300000669 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 239 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Schließen Sie die Motorkabel an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 240 Andernfalls würden die Gewin- de beschädigt. Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass die Abdeckungen dicht schließen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 241 Bauen Sie die Metallklemme des Unterarms Achse 3 wieder ein. Diese befindet sich im Inneren des Unterarms. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000558 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 242 Falls nicht, formen Sie aus den Kabeln eine Schlaufe zwischen den Kabelklemmen im Oberarm (siehe Abbildung). Hinweis Die Variante mit dem langen Oberarm hat keine Schlaufe. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 243 Seite im Armrohr angebracht werden. Bringen Sie dann die Halterung des Kabelbaums an der oberen rechten Seite an, damit der Kabelbaum entfernt werden kann. Siehe Abbildung. xx1400000356 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 244 (falls verwendet) positioniert. Führen Sie den Kabelbaum nicht in das DresssPack- Rohr ein! xx1400000357 A Rohr für DressPack Drücken Sie den Kabelbaum vorsichtig in das Oberarmrohr. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 245 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung ordnungsgemäß an der Seitenabde- ckung angebracht ist. • Verwenden Sie zum Anbringen der Seitenabdeckung Befestigungs- schrauben aus rostfreiem Stahl. xx1300000557 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 246 (DressPack oder Foundry Plus). Hinweis Foundry Plus: • Stellen Sie sicher, dass die Dichtung korrekt angebracht ist • Verwenden Sie zum Anbringen der Abdeckung Befestigungsschrauben aus rostfreiem Stahl. xx1200000045 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 247 Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Bringen Sie die Abdeckung der Kabelstopf- buchse wieder an. Hinweis Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 248 Sie sie durch Standard-Befestigungs- schrauben. Andernfalls würden die Gewin- de beschädigt. Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 249 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- xx1200001016 digt ist. Schließen Sie die Steckverbinder an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001015 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 250 Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. Bringen Sie das Hitzeschutzblech mit den verbleibenden Schrauben an. xx1300000490 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 251 Falls sich Achse 5 nicht in dieser Position befindet, schließen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung an, lösen sie die Bremse und bringen Sie Achse 5 manu- ell in die Position +90°. xx1200001081 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 252 Es ist möglicherweise schwierig, die Befes- tigungsschraube, die den Träger hält, ein- zusetzen. Stellen Sie sicher, dass der Trä- xx1300000485 ger eben und vollständig gegen den Boden gedrückt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 253 Motor von Achse 6 an. Hinweis Bringen Sie das Resolverkabel unter dem Motorkabel an. xx1300000488 Überprüfen Sie die Dichtung. Dichtung, 3HAC033489-001 Bei Beschädigung austauschen! xx1200001095 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 254 Befestigungsschrauben aus rostfreiem Stahl. xx1400000383 A Schutzstecker (2 an der Handgelenkabdeckung und 2 an der Abdeckung für Achse 5, Getriebe) B Unterlegscheiben (10 St.) in Dichtungsöffnungen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 255 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrieben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 256: Austauschen Der Smb
Siehe Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 6700. Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 257 Entfernen Sie die SMB-Abdeckung. xx1300000669 Trennen und Entfernen der SMB-Einheit Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hydrau- likdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter un- terbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 258 Sie sie in einen ESD-Beutel. xx1300000731 Einbauen der SMB-Einheit Einbauen der SMB-Einheit Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom-, Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 259 R1.SMB1-3, R1.SMB4-6 und R2.SMB xx1300000728 Drücken Sie vorsichtig die SMB-Einheit in Posi- tion und bringen Sie die Halterung an, mit der die SMB-Einheit befestigt wird. xx1300000730 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 260 WARNUNG - Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD! auf Seite Greifen Sie das Batteriekabel in der Aussparung für die Batterie und schließen Sie es wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 261 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrieben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 262: Austauschen Der Bremslöseeinheit
Siehe Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 6700. Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 263 Roboter synchronisiert werden muss! VORSICHT Wenn die Batterie angeschlossen bleibt, bringen (oder halten) Sie die SMB-Abdeckung in einer siche- ren Position. Andernfalls könnten die Batteriekabel- stecker beschädigt werden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 264 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Lösen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen die Halterung an der Bremslöseeinheit befestigt ist. Entfernen Sie die Halterung bei montierter Bremslö- seeinheit. xx1300000744 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 265 Bremslöseeinheit an. xx1300000670 Bauen Sie die SMB-Abdeckung mit den zugehörigen Schrauben wieder ein. Hinweis Bringen Sie den Drucktastenschutz zu diesem Zeit- punkt noch nicht an. xx1300000742 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 266 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrieben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 267: Ober- Und Unterarme
Ersatzteil Ersatzteil Ersatzteilnummer Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, Siehe Produkthandbuch, Er- – 205/2.80, – 175/3.05, – satzteile - IRB 6700. 150/3.20 Oberarm Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 268 Motor Achse 3. 3HAB3772-110 D=119x3 O-Ring Für Motorabdeckung von Achse 4. 3HAB3772-110 D=119x3 Für Motorabdeckung von Achse 5. Dichtung 3HAC033489-001 Für Motorabdeckung von Achse 6. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 269 Wenn ein DressPack montiert ist: 1 Bauen Sie das gesamte Kugelgelenk- gehäuse aus. 2 Bauen Sie die Halterung aus, die zwischen dem Kugelgelenkgehäuse und der Handgelenkabdeckung montiert ist. xx1400000355 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 270 + = Stift 2 • - = Stift 5 xx1200001081 Entfernen Sie die Handgelenkabdeckung. xx1300002247 Schneiden Sie die Kabelbinder durch, mit denen der Kabelbaum am Hitzeschutzblech befestigt ist. xx1300000489 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 271 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und nehmen Sie die Motorabdeckung ab. xx1200001080 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 272 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 273 Sie, in welche Richtung die Kabel- durchführung weist. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 274 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 275 Ausbauen des Kabelbaums – Handgelenk und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung, falls verwen- det (DressPack oder Foundry Plus). xx1200000045 Entfernen Sie die Kabelführung, indem Sie die Befestigungsschrauben lösen. xx1300000657 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 276 Dies erleichtert die Arbeit und verhindert, dass die Teile während bei der Arbeit beschädigt werden. Außerdem kann der Kabelbaum so leichter durch das Innere des Roboters geführt werden. xx1300000668 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 277 Sie die Befestigungs- schrauben lösen. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Oberarms erreicht werden! xx1300000592 Nehmen Sie die Metallklemme des Armge- häuses ab. xx1300000543 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 278 Hinweis Wenn das DressPack eingesetzt ist, wird die Kabelhalterung durch die Kabelführung ersetzt. xx1300001973 Kabelführung xx1300000544 Kabelhalterung. Entfernen Sie die Metallklemme oben auf dem Armgehäuse. xx1300000541 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 279 Seite im Armrohr platziert werden. Die Halterung des Kabelbaums muss an der oberen rechten Seite platziert werden. Siehe Abbil- dung. xx1400000356 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 280 4 Reparatur 4.5.1 Austauschen des Oberarms Fortsetzung DressPack ausbauen Im Produkthandbuch „IRB 6700 DressPack“ wird detaillierter beschrieben, wie das DressPack-Kabelpaket entfernt werden kann. Die Artikelnummer finden Sie unter Referenzen auf Seite Befestigen von Hebevorrichtungen Gehen Sie wie folgt vor, um die Hebevorrichtungen am Oberarm zu befestigen.
Seite 281 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC-Stromversorgung 24-V-Gleichstromversorgung an. Ausbau des Oberarms Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 – 175/3.05, – 150/3.20. Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben Verwenden Sie Führungsstifte immer (M12) in gegenüberliegenden Bohrungen...
Seite 282 4 Reparatur 4.5.1 Austauschen des Oberarms Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 (M12) in gegenüberliegenden Bohrungen Verwenden Sie Führungsstifte immer und ersetzen Sie sie durch Führungsstifte.
Seite 283 Sie extrem vorsich- tig, wenn Sie den Oberarm auf die andere Seite des Roboters heben, damit der Kabel- baum nicht beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 284 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Foundry Plus: Tragen Sie Mercasol auf die in der Abbil- dung gezeigte Fläche auf. xx1400000375 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 285 4 Reparatur 4.5.1 Austauschen des Oberarms Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 – 175/3.05, – 150/3.20. Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 Setzen Sie zwei Führungsstifte in gegen- Verwenden Sie Führungsstifte immer überliegende M12-Bohrungen ein. paarweise! Tipp Schmieren Sie die Führungsstifte mit etwas...
Seite 286 Drehwerkzeug drehen Sie den Motor Achse 3, um die richtige Position für die Führungsstifte im Unterarm zu finden. Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20. Setzen Sie alle 9 M16-Schrauben und 25 der 27 M12-Schrauben ein.
Seite 287 4 Reparatur 4.5.1 Austauschen des Oberarms Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Entfernen Sie die Führungsstifte und set- zen Sie die beiden verbleibenden M12- Schrauben ein und befestigen Sie sie. xx1300002245 Befestigen der verbleibenden M12- M12, Anzugsdrehmoment: 115 Nm...
Seite 288 Seite im Armrohr angebracht werden. Bringen Sie dann die Halterung des Kabelbaums an der oberen rechten Seite an, damit der Kabelbaum entfernt werden kann. Siehe Abbildung. xx1400000356 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 289 (falls verwendet) positioniert. Führen Sie den Kabelbaum nicht in das DresssPack- Rohr ein! xx1400000357 A Rohr für DressPack Drücken Sie den Kabelbaum vorsichtig in das Oberarmrohr. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 290 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung ordnungsgemäß an der Seitenabde- ckung angebracht ist. • Verwenden Sie zum Anbringen der Seitenabdeckung Befestigungs- schrauben aus rostfreiem Stahl. xx1300000557 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 291 (DressPack oder Foundry Plus). Hinweis Foundry Plus: • Stellen Sie sicher, dass die Dichtung korrekt angebracht ist • Verwenden Sie zum Anbringen der Abdeckung Befestigungsschrauben aus rostfreiem Stahl. xx1200000045 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 292 Kabelhalterung durch die Kabelführung ersetzt. xx1300001973 xx1300000544 DressPack einbauen Im Produkthandbuch „IRB 6700 DressPack“ wird detaillierter beschrieben, wie das DressPack-Kabelpaket wieder eingebaut wird. Die Artikelnummer finden Sie unter Referenzen auf Seite Anschließen der Motorkabel, Achse 3 und Achse 4 Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung...
