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ABB IRB 6790 Produkthandbuch
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ABB IRB 6790 Produkthandbuch

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Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 6790

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 6790...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace 20A version a8 Checked in 2020-03-09 Skribenta version 5.3.033...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 6790 - 235/2.65 IRB 6790 - 205/2.80 IRC5 Dokumentnr: 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Mechanische Begrenzung des Arbeitsbereichs von Achse 1 ......Elektrische Anschlüsse ..................2.7.1 Roboterverkabelung und -anschlusspunkte ..........Starten von Robotern in Umgebungen mit niedriger Temperatur ....... Wartung Einleitung ......................Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen des Handgelenks ..............4.5.3 Austauschen der Drehscheibe ..............4.5.4 Austauschen des Unterarms ..............Rahmen und Sockel ................... 4.6.1 Austauschen des Pendelrollenlager, Verbindungsöse ........Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeugsatz ..................Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteile Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltpläne Schaltpläne ...................... Index Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 6790 ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 3HAC064429-003 Produktspezifikation - IRB 6790 3HAC064168-003 Directions for use - Fork lift accessory for IRB 6700 3HAC048484-002 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Sicherheitshandbuch für den Roboter - Manipulator und IRC5 oder 3HAC031045-003 OmniCore-Steuerung Produkthandbuch - IRC5 3HAC047136-003 IRC5 mit Hauptcomputer DSQC1000.
  • Seite 11 Montageanweisungen für Dichtungen auf Seite 171. • Überarbeiteter Text über die Roboterposition und hinzugefügte Tabelle mit den Abhängigkeiten zwischen den Achsen während der Axis Calibration. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 12: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-...
  • Seite 13 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 14: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Wichtige Informationen Über Roboter Der Schutzart Foundry Prime

    Weitere Informationen finden Sie unter Drucksystem auf Seite Reinigung Zum Reinigen des Foundry Prime-Roboters sind spezielle Verfahren erforderlich. Siehe Abschnitt Reinigen des IRB 6790 auf Seite 163. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 17: Sicherheit

    Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturelle Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B ©...

  • Seite 18: Anforderungen An Das Personal

    Der Anlagenverantwortliche muss sicherstellen, dass das Personal am Roboter und in der Reaktion auf Notfälle oder Ausnahmesituationen geschult ist. Persönliche Schutzausrüstung Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben im Produkthandbuch. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 19: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 20 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 21: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 22 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Roboter-Haltefunktionen

    Sicherheitshalt und Not-Aus Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Weitere Informationen finden Sie in: • Produkthandbuch - IRC5 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Installation Und Inbetriebnahme

    Wenn der Roboter in der Höhe, hängend oder auf sonstige Weise nicht direkt auf dem Boden stehend montiert wird, können zusätzliche Gefahren entstehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 29 Beschädigung von Geräten führen. Die Risikobewertung muss auch andere Gefahren berücksichtigten, einschließlich, jedoch nicht beschränkt auf: • Wasser • Druckluft • Hydraulik Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Vor der Inbetriebnahme des Robotersystems ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen bestimmungsgemäß funktionieren und ob alle in der Risikobewertung identifizierten verbleibenden Gefahren auf ein akzeptables Maß reduziert werden. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 31: Wartung Und Reparatur

    Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Wartung Und Reparatur

    Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Betriebsbedingungen, Roboter auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 33 1 Sicherheit 1.5.1 Wartung und Reparatur Fortsetzung Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Testen Der Bremsen

    3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Manipulator beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 37: Stilllegung

    1 Sicherheit 1.7 Stilllegung 1.7 Stilllegung Allgemeines Siehe Abschnitt Stilllegung auf Seite 657. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 39: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Wenn der IRB 6790 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass er mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Installationsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 40: Vor Der Installation

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
  • Seite 41 Diese Kräfte und Drehmomente sind Extremwerte, die während des Betriebs selten erreicht werden. Außerdem werden die Maximalwerte niemals gleichzeitig erreicht! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 Resonanzfrequenz des Roboters liegt bei 10–20 Hz. Störungen in diesem Bereich werden verstärkt, auch wenn eine leichte Dämpfung durch die Servosteuerung stattfindet. Dies kann je nach den Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Foundry Prime IP69 Includes all manipulator electrical compartments, excludes the Harting connector on the connection panel which is IP67. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 44: Arbeitsbereich