Seite 293 Bei Beschädigung austauschen! O-Ring, Achse 2: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 3: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 4: 3HAB3772-110 xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Den O-Ring wieder einsetzen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 294 Ziehen Sie die innere Schraube fest. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht beschädigt ist. Hinweis Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- xx1200001016 digt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 295 Sie sie durch Standard-Befestigungs- schrauben. Andernfalls würden die Gewin- de beschädigt. xx1200001013 Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 296 Anschließen der Motorkabel Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie sicher, dass der Kabelbaum so positioniert wird, dass er nicht beschädigt wird, wenn die Abdeckung eingebaut wird. xx1300000596 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 297 Schieben Sie den Kabelbaum vorsichtig in die Aussparung des Handgelenks und in den Motor von Achse 6. xx1300000667 Schieben Sie den Träger vorsichtig in Posi- tion. xx1300001113 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 298 Sichern Sie die Kabelhalterung mit den Befestigungsschrauben. xx1300000484 Schließen Sie die Steckverbinder wieder am Motor von Achse 6 an. Hinweis Bringen Sie das Resolverkabel unter dem Motorkabel an. xx1300000488 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 299 4.5.1 Austauschen des Oberarms Fortsetzung Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dichtung. Dichtung, 3HAC033489-001 Bei Beschädigung austauschen! xx1200001095 Bringen Sie die Motorabdeckung wieder xx1200001080 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung (falls verwendet). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 300 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 613. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 301 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 302: Austauschen Des Handgelenks
Zu den Abbildungen Hinweis Wenn es visuelle Unterschiede zwischen den Varianten gibt, spielt dies keine Rolle, nur eine der Versionen wird in den Abbildungen dargestellt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 303 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Material Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Kabelbinder Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren der O-Ringe. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 304 Schrauben erreicht werden, mit denen die Handgelenkabdeckung befestigt ist. Entfernen Sie die DressPack-Metallklemme mitsamt dem montierten Kugelgelenkge- häuse. Lassen Sie das DressPack im Kugelgelenk- gehäuse montiert. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 305: Ausbau Der Drehscheibe
Stelle vor, die genutzt werden kann, um die Handgelenkeinheit abzulegen. Ausbau der Drehscheibe Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20. Lösen Sie die 24 M8-Schrauben und Unter- legscheiben, mit denen die Drehscheibe befestigt ist.
Seite 306 4 Reparatur 4.5.2 Austauschen des Handgelenks Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Lösen Sie die neun M10-Schrauben und die drei Unterlegscheiben, mit denen die Drehscheibe befestigt ist. xx1300002302 Entfernen Sie die Drehscheibe. xx1300000493 Entfernen der Prozessdrehscheibe Gehen Sie wie folgt vor, um die DressPack-Prozessdrehscheibe auszubauen (falls vorhanden).
Seite 307 Stromversorgung an, lösen Sie die Bremse und bringen Sie die Achse manuell in diese Position. Anschluss an R2.MP5-Steckverbinder: • + = Stift 2 • - = Stift 5 xx1200001081 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 308 Abtrennen der Motorkabel, Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 309 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1300000488 Abtrennen der Motorkabel, Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 310 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 311 Position platziert, besteht die Gefahr einer plötzlichen Gewichtsverla- gerung, die zu Schäden oder Verletzungen führen kann. Befestigen Sie die Rundschlinge nicht um das Getriebe Achse 5! xx1300000673 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 312 Ziehen Sie das Handgelenk vorsichtig auf den Führungsstifte heraus. So kann der Kabelbaum sicher vom Hand- gelenk entfernt werden. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Kabel nicht beschädigt wird. xx1300000750 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 313 Setzen Sie zwei Führungsstifte in gegen- Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 über liegende Bohrungen ein. Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Tipp Schmieren Sie die Führungsstifte mit Schmierfett ein, sodass das Handgelenk besser rutscht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 314 Heben Sie die Handgelenkeinheit auf die Führungsstifte. Eine kleine Öffnung zwischen Handgelenk und Armrohr macht es einfacher, den Ka- belbaum wieder in das Handgelenk einzu- führen. xx1300000770 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 315 Handgelenkeinheit ein. Achten Sie darauf, dass keine Teile des Kabelbaums beschädigt werden. xx1300000769 Schieben Sie das Handgelenk auf die Führungsstifte. xx1300000771 Befestigen Sie die Befestigungsschrauben. xx1300000749 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 316 Bewegen Sie die Achse 5 manuell auf +90° (wenn nicht schon in dieser Position). xx1200001081 Anschließen der Motorkabel, Achse 5 Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 317 Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001015 Überprüfen Sie den O-Ring auf dem Motor. O-Ring, Achse 5, 3HAB3772-110 Bei Beschädigung austauschen! xx1200001021 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 318 Bringen Sie das Hitzeschutzblech mit den verbleibenden Schrauben an. xx1300000490 Befestigen Sie den Kabelbaum mit den Kabelbindern am Hitzeschutzblech. xx1300000489 Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung dicht schließt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 319 Bremse und bringen Sie Achse 5 manu- ell in die Position +90°. xx1200001081 Schieben Sie den Kabelbaum vorsichtig in die Aussparung des Handgelenks und in den Motor von Achse 6. xx1300000667 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 320 Träger hält, ein- zusetzen. Stellen Sie sicher, dass der Trä- xx1300000485 ger eben und vollständig gegen den Boden gedrückt ist. Sichern Sie die Kabelhalterung mit den Befestigungsschrauben. xx1300000484 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 321 Bei Beschädigung austauschen! xx1200001095 Bringen Sie die Motorabdeckung wieder xx1200001080 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung (falls verwendet). Einbau der Drehscheibe Aktion Hinweis Wischen Sie die Kontaktflächen ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 322 Tragen Sie Mercasol auf die Flächen an der Drehscheibe und am Getriebe von Achse 6 auf, wie in der Abbildung gezeigt. xx1400000385 Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Anzugsdrehmoment: 35 Nm. – 175/3.05, – 150/3.20. Befestigungsschrauben: M8x25, Stahl 12.9 Befestigen Sie die Drehscheibe mit ihren Gleitmo 603 (24 Stück)
Seite 323: Abschließende Verfahren
Die Abbildung zeigt den IRB 6640. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Bauen Sie das Hitzeschutzblech wieder in den Motor Achse 5 ein. xx1300000490 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 324 Bauen Sie das Distanzstück wieder an der Handgelenkabdeckung ein. • Bauen Sie das Kugelgelenkgehäuse wieder am Distanzstück ein. • Bauen Sie die Metallklemme mit dem Kugelgelenkgehäuse wieder am Oberarmrohr ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 325 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 326: Austauschen Der Drehscheibe
- IRB 6700. Drehscheibe Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 327 Entfernen Sie sämtliche an der Drehschei- be montierte Ausrüstung. Ausbau der Drehscheibe Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20. Lösen Sie die 24 M8-Schrauben und Unter- legscheiben, mit denen die Drehscheibe befestigt ist. xx1300000492 Variante: IRB 6700 –...
Seite 328 Tragen Sie Mercasol auf die Flächen an der Drehscheibe und am Getriebe von Achse 6 auf, wie in der Abbildung gezeigt. xx1400000385 Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Anzugsdrehmoment: 35 Nm. – 175/3.05, – 150/3.20. Befestigungsschrauben: M8x25, Stahl 12.9 Befestigen Sie die Drehscheibe mit ihren Gleitmo 603 (24 Stück)
Seite 329 4 Reparatur 4.5.3 Austauschen der Drehscheibe Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Anzugsdrehmoment: 47 Nm Befestigen Sie die Drehscheibe mit ihren Befestigungsschrauben: M10x25 Stahl 12.9 Befestigungsschrauben und Unterlegschei- Gleitmo 603 (9 Stück) ben. Unterlegscheiben: 3 Stück xx1300002302 Abschließende Verfahren...
Seite 330: Austauschen Des Unterarms
– 155/2.85 satzteile - IRB 6700. Unterarm Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Distanzwerkzeug 3HAC030662-001 Zum Entladen einer am Roboter ange- brachten Ausgleichseinheit verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 331 Wird verwendet an Abde- ckung Motor Achse 3. 3HAB3772-110 D=119x3 Für Motorabdeckung von Achse 4. 3HAB3772-110 D=119x3 Für Motorabdeckung von Achse 5. Dichtung 3HAC033489-001 Für Motorabdeckung von Achse 6. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 332 Falls eine neue Ausgleichseinheit eingebaut, d. h. die alte Ausgleichseinheit ersetzt werden soll, muss ein anderes Werkzeug (3HAC020902-001 Presswerkzeug für Ausgleichseinheit) verwendet werden! Siehe Entfernen der Ausgleichseinheit auf Seite 429 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 333 Roboters. Entfernen Sie die Abdeckplatte an der Rückseite der Ausgleichseinheit. GEFAHR Lösen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abdeckung. Siehe Abbildung. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 334 Vorbereitungen vor dem Ausbau der Welle in der Verbindungsöse Aktion Hinweis Bringen Sie Achse 2 in Kalibrierposition (falls sie sich noch nicht in dieser Position befindet). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 335 Hinweis Entfernen Sie die kleine VK-Abdeckung. Hinweis Es ist fast unmöglich, die VK-Abdeckung zu entfernen, ohne sie zu beschädigen. Neue VK-Abdeckungen sind daher erforder- lich. xx1200001278 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 336 Ausbau- und Montagewerkzeug: werkzeug und ziehen Sie die Welle heraus. 3HAC028920-001 xx1200001280 Nehmen Sie die Ausgleichseinheit ab und legen Sie sie auf dem Rahmen ab. xx1200001281 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 337 + = Stift 2 • - = Stift 5 xx1200001081 Entfernen Sie die Handgelenkabdeckung. xx1300002247 Schneiden Sie die Kabelbinder durch, mit denen der Kabelbaum am Hitzeschutzblech befestigt ist. xx1300000489 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 338: Entfernen Der Kabelhalterungen
Halterung befestigt ist und lassen Sie die Halterung frei hängen. xx1200001184 Öffnen Sie die Kugelgelenkgehäuse am Unterarm und entfernen Sie das Dress Pack, falls eines eingebaut ist. xx1400000195 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 339 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 340 Richtung die Kabel- durchführung weist. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. xx1200001067 Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 341 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 342 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und nehmen Sie die Motorabdeckung ab. xx1200001080 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 343 Ausbauen des Kabelbaums – Handgelenk und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung, falls verwen- det (DressPack oder Foundry Plus). xx1200000045 Entfernen Sie die Kabelführung, indem Sie die Befestigungsschrauben lösen. xx1300000657 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 344 Dies erleichtert die Arbeit und verhindert, dass die Teile während bei der Arbeit beschädigt werden. Außerdem kann der Kabelbaum so leichter durch das Innere des Roboters geführt werden. xx1300000668 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 345 Sie die Befestigungs- schrauben lösen. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Oberarms erreicht werden! xx1300000592 Nehmen Sie die Metallklemme des Armge- häuses ab. xx1300000543 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 346 Hinweis Wenn das DressPack eingesetzt ist, wird die Kabelhalterung durch die Kabelführung ersetzt. xx1300001973 Kabelführung xx1300000544 Kabelhalterung. Entfernen Sie die Metallklemme oben auf dem Armgehäuse. xx1300000541 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 347 Seite im Armrohr platziert werden. Die Halterung des Kabelbaums muss an der oberen rechten Seite platziert werden. Siehe Abbil- dung. xx1400000356 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 348 Oberarm zunächst am Traversenkran (oder einem ähnlichen Kran) und dann an der Huböse im Oberarmgehäuse und am Handgelenk. xx1200001308 Heben Sie die Hebevorrichtung an, um das Gewicht des Oberarms aufzunehmen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 349 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC-Stromversorgung 24-V-Gleichstromversorgung an. Ausbau des Oberarms Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 – 175/3.05, – 150/3.20. Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben Verwenden Sie Führungsstifte immer (M12) in gegenüberliegenden Bohrungen...