    In der Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. 1187 1908 2650 Robotertyp Handhabungskapazität Reichweite IRB 6790 235 kg 2,65 m Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 In der Abbildung wird der uneingeschränkte Arbeitsbereich des Roboters gezeigt. 1281 2039 2794 Robotertyp Handhabungskapazität Reichweite IRB 6790 205 kg 2,80 m Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 2 Installation und Inbetriebnahme 2.2.2 Arbeitsbereich Fortsetzung Drehradius von Achse 1 xx1300001082 Robotervariante R1 (mm) IRB 6790 - 235/2.65 2650 IRB 6790 - 205/2.80 2794 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. xx1300000356 WARNUNG Der Roboter wird mechanisch instabil sein, wenn er nicht ordnungsgemäß am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 48: Wichtigste Abmessungen

    Radius: ax1 (Rückseite) = 633 mm Robotervariante IRB 6790 - 235/2.65 2300 1135 1670 1 182,5 IRB 6790 - 205/2.80 2445 1280 1670 1 182,5 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Vor-Ort-Transport

    Roboter und ABB akzeptiert keine Entschädigungsforderungen. Methode 1 - empfohlene Methode ABB empfiehlt nachdrücklich den Transport gemäß Methode 1. xx0800000030 Befolgen Sie immer diese Anweisungen, wenn Sie einen ABB-Roboter mit Methode 1 transportieren: • Entfernen Sie vor dem Transport des Roboters immer das Werkzeug.
  • Seite 51 Fortsetzung Methode 2 - Transport mit einem auf dem Roboter montierten Werkzeug ABB empfiehlt die Verwendung von Methode 2 für den Transport, wenn Methode 1 nicht verwendet werden kann. Befolgen Sie immer diese Anweisungen, wenn Sie einen ABB-Roboter mit Methode 2 transportieren: •...
  • Seite 52 2.3.1 Sicherheitsmaßnahmen für den Robotertransport Fortsetzung Transportposition mit Transporthalterung Jeglicher Transport des Roboters mit Werkzeug muss gemäß diesen Anleitungen ausgeführt werden. IRB 6790 xx0800000040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 ( 10 ) ( 52 ) ( 62 ) xx1300001603 Variante IRB 6790 - 235/2.65 IRB 6790 - 205/2.80 Unterarm L 1135 1280 1000 1160 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 54: Befestigen Des Roboters Mit Einer Transporthalterung

    Schäden am Roboter führen. Verwenden Sie die Bremslöseeinheit für Achse 5 und 6, um die Endposition für das Werkzeug zu erreichen (siehe Abschnitt schaltzeiten auf Seite 77). Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Vor-Ort-Installation

    Einleitung Diese Vorgehensweise ist eine kurze Anleitung für die erstmalige Installation des Roboters. Siehe auch Vor der Installation auf Seite Erstinstallation Nutzen Sie dieses Verfahren, um IRB 6790 zu installieren. Aktion Hinweis Transportieren Sie den Manipulator an seinen vorgesehenen Standort.

  • Seite 56: Anheben Der Grundplatte

    Befestigen Sie die Hebeschlingen an den Ösen und der Hebevorrichtung. VORSICHT Heben und bewegen Sie die Grundplatte langsam. Wenn die Grundplatte zu schwingen beginnt, besteht die Gefahr von Verletzungen oder Beschädigungen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 57: Befestigen Der Grundplatte

    (2x R22,5) 3x 90º xx1000001053 E, F, G, H Allgemeiner Toleranzbereich (Genauigkeit auf der gesamten Grundplatte von einer Kontaktfläche zur anderen) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Diese Prozeduren umfassen Verweise und Prozeduren erforderlich. auf die erforderlichen Werkzeuge. Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 Alle Schrauben und Stifte werden zusammen mit der Grundplatte in einer Kunststofftüte geliefert. xx1500000250 A Zylindrischer Führungsstift B M5 x 40. Anzugsdrehmoment 6 Nm. (x2) Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Anheben Des Roboters