Seite 350 4 Reparatur 4.5.4 Austauschen des Unterarms Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20. Entfernen Sie alle verbleibenden Befesti- gungsschrauben bis auf eine. xx1300000747 Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Entfernen Sie alle verbleibenden Befesti- gungsschrauben bis auf eine.
Seite 351 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Unterarm. Öffnen Sie die Kugelgelenkgehäuse am Unterarm und entfernen Sie das Dress Pack. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 352 VORSICHT Der Unterarm wiegt 135 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Heben Sie das Werkzeug an, um den Un- terarm zu entlasten. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 353 4 Reparatur 4.5.4 Austauschen des Unterarms Fortsetzung Aktion Hinweis Gültig für Roboterserien IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20. Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, die parallel zueinan- der liegen, und ersetzen Sie sie durch Führungsstifte. xx1300000788 Gültig für Roboterserien IRB 6700 –...
Seite 354 4 Reparatur 4.5.4 Austauschen des Unterarms Fortsetzung Aktion Hinweis Gültig für Roboterserien IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Entfernen Sie alle außer einer der verblei- benden Befestigungsschrauben und Unter- legscheiben, mit denen der Unterarm am Getriebe von Achse 2 befestigt ist.
Seite 355 4 Reparatur 4.5.4 Austauschen des Unterarms Fortsetzung Aktion Hinweis Gültig für Roboterserien IRB 6700 – Die Abmessung der Führungsstifte und die 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20. Artikelnummer hängen von der Variante Setzen Sie zwei Führungsstifte in gegen- über liegende Bohrungen ein.
Seite 356 + = Stift 2 • - = Stift 5 xx1300000819 Gültig für Roboterserien IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20. Setzen Sie eine Befestigungsschraube in eine der oberen Bohrungen ein. Diese dient zur Sicherheit, wenn die Hebevorrichtung etwas gesenkt wird.
Seite 357 4 Reparatur 4.5.4 Austauschen des Unterarms Fortsetzung Aktion Hinweis Gültig für Roboterserien IRB 6700 – Anzugsmoment M16: 280 Nm 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20. Befestigungsschrauben: M16x50 Qualitäts- Befestigen Sie den Unterarm mit dessen stahl 12.9 Gleitmo (21 Stück) Befestigungsschrauben und Unterlegschei- Unterlegscheiben: Stahl 17x25x3 (21 Stück)
Seite 358 Das Anzugsdrehmoment hängt von der be Achse 2 mit seinen Befestigungsschrau- Variante ab. ben. Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20 Anzugsdrehmoment M16: 280 Nm Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85 Anzugsdrehmoment M16: 280 Nm...
Seite 359 Hinweis Foundry Plus: Tragen Sie Mercasol auf die in der Abbil- dung gezeigte Fläche auf. xx1400000375 Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 – 175/3.05, – 150/3.20. Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 Setzen Sie zwei Führungsstifte in gegen- Verwenden Sie Führungsstifte immer überliegende M12-Bohrungen ein.
Seite 360 4 Reparatur 4.5.4 Austauschen des Unterarms Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 Setzen Sie zwei Führungsstifte in gegen- Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 überliegende M12-Bohrungen ein. Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Tipp Schmieren Sie die Führungsstifte mit etwas Schmierfett, damit der Oberarm besser rutscht.
Seite 361 4 Reparatur 4.5.4 Austauschen des Unterarms Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Setzen Sie 22 der 24 M12-Schrauben ein. xx1300002246 Befestigen Sie den Oberarm mit dessen Das Anzugsdrehmoment hängt von der Befestigungsschrauben am Unterarm. Schraubengröße und Variante ab.
Seite 362 Bauen Sie die Metallklemme Unterarm Achse 2 wieder ein, die sich im Innern des Unterarms befindet. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000734 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 363 Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000558 Ausbauen des Kabelbaums - Oberarm Aktion Hinweis Bringen Sie die Metallklemme wieder oben auf dem Armgehäuse an. xx1300000541 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 364 Seite im Armrohr angebracht werden. Bringen Sie dann die Halterung des Kabelbaums an der oberen rechten Seite an, damit der Kabelbaum entfernt werden kann. Siehe Abbildung. xx1400000356 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 365 Rohr des Ober- arms. Hinweis Der Kabelbaum wird am besten über das Armrohr oben rechts am DressPack-Rohr positioniert. Führen Sie den Kabelbaum nicht in das DressPack-Rohr ein! xx1400000357 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 366 Handgelenk. xx1300000746 Bringen Sie die Metallklemme der Achse 4 wieder im Armrohr an. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Oberarms erreicht werden! xx1300000592 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 367 Sie den Einsatz wieder ein, durch den das DressPack durch die Öffnung im Oberarm geführt wird. xx1400000091 Bauen Sie das Rohr mit dem DressPack (falls verwendet) wieder in die Öffnung ein. xx1400000092 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 368 Kabelhalterung durch die Kabelführung ersetzt. xx1300000544 Anschließen der Motorkabel, Achse 3 und Achse 4 Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 369 Bei Beschädigung austauschen! O-Ring, Achse 2: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 3: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 4: 3HAB3772-110 xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Den O-Ring wieder einsetzen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 370 Ziehen Sie die innere Schraube fest. Stellen Sie sicher, dass die Dichtung nicht beschädigt ist. Hinweis Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- xx1200001016 digt ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 371 Sie sie durch Standard-Befestigungs- schrauben. Andernfalls würden die Gewin- de beschädigt. xx1200001013 Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 372 Anschließen der Motorkabel Achse 6 Aktion Hinweis Stellen Sie sicher, dass der Kabelbaum so positioniert wird, dass er nicht beschädigt wird, wenn die Abdeckung eingebaut wird. xx1300000596 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 373 Schieben Sie den Kabelbaum vorsichtig in die Aussparung des Handgelenks und in den Motor von Achse 6. xx1300000667 Schieben Sie den Träger vorsichtig in Posi- tion. xx1300001113 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 374 Sichern Sie die Kabelhalterung mit den Befestigungsschrauben. xx1300000484 Schließen Sie die Steckverbinder wieder am Motor von Achse 6 an. Hinweis Bringen Sie das Resolverkabel unter dem Motorkabel an. xx1300000488 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 375 Bringen Sie die Motorabdeckung wieder xx1200001080 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung (falls verwendet). Zusammenfassung Wiedereinbau des Kabelbaums Aktion Hinweis Setzen Sie das Hitzeschutzblech wieder ein. xx1300000490 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 376 Stahl. xx1400000383 A Schutzstecker (2 an der Handgelen- kabdeckung und 2 an der Abde- ckung für Achse 5, Getriebe) B Unterlegscheiben (10 St.) in Dich- tungsöffnungen Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 377 Oberarmrohr ein. • Bauen Sie die Prozessdrehscheibe wieder ein. Bringen Sie die Halterung wieder am Rah- men an. xx1200001184 Bringen Sie die Anschlussplatte wieder an. xx1200001332 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 378 (falls noch nicht geschehen). Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 Entfernen Sie alle Loctite-Rückstände im Schraubenloch. Wischen Sie von allen Kontaktoberflächen im Hohlraum das verbleibende Schmierfett oder an- dere Verunreinigungen ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 379 Ausbau- und Montagewerkzeug: Presswerkzeug hinein. 3HAC028920-001 Tragen Sie Klebeflüssigkeit (Loctite 2701) auf das Gewinde der Schraube auf und schrauben Sie zunächst das Gewinde in den Rahmen ein. xx1300000782 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 380: Zusammenfassung Wiedereinbau Vordere Welle
Bringen Sie die zwei Schrauben wieder an und wischen Sie das noch sichtbare Schmierfett ab. Zusammenfassung Wiedereinbau vordere Welle Aktion Hinweis Entfernen Sie die Hebevorrichtung von der Ausgleichseinheit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 381 Distanzwerkzeug wieder eingebaut oder entfernt wird. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 382 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 383: Rahmen Und Sockel
Siehe Produkthandbuch, Er- Der Wartungssatz beinhaltet: dungsöse satzteile - IRB 6700. • Endabdeckung • Radialdichtung mit Staublippe 50x68x8 (2 Stück) • O-Ring 85x3 • Kugellager • Unterlegscheibe Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 384 Falls eine neue Ausgleichseinheit eingebaut, d. h. die alte Ausgleichseinheit ersetzt werden soll, muss ein anderes Werkzeug (3HAC020902-001 Presswerkzeug für Ausgleichseinheit) verwendet werden! Siehe Entfernen der Ausgleichseinheit auf Seite 429 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 385 Roboters. Entfernen Sie die Abdeckplatte an der Rückseite der Ausgleichseinheit. GEFAHR Lösen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abdeckung. Siehe Abbildung. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 386 Roboters. Vorbereitungen für den Ausbau der Pendelrollenlager Aktion Hinweis Bringen Sie Achse 2 in Kalibrierposition (falls sie sich noch nicht in dieser Position befindet). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 387 Montieren Sie einen Hebebügel an der Hebebügel: SA-10-8-NA1 Ausgleichseinheit. xx1300000661 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 Hebebügel und heben Sie diesen an, um die Ausrüstung zu entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 388 Lösen Sie die Befestigungsschraube und die Unterlegscheibe. xx1200001279 • M16x70 Qualitätsstahl 8.8-A3F Verwenden Sie das Ausbau- und Montage- Ausbau- und Montagewerkzeug: werkzeug und ziehen Sie die Welle heraus. 3HAC028920-001 xx1200001280 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 389 Sie sie mithilfe der Hebevorrichtung. Lösen Sie die Befestigungsschrauben, mit der die Endabdeckung befestigt ist, und nehmen Sie die Endabdeckung und die Radialdichtung vorsichtig mit einem Schraubendreher ab. xx1300000774 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 390 C Unterlegscheibe Wiedereinsetzen des Pendelrollenlagers Wiedereinsetzen des Pendelrollenlagers, Verbindungsöse Aktion Hinweis Wischen Sie von allen Kontaktflächen das verbleibende Schmierfett ab. Bauen Sie die Unterlegscheibe wieder ein. xx1300000778 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 391 Tragen Sie Schmierfett auf die Oberfläche des Lagers auf. Setzen Sie das Ausbau- und Montagewerk- Ausbau- und Montagewerkzeug: zeug ein und drücken Sie das Pendelrollen- 3HAC028920-001 lager hinein. xx1300000776 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 392 Schrauben auf und befestigen Sie die Endabdeckung mit dem radialen Abdich- tungsring. xx1300000774 Montieren der Hebevorrichtung an der Ausgleichseinheit Aktion Hinweis Montieren Sie einen Hebebügel an der Hebebügel: SA-10-8-NA1 Ausgleichseinheit. xx1300000661 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 393 Roboters. Befestigen Sie die Hebevorrichtung an der Aus- Hebebügel: SA-10-8-NA1 gleichseinheit (falls noch nicht geschehen). Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 Entfernen Sie alle Loctite-Rückstände im Schraubenloch. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 394 Hinweis Foundry Plus: Schmieren Sie keine Oberflächen, auf denen Mercasol aufgetragen ist! xx1200001280 Drücken Sie die Welle mit dem hydraulischen Ausbau- und Montagewerkzeug: Presswerkzeug hinein. 3HAC028920-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 395 Lager mit Schmierfett, bis Sie das Schmierfett in der unteren Öffnung sehen können. xx1300000783 Bringen Sie die zwei Schrauben wieder an und wischen Sie das noch sichtbare Schmierfett ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 396: Zusammenfassung Wiedereinbau Vordere Welle