    Dokument Dokumentnummer Gebrauchsanweisungen Gabelstaplerausrüstung für 3HAC048484-002 IRB 6700 Anheben des Roboters Aktion Hinweis Heben Sie den Roboter gemäß der der Gabelstap- lerausrüstung beiliegenden Bedienungsanleitung Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 61: Anheben Des Roboters Mit Rundschlingen

    Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Traversenkran Huböse, M20 Arbeitsbelastungsgrenze: 2 000 kg. Rundschlinge, 2 m Länge: 2 m. Hebekapazität: 2 000 kg. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Achse 6: Keine Bedeutung WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mecha- nisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. xx1300000356 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 Wenn die Hubösen scharfe Kanten haben, die die Rundschlingen beschädigen könnten, müssen Hebebügel verwendet werden, um die Rundschlingen an den Hubösen zu befestigen. xx1300001572 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 64 Stellen Sie sicher, dass die Rundschlinge der vorderen linken Seite auf der richtigen Seite der Platte der Bremslöseeinheit posi- tioniert ist, bevor Sie die Rundschlinge mit dem Kran spannen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 65: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    0,3 A 45 H7 25 H8 0,12 0,12 D - D E - E xx1300000243 Pos. Beschreibung Öffnungen für Führungsstifte (x2) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 4 mm Unterlegscheibe Anzugsdrehmoment: 550 Nm (Schrauben geschmiert mit Molykote 1000) 600-725 Nm, typisch 650 Nm (Schrauben nicht oder leicht geschmiert) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Schmieren Sie die Schrauben vor der Montage leicht. Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Installationsanforderungen Für Foundry Prime-Roboter

    Betreiben Sie mindestens einmal stündlich jede Achse mit hoher Geschwindigkeit. Diese Maßnahme schmiert die Getriebe-Hohlräume und Getriebe, wodurch das Risiko für Korrosion durch Kondenswasser im Getriebe reduziert wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Schützen Sie die Oberflächenplatte vor direktem oder indirektem Sprühen mit der Kabelbaum-/Oberflächenabdeckung. Platzieren Sie die Oberflächenplatte so, dass sie keinem direkten oder indirekten Sprühnebel ausgesetzt ist. xx1700001180 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Gemäß der Abbildung ist an der Schnittstellenplatte eine Dichtung erforderlich. xx1700002199 Oberflächenplatte Dichtung (angebracht mit M6, 6 St.) Breitenabmessung der Dichtung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Darstellung der Verbindungen zwischen der Steuerung und der Schnittstellenplatte. xx1800002565 Lufteinlass reinigen 0,2-0,3 bar 6 mm Luftschlauch (Typ Festo) Überdruckeinheit Strömungssensor Gedichtetes Steuerungskabel, Signal Durchflusssensorkabel Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 72: Überdruck-Diagramm

    Entfernen Sie die Muttern von den Verschraubun- gen auf der Oberflächenplatte. Ziehen Sie den Kabelbaum durch die Abdeckung und befestigen Sie die Abdeckung mit Muttern. xx1800000685 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 73 Luftleckage Es besteht eine konstante, normale Leckage im System. Der Leckagewert ist für jedes System individuell und wird bei der Herstellung von ABB festgelegt. Wenn bei einer Undichtigkeit mehr Luft austritt, als ein vorgegebener Wert zulässt, sendet das System einen Alarm an das Eingangs-/Ausgangssystem. Falls das System eine sehr starken Austritt anzeigt, suchen Sie die Leckage und beheben Sie sie.
  • Seite 74 Einstellen des Strömungssensors Dieses Verfahren ist beispielsweise nach dem Ersetzen des Kabelbaums erforderlich. Alle Werte sind bei Lieferung werkseitig eingestellt xx1900000621 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 Ausgang A ist eingestellt auf 1 bei X+1,0 l/min und 0 bei X+0,5 l/min. Testen Sie vor der Verwendung die Alarmfunktion zusammen mit der Steuerung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Der Alarm wird im Ereignisprotokoll nur standardmäßig angezeigt. Wenn eine andere Alarmbehandlung gewünscht wird, muss dieser programmiert werden. Informationsschilder Bei der Lieferung sind keine Klebeetiketten am Roboter angebracht. ABB Empfiehlt dem Benutzer, die Etiketten außerhalb der Roboterzelle anzubringen, z. B. am Steuerschrank.