Entfernen Sie die Sicherungsschraube (M16x120). xx1200001116 Foundry Plus: Tragen Sie Mercasol in die Öffnung für die Verschlussschraube auf. xx1400000372 Verschieben Sie Achse 2 auf: • -20° oder +20°. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 397 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Entfernen Sie das Distanzwerkzeug. Bringen Sie die Abdeckplatte wieder an. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 398: Austauschen Der Ausgleichseinheit
Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Distanzwerkzeug 3HAC030662-001 Zum Entladen einer am Roboter ange- brachten Ausgleichseinheit verwendet. Sicherungsschraube, Zur Sicherung des Unterarms verwen- M16x120 det. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 399 Falls eine neue Ausgleichseinheit eingebaut, d. h. die alte Ausgleichseinheit ersetzt werden soll, muss ein anderes Werkzeug (3HAC020902-001 Presswerkzeug für Ausgleichseinheit) verwendet werden! Siehe Entfernen der Ausgleichseinheit auf Seite 429 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 400 Roboters. Entfernen Sie die Abdeckplatte an der Rückseite der Ausgleichseinheit. GEFAHR Lösen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abdeckung. Siehe Abbildung. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 401 Roboters. Vorbereitungen vor dem Ausbau der Ausgleichseinheit Aktion Hinweis Bringen Sie Achse 2 in Kalibrierposition (falls sie sich noch nicht in dieser Position befindet). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 402 Montieren Sie einen Hebebügel an der Hebebügel: SA-10-8-NA1 Ausgleichseinheit. xx1300000661 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 Hebebügel und heben Sie diesen an, um die Ausrüstung zu entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 403 Schmierfett in der Aussparung ab. Lösen Sie die Befestigungsschrauben auf allen Wellen. xx1300000663 M16x70 Qualitätsstahl 12.9 Gleitmo 603 Entfernen Sie den Haltering für die Bohrung auf einer Seite. xx1300000664 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 404 Lösen Sie die Befestigungsschraube und die Unterlegscheibe. xx1200001279 • M16x70 Qualitätsstahl 8.8-A3F Verwenden Sie das Ausbau- und Montage- Ausbau- und Montagewerkzeug: werkzeug und ziehen Sie die Welle heraus. 3HAC028920-001 xx1200001280 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 405 Distanzwerkzeugs kann nur sicher durch- geführt werden, wenn Achse 2 sich in der Position -20° oder +20° befindet und wenn das Ausgleichswerkzeug am Roboter montiert ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 406 Seite 429 wird beschrieben, wie eine neue Ausgleichseinheit für das Presswerkzeug Ausgleichseinheit (ein Ersatzteil, das noch 3HAC020902-001 entfernt werden. nicht in den Roboter eingebaut wurde) entfernt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 407 Foundry Plus: Tragen Sie Mercasol auf die Anlageflächen von der Achse und der Ausgleichseinheit auf. Siehe Abbildung! xx1400000367 A Mercasol (rot gestrichelte Linien) B Ausgleichseinheit C Welle Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 408 Lösen Sie beide Schrauben im Träger und Fett: 3HAC042534-001 befüllen Sie das Lager über das innere Loch (siehe Abbildung) mit Schmierfett, bis das Schmierfett aus dem äußeren Loch austritt. xx1300000832 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 409 Richten Sie die Verbindungsöse der Ausgleichs- einheit mit dem Unterarm aus. Hinweis Überprüfen Sie, ob die Verbindungsöse in der korrekten Richtung eingesetzt ist. Siehe Abbil- dung! xx1300000784 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 410 Ausbau- und Montagewerkzeug: Presswerkzeug hinein. 3HAC028920-001 Tragen Sie Klebeflüssigkeit (Loctite 2701) auf das Gewinde der Schraube auf und schrauben Sie zunächst das Gewinde in den Rahmen ein. xx1300000782 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 411 Bringen Sie die zwei Schrauben wieder an und wischen Sie das noch sichtbare Schmierfett ab. Zusammenfassung Wiedereinbau vordere Welle Aktion Hinweis Entfernen Sie die Hebevorrichtung von der Ausgleichseinheit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 412 Entfernen Sie die Sicherungsschraube (M16x120). xx1200001116 Foundry Plus: Tragen Sie Mercasol in die Öffnung für die Verschlussschraube auf. xx1400000372 Verschieben Sie Achse 2 auf: • -20° oder +20°. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 413 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Entfernen Sie das Distanzwerkzeug. Bringen Sie die Abdeckplatte wieder an. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 414: Austauschen Des Hinteren Lagers Der Ausgleichseinheit
(2 St.). Kann se- parat bestellt werden. Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Distanzwerkzeug 3HAC030662-001 Zum Entladen einer am Roboter ange- brachten Ausgleichseinheit verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 415 Falls eine neue Ausgleichseinheit eingebaut, d. h. die alte Ausgleichseinheit ersetzt werden soll, muss ein anderes Werkzeug (3HAC020902-001 Presswerkzeug für Ausgleichseinheit) verwendet werden! Siehe Entfernen der Ausgleichseinheit auf Seite 429 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 416 Roboters. Entfernen Sie die Abdeckplatte an der Rückseite der Ausgleichseinheit. GEFAHR Lösen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abdeckung. Siehe Abbildung. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 417 Roboters. Vorbereitungen vor dem Ausbauen der hinteren Lager Aktion Hinweis Bringen Sie Achse 2 in Kalibrierposition (falls sie sich noch nicht in dieser Position befindet). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 418 Montieren Sie einen Hebebügel an der Hebebügel: SA-10-8-NA1 Ausgleichseinheit. xx1300000661 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 Hebebügel und heben Sie diesen an, um die Ausrüstung zu entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 419 Neue VK-Abdeckungen sind daher erforder- lich. xx1300000662 Wischen Sie das gesamte verbleibende Schmierfett in der Aussparung ab. Entfernen Sie die Befestigungsschraube, die die Welle sichert. xx1300000663 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 420 Gehen Sie wie folgt vor, um das Lager wieder in die Aufnahmevorrichtung einzubauen. Einbau des Wellenendes Aktion Hinweis Wischen Sie von allen Kontaktflächen das verbleibende Schmierfett und andere Ver- unreinigungen im Hohlraum ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 421 Führen Sie eine Gewindestange in die Öff- Gewindestange, M16x340: 3HAC9909-15 nung der Ausgleichseinheit. xx1300000831 Bringen Sie Dichtring, Radialdichtung, Ab- standhalter und Rillenkugellager manuell am Wellenende an. xx1300000830 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 422 Während der Benutzung des Schraubendre- hers zwischen Aufnahmevorrichtung und Ausgleichseinheit als Distanzwerkzeug, ziehen Sie die Befestigungsschraube voll- ständig an. Befestigen Sie die Ausgleichseinheit. Anzugsdrehmoment: 280 Nm. xx1300000663 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 423 Lösen Sie beide Schrauben und füllen Sie Fett: 3HAC042534-001 Schmierfett über das innere Loch auf (siehe Abbildung). xx1300000832 Setzen Sie die Schrauben wieder ein. xx1300000833 Wischen Sie verbleibendes Schmierfett ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 424 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 425: Austauschen Des Anschlagstifts
Siehe Produkthandbuch, Er- satzteile - IRB 6700. Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 426 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Lösen Sie die Stellschraube der Ringschei- xx1300000476 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 427: Einbau Des Anschlagstifts
Tragen Sie Mercasol auf die in der Abbil- dung gezeigten Flächen auf, auf den An- schlagstift und in die Öffnung (siehe Abbil- dung). xx1400000378 Setzen Sie den Anschlagstift ein. xx1300000477 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 428 4 Reparatur 4.6.4 Austauschen des Anschlagstifts Fortsetzung Aktion Hinweis Befestigen Sie den Anschlagstift mit der Stellschraube für die Ringscheibe. Tragen Sie Klebeflüssigkeit (Loctite 243) auf die Schraube auf. xx1300000476 M10x20 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 429: Entfernen Der Ausgleichseinheit
Reparaturarbeit erläutert, z. B. das Demontieren der Ausgleichseinheit. GEFAHR In der Ausgleichseinheit befindet sich eine Feder mit hoher Spannung. Eine falsche Handhabung kann Verletzungen und Sachschäden verursachen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 430 Bolzen (4 Stück) Stift, angebracht an der Befestigungsplatte Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Presswerkzeug, Ausgleichs- 3HAC020902-001 einheit Hydraulikzylinder 3HAC11731-1 Für die Verwendung mit dem Press- werkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 431 Entfernen Sie die hintere Abdeckung der Ausgleichseinheit, indem Sie die Befestigungs- schrauben lösen. GEFAHR Lösen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abde- ckung. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 432 Lager und Dichtungen be- schädigt werden können. Entlasten Sie den Hydraulikzylinder. Der Hydraulikzylinder kann nun vom Werk- zeug entfernt werden, falls dies erforderlich ist. VORSICHT Entfernen Sie nicht das Presswerkzeug! 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 433: Wiedereinbau Der Ausgleichseinheit
Die nachfolgende Abbildung zeigt den auf dem Presswerkzeug montierten Hydraulikzylinder. Das Presswerkzeug enthält zwei Pressvorrichtungen, die für verschiedene Modelle der Ausgleichseinheit benutzt werden. xx0200000174 Pressblock Hydraulikzylinder Pressvorrichtung Bolzen, Pressvorrichtung Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 434 Art.-Nr. Hinweis Klebeflüssigkeit Loctite 577 Für die Sicherung der Befestigungs- schrauben an der hinteren Abdeckung am Ende der Ausgleichseinheit Elastischer Klebstoff und 3HAC042559-001 Sikaflex 521FC Dichtungsmittel Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 435 Die hintere Abdeckung der Ausgleichsein- heit ist eine Sicherheitseinrichtung für die Kolbenstange bei Betrieb. Stellen Sie si- cher, dass die Abdeckung ordnungsgemäß gesichert ist, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen! 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 436: Motoren
Rundschlinge, 1 m Länge: 1 m. Hebekapazität: 1.000 kg. Demontagewerkzeug M14 3HAC047108-001 Wird verwendet, um den Motor heraus- zudrücken. Verwenden Sie die Demontagewerkzeu- ge immer paarweise. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 437 Bewegen Sie den Roboter in die Kalibrier- position. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 438 Bauen Sie die Schutzplatten aus und ent- fernen Sie sie. xx1400000381 Abziehen der Motorkabel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 439 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 440 Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Bits-Extender: 3HAC12342-1 die Unterlegscheiben. Verwenden Sie eine Schraubendreherver- längerung, um an die Schrauben heranzu- kommen. xx1200001071 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 441 Verunreinigungen von den Kontaktoberflächen am Motor und am Getriebe. Wischen Sie alle verbleibenden Verunreinigungen von den Kontaktflächen ab. Wischen Sie auch die Nut des O-Rings ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 442 Befestigen des Motors Achse 1 Aktion Hinweis Setzen Sie Führungsstifte in die sich gegen- Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 überliegenden Bohrungen ein. Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 443 Stellen Sie sicher, dass das Motorrit- zel nicht beschädigt werden kann. • Stellen Sie sicher, dass der Kabel- ausgang in die richtige Richtung zeigt. Siehe Abbildung! xx1200001072 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 444 (falls nicht bereits erfolgt). fung auf Seite 188. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Anschließen der Motorkabel Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 445 Bei Beschädigung austauschen! O-Ring, Achse 2: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 3: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 4: 3HAB3772-110 xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Den O-Ring wieder einsetzen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 446 Hinweis Foundry Plus: Bringen Sie die Schutzplatten wieder an. xx1400000381 Foundry Plus: Sichern Sie die Motorkabel von Achse 1 und Achse 2 mit einem Band. xx1400000376 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 447 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsvor- kehrungen getroffen sind, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 44 genauer beschrieben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 448: Austauschen Von Motor Achse 2
Länge: 1 m. Hebekapazität: 1.000 kg. Demontagewerkzeug M14 3HAC047108-001 Wird verwendet, um den Motor heraus- zudrücken. Verwenden Sie die Demontagewerkzeu- ge immer paarweise. Führungsstift, M12x150 3HAC13056-2 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 449 Sie den Motor Achse 2 oder das Getriebe Achse 2 entfernen. Mit der Sicherungsschraube wird das Ge- wicht des Unterarms gesichert, um Unfälle oder Schäden zu vermeiden. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 450 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 451 Ausbauen des Motors, Achse 2 Aktion Hinweis Bevor Sie den Motor entfernen, stellen Sie sicher, dass das gesamte Öl aus Getriebe Achse 2 abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 452 Heben Sie vorsichtig den Motor auf den Führungsstiften heraus, so dass das Ritzel vom Getriebe getrennt wird und auf den Führungsstiften ruht. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 453 Wischen Sie alle verbleibenden Verunreinigungen von den Kontaktflächen ab. Wischen Sie auch die Nut des O-Rings ab. Überprüfen Sie den O-Ring. O-Ring, 3HAB3772-107 Bei Beschädigung austauschen! xx1200001019 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 454 Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Bringen Sie die Hebevorrichtung an. Hebevorrichtung, Motor: 3HAC15534-1 Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Kabeldurchfüh- rung in die richtige Richtung weist. xx1200001120 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 455 Richtung zeigt. Siehe Abbildung! Montieren Sie zwei der Befestigungsschrau- ben. Entfernen Sie die Führungsstifte und set- zen Sie die restlichen Befestigungsschrau- ben ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 456 Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Bringen Sie die Abdeckung der Kabelstopf- buchse wieder an. Hinweis Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 457 Sie sie durch Standard-Befestigungs- schrauben. Andernfalls würden die Gewin- de beschädigt. Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 458 Kalibrieren Sie den Roboter neu. Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 613. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 459 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsvor- kehrungen getroffen sind, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursa- chen! auf Seite 44 genauer beschrieben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 460: Austauschen Von Motor Achse 3
Länge: 1 m. Hebekapazität: 1.000 kg. Demontagewerkzeug M14 3HAC047108-001 Wird verwendet, um den Motor heraus- zudrücken. Verwenden Sie die Demontagewerkzeu- ge immer paarweise. Führungsstift, M12x150 3HAC13056-2 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 461 Oberarm auf den Dämpfer Ach- se 3. • Legen Sie den Oberarm auf einem Gabelstapler ab. • Verwenden Sie zum Ablegen des Oberarms Hebeschlingen und einen Traversenkran. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 462 Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 463 Oberarm befestigt werden! Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC-Stromversorgung an. Verbindung mit Anschluss R2.MP3: • + = Stift 2 • - = Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 464 Führungsstiften ruht. VORSICHT Der Motor wiegt 24 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Bringen Sie die Hebevorrichtung am Motor Hebevorrichtung, Motor: 3HAC15534-1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 465 Verunreinigungen von den Kontaktoberflächen am Motor und am Getriebe. Wischen Sie alle verbleibenden Verunreinigungen von den Kontaktflächen ab. Wischen Sie auch die Nut des O-Rings ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 466 Befestigen des Motors, Achse 3 Befolgen Sie dieses Verfahren, um den Motor zu befestigen. Aktion Hinweis Setzen Sie Führungsstifte in die sich gegen- überliegenden Bohrungen ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 467 + = Stift 2 • - = Stift 5 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft ange- wendet wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 468 Schraubengröße: M10x30, Klasse 12.9 Gleitmo (4 Stück) xx1200001126 Entfernen Sie das Drehwerkzeug. Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Durchführen einer Dichtigkeitsprü- fung auf Seite 188. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 469 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Schließen Sie die Motorkabel an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 470 Entfernen Sie die Ausrüstung, die zum Entlasten des Oberarms verwendet wurde. Füllen Sie das Getriebe mit Öl. Siehe Befüllen des Getriebes Achse 3 mit Öl auf Seite 163. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 471 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 472: Austauschen Von Motor Achse 4
Führungsstift, M10x150 3HAC15521-2 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Langes AllenKeySocketIN19L Länge: 140 mm. 6-140 Drehwerkzeug 3HAC7887-1 Zum Drehen des Motorritzels. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 473 Sie Öl aus dem Getrie- be Achse 4 ab. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 474: Abziehen Der Motorkabel
Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 475 Bohrungen ein. Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 476 Verunreinigungen von den Kontaktoberflächen am Motor und am Getriebe. Wischen Sie alle verbleibenden Verunreinigungen von den Kontaktflächen ab. Wischen Sie auch die Nut des O-Rings ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 477 Hinweis Setzen Sie zwei Führungsstifte in sich ge- Führungsstift, M10x150: 3HAC15521-2 genüberliegende Bohrungen ein. Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Setzen Sie den Motor auf die Führungsstif- Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 478 Stellen Sie sicher, dass das Motorrit- zel nicht beschädigt werden kann. • Stellen Sie sicher, dass der Kabel- ausgang in die richtige Richtung zeigt. Entfernen Sie die Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 479 Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Bringen Sie die Abdeckung der Kabelstopf- buchse wieder an. Hinweis Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 480 Sie sie durch Standard-Befestigungs- schrauben. Andernfalls würden die Gewin- de beschädigt. Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 481 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 482: Austauschen Von Motor Achse 5
Siehe Produkthandbuch, Er- satzteile - IRB 6700. Erforderliches Werkzeug Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Demontagewerkzeug M10 Wird verwendet, um den Motor heraus- zudrücken. Langes AllenKeySocketIN19L Länge: 140 mm. 6-140 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 483: Erforderliches Material
Vorbereitungen vor dem Ausbau von Motor Achse 5 Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter manuell an diese Position: • Achse 2: +25° • Achse 3: +35° xx1200001005 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 484 Motorkabel von Achse 5 und Achse 6 zuzugreifen. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 485 + = Stift 2 • - = Stift 5 xx1200001081 Entfernen Sie die Handgelenkabdeckung. xx1300002247 Schneiden Sie die Kabelbinder durch, mit denen der Kabelbaum am Hitzeschutzblech befestigt ist. xx1300000489 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 486 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 487 Sie, in welche Richtung die Kabel- durchführung weist. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 488 Setzen Sie, falls erforderlich, Ausbauwerk- Demontagewerkzeug M10 zeuge in die gegenüberliegenden Bohrun- gen ein. Heben Sie den Motor vorsichtig heraus und legen Sie ihn an einem sicheren Ort ab. xx1200001018 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 489 Aussparung für den O-Ring) ab und entfernen Sie alle Verunreinigungen. xx1200001019 Überprüfen Sie den O-Ring. O-Ring, 3HAB3772-107 Bei Beschädigung austauschen. Schmieren Sie den O-Ring mit etwas Fett. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 490 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC-Stromversorgung 24-V-DC-Stromversorgung an. Anschließen an Steckverbinder R2.MP5: • + = Stift 2 • - = Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 491 Unterlegscheiben. Schraubengröße: M8x30 quality 12.9 Gleitmo (4 Stück) xx1200001017 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Durchführen einer Dichtigkeitsprü- fung auf Seite 188. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 492 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- xx1200001016 digt ist. Schließen Sie die Steckverbinder an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001015 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 493 Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. Bringen Sie das Hitzeschutzblech mit den verbleibenden Schrauben an. xx1300000490 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 494 Stellen Sie sicher, dass die Abdeckung dicht schließt. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Setzen Sie das Hitzeschutzblech wieder ein. xx1200001011 Befestigen Sie den Kabelbaum mit zwei Kabelbindern am Hitzeschutzblech. xx1200001009 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 495 3 Heben Sie die Abdeckung in der gekippten Position an. 4 Bringen Sie den oberen Teil der Ab- xx1300000772 deckung in Position. 5 Sichern Sie die Abdeckung mit den dazugehörigen Befestigungsschrau- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 496 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 497: Austauschen Von Motor Achse 6
24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Dichtigkeitstester 3HAC0207-1 Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 zeugsatz Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 498 Roboters. Abtrennen der Motorkabel, Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 499 Um die Bremsen zu lösen, schließen Sie 24-V-DC-Stromversorgung die 24-V-DC-Stromversorgung an. Anschließen an R2.MP6-Steckverbinder: • + = Stift 2 • - = Stift 5 Lösen Sie die Befestigungsschrauben des Motors. xx1200001090 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 500 Getriebe herausheben, während Sie gleichzeitig die Kabel vom Motor herausnehmen. Stellen Sie sicher, dass das Motorritzel nicht beschädigt wird! xx1200001091 xx1200001096 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 501 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring richtig in der Nut sitzt. Tipp Schmieren Sie den O-Ring mit etwas Schmierfett, damit er besser in die Nut passt. xx1200001020 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 502 + = Stift 2 • - = Stift 5 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 503 Stellen Sie sicher, dass das Motorritzel richtig in das Getriebe Achse 6 eingepasst ist. Stellen Sie sicher, dass das Motorritzel nicht beschädigt wird! xx1200001091 xx1200001097 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 504 Durchführen einer Dichtigkeitsprü- fung auf Seite 188. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Schließen Sie die Steckverbinder an. xx1200001084 Überprüfen Sie die Dichtung. 3HAC033489-001 Bei Beschädigung austauschen! xx1200001095 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 505 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 506: Getriebe