  • Seite 77: Abschaltzeiten

    • Der Überdruck muss unabhängig vom Betriebszustand Motors On/Off, Start- und Abschaltzeiten 24 Stunden lang bei 0,2 - 0,3 ± 0,0 bar gehalten werden. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 79 Fehlerhafte Anschlüsse, etwa Stromzufuhr zum falschen Stift, können dazu führen, dass alle Bremsen gleichzeitig gelöst wer- den. Versorgung 0V an Stift 12 und 24V an Stift xx0600002937 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 80: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 81: Ausrüstung Am Roboter Montieren

    R der Radius (m) vom Mittelpunkt der Achse 1 ist • M4 ist die gesamte Masse (kg) der Ausrüs- tung einschließlich Halterung und Kabelbaum (≤ 250 kg) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Handhabungsgewicht, beträgt M1 ≤ 50 kg mit einem Abstand (a) ≤ 500 mm vom Schwerpunkt in Verlängerung von Achse 3. xx1400002019 Schwerpunkt Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 83 2 Installation und Inbetriebnahme 2.4.9 Ausrüstung am Roboter montieren Fortsetzung xx1300000866 Schwerpunkt 50 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 84 Zulässige Positionen für Bohrungen zur Befestigung von Zusatzausrüstung, durch M12. Achten Sie darauf, die Kabel beim Bohren nicht zu berühren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 Fortsetzung Variante IRB 6790 - 235/2.65 R=216 652,5 IRB 6790 - 205/2.80 R=216 652,5 Minimaler umschriebener Radius von Achse -4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 IRB 6790 - 235/2.65 R=456 208,5 303,5 13,8 IRB 6790 - 205/2.80 R=456 208,5 303,5 13,8 Minimaler umschriebener Radius von Achse 3. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Verwenden Sie passende Schrauben und Anzugsdrehmomente für Ihre Anwendung. Wenn der Roboter in einer korrosiven Umgebung verwendet wird, müssen die Sicherungsschrauben und Unterlegscheiben aus Edelstahl sein. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Lagerung Vor Ort

    Reinigungsmitteln in Motoren und Getriebe reduziert. • Die Zelle muss während des Abschaltens entlüftet werden, bis die Luftfeuchtigkeit in der Zelle dasselbe Niveau wie die Umgebung erreicht hat. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 89: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 90: Mechanische Begrenzung Des Arbeitsbereichs Von Achse 1

    Wenn der Roboter in einer korrosiven Umgebung verwendet wird, müssen die Sicherungsschrauben und Unterlegscheiben aus Edelstahl sein. Beweglicher Anschlag Mechanischer Anschlagstift Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 Kollision deformiert ist, muss er ausgetauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zusätzliche Anschläge sowie deformierte Befestigungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 92: Elektrische Anschlüsse

    Der Kabelbaum für den Foundry Prime-Roboter ist einzigartig. Er wird während des Betriebs mit Druck beaufschlagt, mit einer Barriere zum Schaltschrank hin. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 93 Der Erdungspunkt wird am Steckverbinder an der Wand der Installationsstelle angebracht. Der Erdungs-/Klebepunkt wird für Potentialausgleich zwischen Steuerungsschrank, Manipulator und Peripheriegeräten verwendet. Durchflusssensorkabel Durchflusssensorkabel an die Steuerung und den Durchflusssensor anschließen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 95: Wartung

    3 Wartung 3.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 6790 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...