Das Getriebe Achse 1 befindet sich an der in der Abbildung dargestellten Position. xx1200001183 Ersatzteile Ersatzteile Artikelnummer Hinweis Getriebe Achse 1 Siehe Produkthandbuch, Er- satzteile - IRB 6700. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 507 Führungsstift, M12x250 3HAC13056-4 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Führungsstift, M16x150 3HAC13120-2 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Führungsstift, M16x200 3HAC13120-3 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Dichtigkeitstester 3HAC0207-1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 508 Armsystems erzielt werden, wenn es nach dem Ausbau in sich ruht. Beginnen Sie damit, Öl aus Getriebe Achse Siehe Ablassen des Getriebeöls Achse 1 1 abzulassen. auf Seite 152. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 509 Roboters. Entfernen Sie den mechanischen Anschlag- stift, indem Sie die Befestigungsschrauben lösen. xx1300000476 Lösen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen die Kabelhalterung befestigt ist. xx1200001184 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 510 Rahmenöffnung befinden, und die den Rahmen am Getriebe befestigen. Hinweis Lassen Sie die äußere Schraube zur Sicher- heit montiert! xx1200001189 xx1200001185 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 511 Achse 4, 5 und 6: Kalibrierposition (0°) xx1200001132 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 512 Gewicht des kompletten Armsystems: 1100 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Führen Sie eine Rundschlinge durch die Öffnung Rundschlinge, 1,5 m: Länge: 1,5 im Rahmen. m. Hebekapazität: 2.000 kg. xx1200001209 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 513 Handgelenk läuft. xx1200001236 Trennen der Motorkabel Achse 1 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 514 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 515 Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Bits-Extender: 3HAC12342-1 die Unterlegscheiben. Verwenden Sie eine Schraubendreherver- längerung, um an die Schrauben heranzu- kommen. xx1200001071 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 516 Vorbereitungen für das Ausbauen des Kabelbaums aus dem Sockel, Rahmen und Unterarm Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 517 6,4x17x3 Erde Ausbauen des Kabelbaums aus dem Sockel Aktion Hinweis Falls ein DressPack verwendet wird, ziehen Sie die DressPack-Leitungen vorsichtig durch das Schutzrohr im Sockel heraus. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 518 Bauen Sie die Schutzplatten aus und ent- fernen Sie sie. xx1400000381 Ziehen Sie den Roboterkabelbaum vorsich- tig durch das Schutzrohr heraus. xx1300000732 Platzieren Sie den Kabelbaum über der Ausgleichseinheit. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 519 Wenn das gesamte Armsystem ausgebaut und auf dem Boden abgelegt ist, überprü- fen Sie dessen Stabilität, bevor Sie die Hebevorrichtung entfernen. Ändern Sie die Position der bereits beschriebenen Achsen nicht. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 520 Das Getriebe wiegt 92 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Bringen Sie die Hebevorrichtung am Getriebe Hebevorrichtung, Getriebe: Die Artikel- nummer hängt von der Roboterserie ab. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 521 Heben Sie das Getriebe vorsichtig an und legen Sie es an einem sicheren Ort ab. xx1200001188 Roboterserien IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20: 3HAC046112-001. Roboterserien IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85: 3HAC046128-001. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B ©...
Seite 522 Befestigen Sie die Hebevorrichtung. Hebevorrichtung, Getriebe: Die Artikel- nummer hängt von der Roboterserie ab. VORSICHT Das Getriebe wiegt 92 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 523 Wischen Sie die Kontaktflächen ab und ent- fernen Sie alle Verunreinigungen. Wischen Sie auch die Nut des O-Rings ab. xx1200001245 xx1200001231 Tragen Sie Fett auf den O-Ring auf. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 524 Tipp Schmieren Sie die Führungsstifte mit Schmierfett ein, damit das Getriebe besser rutscht. Roboterserien IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20: 3HAC046112-001. Roboterserien IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85: 3HAC046128-001. Wiedereinbau von Getriebe Achse 1 Aktion Hinweis Befestigen Sie die Führung des Unterset-...
Seite 525 Kontaktflächen auf Rahmen und Getriebe. Wischen Sie alle verbleibenden Verunreini- gungen von den Kontaktflächen ab. Tragen Sie Flanschdichtstoff (Loctite 574) auf die Kontaktfläche des Getriebes auf. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 526 Tragen Sie etwas Schmierfett auf den Teil des Richtwerkzeugs auf, der mit der Boh- rung im Getriebe in Berührung kommt. Bringen Sie auch etwas Schmierfett auf die passende Bohrung im Getriebe auf. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 527 Lassen Sie das gesamte Armsystem vor- sichtig in die vorgesehene Position oben auf dem Getriebe herab. Befestigen Sie das gesamte Armsystem Anzugsdrehmoment: 280 Nm mit dessen Befestigungsschrauben an Getriebe Achse 1. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 528 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring richtig in der Nut sitzt. Tipp Schmieren Sie den O-Ring mit etwas Schmierfett, damit er besser in die Nut passt. xx1200001020 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 529 + = Stift 2 • - = Stift 5 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 530 Gleitmo (4 Stück) kommen. xx1200001071 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch Siehe Durchführen einer Dichtigkeitsprü- (falls nicht bereits erfolgt). fung auf Seite 188. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 531 Das R1.MP-Kabel muss auf der lin- ken Seite liegen. xx1300000736 Stellen Sie sicher, dass die Markierungen auf den Kabeln beim Anschließen nach oben zeigen. Verbinden Sie R1.MP und R1.SMB. xx1300000591 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 532 Stellen Sie sicher, dass die Leitungen kor- rekt verlaufen und nicht ineinander verdreht sind! Falls verwendet, verbinden Sie das Dress- Pack-Kabelpaket mit der Grundplatte. xx1200000052 Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder xx1300000561 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 533 Sichern Sie die Motorkabel von Achse 1 und Achse 2 mit einem Band. xx1400000376 Anschließen der Motorkabel, Achse 1 Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 534 Bei Beschädigung austauschen! O-Ring, Achse 2: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 3: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 4: 3HAB3772-110 xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Den O-Ring wieder einsetzen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 535 Foundry Plus: Tragen Sie Mercasol auf die in der Abbil- dung gezeigten Flächen auf, auf den An- schlagstift und in die Öffnung (siehe Abbil- dung). xx1400000378 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 536 Anzugsdrehmoment: 280 Nm. schrauben in die Rahmenbohrung und un- ter die Ausgleichseinheit ein. xx1200001189 Befestigen Sie den Kabelbaum im Innern der Rahmenbohrung mit einem Kabelbin- der. xx1200001237 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 537 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 538: Austauschen Von Getriebe Achse 2
Gültig für beide Beispiele, die im Folgenden beschrieben sind! xx1300002303 Beispiel 1: Position mit Raum für Paletten vor dem Roboter. Achse 1 ist in Kalibrierposition. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 539 Armsystem bei teilweise montiertem Kabelbaum nahe genug am Roboter zu positionieren, ist es möglicherweise erforderlich, den Kabelbaum und das DressPack im Sockel und im Rahmen zuerst zu entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 540: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte
AbschnittArt der Schmierung in Getrieben auf Seite 149 (Ölsorte, Getrie- be). Huböse 3HAC16131-1 Huböse 3HAC14457-4 Unterlegscheibe Außendurchmesser: Minimum 26 mm, Lochdurchmesser: 13 mm, Dicke: 3 Hebebügel SA-10-8-NA1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 541 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 637 beschrie- ben. Roboterserien IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20: 3HAC046112-001. Roboterserien IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85: 3HAC046128-001. Material Ausrüstung, usw. Artikelnummer Hinweis Fett 3HAB3537-1 Zum Schmieren der O-Ringe.
Seite 542 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Beginnen Sie damit, Öl aus dem Getriebe Siehe Ablassen des Getriebeöls Achse 2 abzulassen. auf Seite 157. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 543 Ausgleichseinheit komprimiert, bevor das Entfernwerkzeug angebracht wird. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 544 Lassen Sie das Distanzwerkzeug für den weiteren Ablauf eingebaut. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 545 Es ist fast unmöglich, die VK-Abdeckung zu entfernen, ohne sie zu beschädigen. Neue VK-Abdeckungen sind daher erforder- lich. xx1200001278 Lösen Sie die Befestigungsschraube und die Unterlegscheibe. xx1200001279 • M16x70 Qualitätsstahl 8.8-A3F Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 546 Hinweis Hinweis Wenn Sie Achse 2 in Position bringen, achten Sie darauf, dass die Öse der Aus- gleichseinheit und die Öse des Unterarms nicht miteinander kollidieren! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 547 Gehen Sie wie folgt vor, um die Hebevorrichtungen zu befestigen. Aktion Hinweis Bringen Sie eine Huböse am Handgelenk an. Huböse: 3HAC16131-1 xx1200001133 Bringen Sie einen Hebebügel an der Huböse am Hebebügel: SA-10-8-NA1 Handgelenk an. xx1200001234 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 548 Handgelenk und dem Unterarm, indem Sie lang- sam Achse 3 bewegen. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Rundschlinge ge- spannt ist, damit sie das Gewicht des Unterarms tragen kann. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 549 ähnlichen Kran) und dann an der Huböse im Rundschlinge, 1 m: Länge: 1 m. Armgehäuse und an der Rundschlinge, die durch Hebekapazität: 1.000 kg. das Handgelenk läuft. xx1200001254 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 550 Roboter unterbrochen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 551 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V-DC-Stromversorgung an. Schließen Sie den Steckverbinder R2.MP2, Motor Achse 2 an: • + = Stift 2 • - = Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 552 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Bauen Sie vorsichtig den Motor aus, indem Sie ihn auf den Führungsstiften heraus- schieben und ihn danach an einem siche- ren Ort ablegen. xx1200001118 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 553 Achse 3, die sich im Inneren des Un- terarms befinden, indem Sie die Befesti- gungsschrauben entfernen. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000540 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 554 Ausbauen und Ausheben von Unter- und Oberarm Verwenden Sie dieses Verfahren, um Unter- und Oberarm gemeinsam auszubauen und anzuheben. Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Führungsstift, M16x150: 3HAC13120-2 – 175/3.05, – 150/3.20 Führungsstift, M16x200: 3HAC13120-3 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben Verwenden Sie Führungsstifte immer...
Seite 555 4 Reparatur 4.8.2 Austauschen von Getriebe Achse 2 Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20 Entfernen Sie bis auf eine alle verbleiben- den Befestigungsschrauben, mit denen der Unterarm am Getriebe Achse 2 befestigt ist.
Seite 556 Lassen Sie eine der oberen Befestigungs- schrauben befestigt und entfernen Sie die restlichen Schrauben. Die verbleibende Schraube dient dazu, dass das Getriebe nicht herunterfällt. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 557 Führungsstiften herausrutschen. Entfernen Sie das Getriebe und legen Sie es an einem sicheren Ort ab. Roboterserien IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20: 3HAC046112-001. Roboterserien IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85: 3HAC046128-001. Wiedereinbauen von Getriebe Achse 2 Befolgen Sie diese Verfahren, um das Getriebe wieder einzubauen.
Seite 558 Bohrungen (M12) ein. Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Tipp Schmieren Sie die Führungsstifte mit Schmierfett ein, damit das Getriebe besser rutscht. xx1300002249 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 559 Sichern Sie das Getriebe mit den Befesti- Anzugsdrehmoment: 115 Nm. gungsschrauben. Roboterserien IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20: 3HAC046112-001. Roboterserien IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85: 3HAC046128-001. Vorbereitungen vor dem Wiedereinbau des Motors Aktion Hinweis...
Seite 560 Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Bringen Sie die Hebevorrichtung an. Hebevorrichtung, Motor: 3HAC15534-1 Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Kabeldurchfüh- rung in die richtige Richtung weist. xx1200001120 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 561 Richtung zeigt. Siehe Abbildung! Montieren Sie zwei der Befestigungsschrau- ben. Entfernen Sie die Führungsstifte und set- zen Sie die restlichen Befestigungsschrau- ben ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 562 Bremsen des Motors zu lösen. Bringen Sie das Drehwerkzeug an (falls es Drehwerkzeug: 3HAC7887-1 nicht schon angebracht wurde). Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Führungsstift, M16x150: 3HAC13120-2 – 175/3.05, – 150/3.20 Verwenden Sie Führungsstifte immer Setzen Sie zwei Führungsstifte in sich ge- paarweise! genüberliegende Bohrungen im Getriebe...
Seite 563 4 Reparatur 4.8.2 Austauschen von Getriebe Achse 2 Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85 Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 Setzen Sie zwei Führungsstifte in sich ge- Verwenden Sie Führungsstifte immer genüberliegende Bohrungen im Getriebe paarweise! Achse 2 ein.
Seite 564 Schieben Sie den Unterarm auf die Füh- rungsstifte. Bewegen Sie die Arme vorsichtig auf den Führungsstiften am Getriebe Achse 2 in Position. Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20 Montieren Sie alle jetzt zugänglichen Befes- tigungsschrauben. xx1300000789 Variante: IRB 6700 –...
Seite 565 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Schließen Sie die Motorkabel an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 566 Stellen Sie sicher, dass die Abdeckungen dicht schließen! Wiedereinbau der Verkabelung Befolgen Sie dieses Verfahren, um die Verkabelung wieder einzubauen. Aktion Hinweis Schieben Sie den Kabelbaum vorsichtig in den Unterarm. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 567 Legen Sie die Verkabelung in die Pack wieder eingebaut wird. Die Artikelnum- beiden Kugelgelenkgehäuse am mer finden Sie unter Referenzen auf Sei- Unterarm und schließen Sie die Ge- häuse. xx1400000195 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 568 Tragen Sie Mercasol auf die Oberflächen der Welle und der vorderen Öse auf. Siehe Abbildung! xx1400000368 A Vordere Öse B Welle C Mercasol (rot gestrichelte Linien) Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 569 Gewinde in den Rahmen ein. xx1300000782 Sichern Sie die Welle mit Schraube und Unterleg- Anzugsdrehmoment: 200 Nm scheibe. xx1200001279 Befestigen Sie die VK-Abdeckung. xx1200001278 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 570 Ausgleichseinheit oder falls die Federeinheit der Ausgleichs- einheit nicht komprimiert werden kann, in- dem der Roboter verschoben wird, nur das hydraulische Presswerkzeug Ausbau- und Montagewerkzeug 3HAC028920-001. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 571 Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Entfernen Sie das Distanzwerkzeug. xx0800000480 A Distanzwerkzeug: 3HAC030662-001 Bringen Sie die Abdeckplatte wieder an. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 572 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 573: Austauschen Von Getriebe Achse 3
Platz rechts von der Ausgleichseinheit zu schaffen. Sitz des Getriebes, Achse 3 Das Getriebe Achse 3 befindet sich in der Position, die in der Abbildung dargestellt wird. xx1300000515 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 574 Führungsstift, M16x200 3HAC13120-3 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Drehwerkzeug 3HAC7887-1 Zum Drehen des Motorritzels. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Dichtigkeitstester 3HAC0207-1 Calibration Pendulum-Werk- 3HAC15716-1 zeugsatz Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 575 • Achse 6 = 0° GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 576 Befolgen Sie dieses Verfahren, um die Motorkabel an den Motoren Achse 3 und Achse 4 abzutrennen. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 577 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring dabei nicht verloren geht! xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 578 Hinweis Die Schraube kann über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000558 Lösen Sie die Befestigungsschrauben, die die Kabelhalterung oben auf dem Armge- häuse halten. xx1300000541 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 579 Damit der Kabelbaum vor Schäden ge- schützt ist, sollte er auf die andere Seite des Armgehäuses rechts von der hinteren Huböse verlegt werden (von hinten gese- hen). Siehe Abbildung. xx1300000534 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 580 Befestigen der Hebevorrichtung am Oberarm Gehen Sie wie folgt vor, um die Hebevorrichtungen am Oberarm zu befestigen. Aktion Hinweis Bringen Sie eine Huböse am Handgelenk Huböse: 3HAC16131-1 xx1200001133 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 581 24-V-Gleichstromversorgung an. Ausbauen des Motors, Achse 3 Aktion Hinweis Bevor Sie den Motor ausbauen, stellen Sie sicher, dass das gesamte Öl aus Getriebe Achse 3 abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 582 Führungsstiften ruht. VORSICHT Der Motor wiegt 24 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Bringen Sie die Hebevorrichtung am Motor Hebevorrichtung, Motor: 3HAC15534-1 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 583 Legen Sie den Motor an einem sicheren Ort ab. xx1200001131 Ausbau des Oberarms Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 – 175/3.05, – 150/3.20. Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben Verwenden Sie Führungsstifte immer (M12) in gegenüberliegenden Bohrungen...
Seite 584 4 Reparatur 4.8.3 Austauschen von Getriebe Achse 3 Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 (M12) in gegenüberliegenden Bohrungen Verwenden Sie Führungsstifte immer und ersetzen Sie sie durch Führungsstifte.
Seite 585 Sie extrem vorsich- tig, wenn Sie den Oberarm auf die andere Seite des Roboters heben, damit der Kabel- baum nicht beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 586 Montieren Sie drei Schrauben mit Vollge- ScrewsM8x75, Vollgewinde: Wird verwen- winde und verwenden Sie sie als Ausbau- det, um das Getriebe herauszudrücken. werkzeuge. Lösen Sie die restlichen Befestigungs- schrauben. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 587 VORSICHT Wenn Sie die folgenden Verfahren ausführen, bleibt der Kabelbaum ganz oder teilweise am Roboter montiert. Seien Sie extrem vorsichtig, dass Sie den Kabelbaum nicht beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 588 Wischen Sie die Kontaktflächen ab. Wischen Sie auch die Nut des O-Rings ab. Schmieren Sie den O-Ring mit etwas Fett. Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 589 Schmierfett ein, damit das Getriebe besser rutscht. Heben Sie das Getriebe vorsichtig an und lassen Sie es auf den Führungsstiften ru- hen. Sichern Sie das Getriebe mit den Befesti- gungsschrauben. xx1300001970 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 590 Ziehen Sie die Befestigungsschrauben an. Anzugsdrehmoment: 115 Nm. M12x70. Einbau des Oberarms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- , Hydraulikdruck- und Luftdruckversorgung zum Roboter unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 591 Hinweis Foundry Plus: Tragen Sie Mercasol auf die in der Abbil- dung gezeigte Fläche auf. xx1400000375 Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 – 175/3.05, – 150/3.20. Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 Setzen Sie zwei Führungsstifte in gegen- Verwenden Sie Führungsstifte immer überliegende M12-Bohrungen ein.
Seite 592 4 Reparatur 4.8.3 Austauschen von Getriebe Achse 3 Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 Setzen Sie zwei Führungsstifte in gegen- Führungsstift, M12x200: 3HAC13056-3 überliegende M12-Bohrungen ein. Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Tipp Schmieren Sie die Führungsstifte mit etwas Schmierfett, damit der Oberarm besser rutscht.
Seite 593 4 Reparatur 4.8.3 Austauschen von Getriebe Achse 3 Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Setzen Sie 22 der 24 M12-Schrauben ein. xx1300002246 Befestigen Sie den Oberarm mit dessen Das Anzugsdrehmoment hängt von der Befestigungsschrauben am Unterarm.
Seite 594 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring richtig in der Nut sitzt. Tipp Schmieren Sie den O-Ring mit etwas Schmierfett, damit er besser in die Nut passt. xx1200001020 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 595 Bringen Sie die Hebevorrichtung am Motor Hebevorrichtung, Motor: 3HAC15534-1 Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Kabeldurchfüh- rung in die richtige Richtung weist. Siehe Abbildung! xx1200001129 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 596 Getriebe ein. • Beschädigen Sie das Motorritzel nicht! xx1200001129 Ziehen Sie die beiden Befestigungsschrau- ben fest. Entfernen Sie die Führungsstifte. Ziehen Sie die verbleibenden Befestigungs- schrauben fest. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 597 Achse 3 (am nächsten an Getriebe Achse 3 liegende Klemme) wieder ein, die sich im Inneren des Unterarms befindet. Hinweis Die Schraube kann über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000558 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 598 Kabelhalterung. Falls ein DressPack-Kabelpaket zur Aus- stattung gehört, befestigen Sie sowohl das DressPack als auch den Kabelbaum mit Klettbändern an der Kabelführung. xx1300000544 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 599 Anschließen der Motorkabel, Achse 3 und Achse 4 Befolgen Sie dieses Verfahren, um die Motorkabel anzuschließen. Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 600 Bei Beschädigung austauschen! O-Ring, Achse 2: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 3: 3HAB3772-111 O-Ring, Achse 4: 3HAB3772-110 xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Den O-Ring wieder einsetzen. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 601 Befüllen des Getriebes Achse 3 mit Öl auf Seite 163. Bringen Sie die Halterung für das Dress- Pack-Kabelpaket (falls vorhanden) mit den dafür vorgesehenen Schrauben unter dem Armgehäuse an. xx1200001332 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 602 Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt GEFAHR - Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzungen verursachen! auf Seite 44 genauer beschrie- ben. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 603: Austauschen Von Getriebe Achse 6
Siehe Produkthandbuch, 200/2.60, – 155/2.85. Ersatzteile - IRB 6700. Getriebe Achse 6 Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Drehwerkzeug 3HAC7887-1 Zum Drehen des Motorritzels. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 604 Demontieren Sie sämtliche Ausrüstung, die an der Drehscheibe befestigt ist. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe ab. Siehe Ablassen des Getriebeöls Achse 6 auf Seite 175. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 605 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Entfernen Sie die Synchronisierungsplatte Achse 6. xx1300000825 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 606 4 Reparatur 4.8.4 Austauschen von Getriebe Achse 6 Fortsetzung Ausbau der Drehscheibe Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20. Lösen Sie die 24 M8-Schrauben und Unter- legscheiben, mit denen die Drehscheibe befestigt ist. xx1300000492 Variante: IRB 6700 –...
Seite 607 Die Abbildung zeigt den IRB 6640. Ausbau von Getriebe Achse 6 Aktion Hinweis Lösen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen das Getriebe Achse 6 befestigt ist. xx1300000826 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 608 Sie ihn ab. Hinweis Der O-Ring muss auch gesäubert werden, wenn es sich um ein neues Ersatzteil han- delt. xx1300000828 Überprüfen Sie den O-Ring. Bei Beschädigung austauschen! Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 609 Verfahren Sie Achse 5 im Schrittbetrieb in eine horizontale Position. Füllen Sie Öl in das Getriebe. Siehe Befüllen des Getriebes Achse 6 mit Öl auf Seite 176. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 610 Tragen Sie Mercasol auf die Flächen an der Drehscheibe und am Getriebe von Achse 6 auf, wie in der Abbildung gezeigt. xx1400000385 Variante: IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, Anzugsdrehmoment: 35 Nm. – 175/3.05, – 150/3.20. Befestigungsschrauben: M8x25, Stahl 12.9 Befestigen Sie die Drehscheibe mit ihren Gleitmo 603 (24 Stück)
Seite 611 4 Reparatur 4.8.4 Austauschen von Getriebe Achse 6 Fortsetzung Aktion Hinweis Variante: IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85. Anzugsdrehmoment: 47 Nm Befestigen Sie die Drehscheibe mit ihren Befestigungsschrauben: M10x25 Stahl 12.9 Befestigungsschrauben und Unterlegschei- Gleitmo 603 (9 Stück) ben. Unterlegscheiben: 3 Stück xx1300002302 Abschließende Verfahren...
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Seite 613: Kalibrierinformationen
Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolverwerte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter sorgfältig mit der Standardkalibrierung. Auf die verschiedenen Methoden wird kurz...
Seite 614: Kalibriermethoden
Typenschild des Roboters ein entsprechender Aufkleber. Um Leistung mit 100 %iger absolute accura- cy-Genauigkeit zu gewährleisten, muss der Roboter für Absolute Accuracy neu kalibriert werden! xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 615 Calibration Pendulum - Standardmethode Calibration Pendulum ist die Standardmethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S) und ist darüber hinaus die exakteste unter den Standardmethoden. Diese Methode wird empfohlen, um einwandfreie Leistung zu erreichen.
Seite 616: Kalibrierskala Und Korrekte Achsenposition
In diesem Abschnitt werden die Kalibrierskalenpositionen und/oder richtigen Achsenpositionen angegeben. Kalibriermaßstäbe/-markierungen, IRB 6700 Achse 1 Achse 2 xx1300000868 xx1300000869 Achse 3 Achse 4 xx1300000870 xx1300000871 Achse 5 Achse 6 xx1300000873 xx1300000872 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 617: Richtungen Der Kalibrierbewegungen
Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 618: Aktualisierung Der Umdrehungszähler
Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Kalibriermarken erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 619 Gehen Sie wie folgt vor, um die Umdrehungszählereinstellung über das FlexPendant (IRC5) zu speichern. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit.
Seite 620 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Daher ist die Kalibrierposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig zu kontrollieren. Siehe Überprüfen der Nullposition auf Seite 621. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 621: Überprüfen Der Nullposition
Kalibrierskala und korrekte Achsen- ken für die Achsen korrekt ausgerichtet position auf Seite 616 Aktualisierung sind. Ist dies nicht der Fall, müssen die der Umdrehungszähler auf Seite 618. Umdrehungszähler aktualisiert werden! 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 623: Stilllegung
Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 624: Einen Roboter Aussondern
B. durch einen Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 625: Stilllegung Der Ausgleichseinheit
Energie informiert ist, die durch Druckfe- dern unter hoher Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Maschine Fett enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 626 6 Stilllegung 6.3 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte...
Seite 627 Spiralteile noch einmal, um sicherzu- stellen, dass die Spannung der Federn beseitigt wurde. Überprüfen Sie die Anzahl der geschnitte- nen Spiralteile noch einmal, um sicherzu- stellen, dass die Spannung der Federn beseitigt wurde. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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Seite 629: Referenzinformation
7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 630: Anzuwendende Sicherheitsnormen
Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design EN 953 Safety of machinery - General requirements for the design and construction of fixed and movable guards Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 631 Safety requirements for industrial robots and robot systems ANSI/UL 1740 (Option 429- Safety standard for robots and robotic equipment CAN/CSA Z 434-03 (Option Industrial robots and robot Systems - General safety require- 429-1) ments 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 632: Einheitenumrechnung
3,28 ft. 39.37 in Gewicht 1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 633: Schraubverbindungen
Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
Seite 634 Ölgeschmierte Innensechskantschrauben Nachstehende Tabelle enthält das empfohlene Standardanzugsdrehmoment für ölgeschmierteInnensechskantschrauben. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 635 Nachstehende Tabelle gibt die empfohlenen Standardanzugsdrehmomente für Wasser- und Luftanschlüsse an, wenn einer oder beide Anschlüsse aus Messing gefertigt sind. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 636: Gewicht
Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.
Seite 637: Standardwerkzeugsatz
Innensechskantschraube Nr. 14, Buchse 40 mm, L 20 mm Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 Gummihammer 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 638: Spezialwerkzeuge
Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Seite 637 beschriebenen Standardwerkzeuge und die Spezialwerkzeuge, die direkt unter den Anweisungen angegeben und auch in diesem Abschnitt zusammengestellt sind. Spezialwerkzeuge Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 639 7 Referenzinformation 7.7 Spezialwerkzeuge Werkzeuge und Ausrüstung mit Ersatzteilnummer: (Diese Werkzeuge können bei ABB bestellt werden.) Führungsstifte 3HAC15520-1 Führungsstift, M8x100 3HAC15521-2 Führungsstift, M10x150 3HAC15521-2 Führungsstift, M10x150 3HAC13056-2 Führungsstift, M12x150 3HAC13056-3 Führungsstift, M12x200 3HAC13056-4 Führungsstift, M12x250 3HAC13120-2 Führungsstift, M16x150 3HAC13120-3 Führungsstift, M16x200...
Seite 640 7 Referenzinformation 7.7 Spezialwerkzeuge Werkzeuge und Ausrüstung mit Ersatzteilnummer: (Diese Werkzeuge können bei ABB bestellt werden.) Hebebügel SA-10-8-NA1 xx1200001243 Unterlegscheibe Außendurchmesser: Minimum 26 mm, Lochdurchmesser: 13 mm, Dicke: 3 mm. Rundschlinge, 1,5 m Länge: 1,5 m. Hebekapazität: 2.000 kg. Rundschlinge, 1 m Länge: 1 m.
Seite 641 Ölauffangbehälter Ölgeber Palettierung 3HAC7887-1 Drehwerkzeug Roboterserien IRB 6700 – 235/2.65, – 205/2.80, – 175/3.05, – 150/3.20: 3HAC046112-001. Roboterserien IRB 6700 – 200/2.60, – 155/2.85: 3HAC046128-001. Enthalten in Ausbau- und Montagewerkzeug (3HAC028920-001). Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 642: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen
Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 643: Ersatzteile
8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen 8 Ersatzteile 8.1 Ersatzteillisten und Abbildungen Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie werden stattdessen als separate Dokumente auf der Dokumentations-DVD geliefert. 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 644 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...
Seite 645 Circuit diagram - IRB 4400/4450S 3HAC9821-1 Circuit diagram - IRB 4600 3HAC029038-003 Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 646: Über Schaltpläne
Circuit diagram - IRB 6640 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 647 Entsorgung, 623 Bremslöseeinheit, 262 FlexPendant Drehscheibe, 326 Bewegen zur Kalibrierposition, 621 Getriebe Achse 1, 506 MoveAbsJ-Instruktion, 621 Getriebe Achse 2, 538 Umdrehungszähler aktualisieren, 619 Getriebe Achse 3, 573 Fundament Handgelenk, 302 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 648 Skalen, 616 Schutz, 630 Kalibrierskalen, 616 Sicherheit, 630 Kalibrierung Not-Aus Grob, 618 Definition, 34 Typ Absolute Accuracy, 614 Vorrichtungen, 35 Wann wird kalibriert?, 613 Nullposition Kalibrierung, Absolute Accuracy, 615 überprüfen, 621 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 649 Schutzklassen, 57 Dämpfer, 146 Serielle Messsystemplatine Kabelbaum, 133 austauschen, 256 mechanischer Anschlag, 140 Sicherheit zusätzlicher mechanischer Anschlag, 142 Abmessungen des Zauns, 27 Überprüfen des Ölstands Arbeitsbereich, 33 Achse 1, 114 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 650 Aktualisierung, 618 Wartungsintervalle, 111 Speichern am FlexPendant, 619 Wartungsplan, 111 Umgebungsfeuchtigkeit Wiedereinbau Betrieb, 56 Ausgleichseinheit, 433 Lager, 56 Wiedereinsetzen Umgebungstemperatur Kabelbaum, 229 Betrieb, 56 Lager, 56 Umweltinformationen, 623 Zustimmungsschalter, 32 Unterarm 3HAC044266-003 Revision: B © Copyright 2014 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
Seite 652 ABB AS, Robotics Discrete Automation and Motion Nordlysvegen 7, N-4340 BRYNE, Norway Box 265, N-4349 BRYNE, Norway Telephone: +47 51489000 ABB Engineering (Shanghai) Ltd. 5 Lane 369, ChuangYe Road KangQiao Town, PuDong District SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666...

ABB IRB 6700 Produkthandbuch

1 Sicherheit

2 Installation und Inbetriebnahme

3 Wartung

4 Reparatur

5 Kalibrierinformationen

6 Stilllegung

7 Referenzinformation

8 Ersatzteile

Quicklinks

Verwandte Anleitungen für ABB IRB 6700

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 6700