  • Seite 96: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    3.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des IRB 6790 : • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 97: Wartungsplan

    Überprüfen der Dämpfer auf Überprüfen der Dämpfer Seite 126 Überprüfen der Achse 1 des mechanischen Anschlagstifts Überprüfen der mechanischen Anschläge auf Seite 120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Erwartete Lebensdauer der Komponente auf Seite 99 angegebene Lebensdauer erreicht ist. iii Die Batterie muss im vorgeschriebenen Wartungsintervall oder bei Alarm für niedrigen Batteriestand ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Faktoren ab. Die wichtigsten davon sind: • das verwendete Reinigungsmittel • die Arbeitsumgebung • Installations-, Wartungs- und Reparaturverfahren • der Betriebszyklus des Roboters. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 100: Überprüfungsaktivitäten

    Informationen zum Öl finden Sie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben. Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-003 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Öffnen Sie den Ölstopfen. xx1200000950 Überprüfen Sie den Ölstand. Erforderlicher Ölstand: 58 mm ± 5 mm un- ter der Dichtfläche des Ölstopfens. xx1300000692 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 102 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 103: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 2

    Informationen zum Öl finden Sie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben. Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-003 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 3

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Ölstand im Getriebe zu überprüfen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 107: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 4

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Ölstand im Getriebe zu überprüfen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 109: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 5

    Gehen Sie wie folgt vor, um den Ölstand im Getriebe zu überprüfen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 111: Überprüfen Des Ölstands, Getriebe Achse 6

    Informationen zum Öl finden Sie in Technisches Referenzhand- buch - Schmierung von Getrieben. Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben 3HAC042927-003 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 112 Öffnen Sie den Ölstopfen. xx1600002049 Methode 1 Ölstand prüfen. Erforderlicher Ölstand: • 50 mm ± 5 mm unter der Dichtfläche des Ölstopfens. xx1300000693 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 20 Nm. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Überprüfen Der Ausgleichseinheit

    Kolbenstange (in der Ausgleichseinheit) Verbindungsöse Hintere Befestigungen der Ausgleichseinheit (Lager der Aufnahmevorrichtung) Erforderliches Werkzeug Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Überprüfen Sie die Aus- Tauschen Sie die Ausgleichseinheit aus oder kontaktie- gleichseinheit auf anormale ren Sie ABB, wenn anormale Geräusche zu hören sind. Geräusche (klopfendes Ge- Der Austausch der Vorrichtung wird im Abschnitt Aus- räusch durch die Federn im...
  • Seite 116 Entfernen Sie Verunreinigungen im Bereich der vorderen Buchse. Lassen Sie den Roboter einige Minuten laufen, um die Kolbenstange der Ausgleichseinheit zu bewegen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Bewegung der Ausgleichseinheit verhindern können. Halten Sie die Bereiche um die Ausgleichseinheit sauber und frei von Objekten wie z. B. Servicewerkzeugen. xx1300000423 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 118: Überprüfen Des Kabelbaums

    Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 119 Tauschen Sie beschädigte Kabel aus. xx1300001094 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Siehe Ausbauen des Kabelbaums auf Sei- Verschleiß, Risse oder Beschädigungen 189. entdeckt wurden. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 120: Überprüfen Der Achse 1 Des Mechanischen Anschlagstifts

    Der mechanische Anschlag der Achse 1 befindet sich wie in der Abbildung angezeigt. xx1700001603 Erforderliche Ausrüstung Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Hinweis Die erwartete Lebensdauer von Getrieben kann sich aufgrund von Kollisionen mit dem mechani- schen Anschlag verkürzen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Überprüfen Der Zusätzlichen Mechanischen Anschläge

    15°-Schritten. Einschließlich Befestigungsschrauben und Montagezeichnung • Mechanischer Anschlag • Edelstahl-Befestigungsschrauben M12x70 und Edelstahl-Unterleg- scheiben • Dokument für mechanischen An- schlag Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 123 Die Teilenummer finden Sie in schen Anschläge ersetzt werden. Erforderliche Ausrüstung auf Seite 122. Korrekte Befestigungsschrauben: • Edelstahl M12x70 und Edelstahl-Unterlegschei- ben ((2 St. pro zusätzlichem mechanischem Anschlag) Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 124: Überprüfen Der Gabelstaplervorrichtung

    Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Gabelstaplerausrüstungssatz Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Befestigungsschrauben aus- Erforderliche Ausrüstung auf getauscht werden. Seite 122. Korrekte Befestigungsschrauben: • M20x60 Qualitätsstahl 8.8-A3F (2 St. pro zu- sätzlichem mechanischen Anschlag) Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 126: Überprüfen Der Dämpfer

    Sichtprüfung, keine Werkzeuge sind erforderlich. Überprüfen, Dämpfer Nachfolgend wird angegeben, wie die Däpfer überprüft werden. Hinweis Ein beschädigter Dämpfer muss ausgetauscht werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Werden Schäden entdeckt, muss der Dämpfer Die Ersatzteilnummer finden Sie in ersetzt werden. Produkthandbuch, Ersatzteile - IRB 6700/IRB 6700Inv. Befestigungsschrauben: M6x60. Klebeflüssigkeit: Loctite 243. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 128: Überprüfen Der Leckströmung Im System

    Batterieabdeckung Abdeckung Motor Achse 2 Abdeckung Motor Achse 3 Abdeckung Motor Achse 4 Abdeckung Motor Achse 6 Verbindung mit Ausgleichseinheit Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Überprüfen Sie den Kabelbaum mit Leckerken- Dichten Sie die Problemstellen ab. nungsspray. Blasen weisen auf ein Leck hin. Wenn die Leckage weiterhin besteht, kontaktieren Sie ABB Service. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Analysieren Von Aktivitäten

    Für das Getriebe ist ein normales Austausch- intervall erforderlich. 3000 6000 9000 12000 15000 xx0600003156 • A: Wassergehalt in Getriebeöl • B: Monate oder Stunden Betriebsdauer Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 131: Austausch-/Auswechselarbeiten

    Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 132: Ölwechsel Getriebe Achse

    Ölgeber Ein Beispiel für einen Ölgeber finden Sie im AbschnittArt der Schmierung in Getrieben auf Seite 131 (Ölsorte, Getrie- be). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Das Getriebe weist möglicherweise einen Überdruck auf, der gefährlich sein kann. Öffnen Sie den Ölstopfen vorsichtig, um den Überdruck abzulassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 657. Entfernen Sie den Ölgeber. Bringen Sie Mercasol auf den Nippel auf. Bringen Sie die Schutzkappe wieder am Nippel an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 (Öl oder Schmierfett) auf Seite Entfernen Sie die Abdeckklappe vom Nip- pel des Öllochs und schließen Sie den Öl- geber an. xx1200000948 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 überschüssigem Öl. Die Roboterfarbe kann sich sonst ändern. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 138: Öl Wechseln Getriebe Achse 2

    Informationen zum Öl finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben. Siehe Öltyp und -menge in den Getrieben auf Sei- 131. Mercasol Rostschutz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 139 Überdruck abzulassen. Entfernen Sie die Abdeckklappe vom Nip- pel des Öllochs und schließen Sie den Öl- geber an. xx1200000951 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Setzen Sie den Ölstandsstopfen wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 143: Öl Wechseln Getriebe Achse 3

    Informationen zum Öl finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben. Siehe Öltyp und -menge in den Getrieben auf Sei- 131. Mercasol Rostschutz Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Überdruck abzulassen. Entfernen Sie die Abdeckklappe vom Nip- pel des Öllochs und schließen Sie den Öl- geber an. xx1200000954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 Setzen Sie den Ölstandsstopfen wieder Anzugsdrehmoment: 24 Nm ein. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 148: Öl Wechseln Getriebe Achse 4

    Öltyp und -menge in den Getrieben auf Sei- 131. Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Technisches Referenzhand- 3HAC042927-003 buch - Schmierung von Getrie- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 Ölablassstopfen. Entfernen Sie den Ölstopfen von der Ab- lassöffnung und lassen Sie das Öl in den Behälter laufen. xx1200000956 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. WARNUNG Handhabung von Getriebeöl birgt mehrere Sicherheitsrisiken, siehe Getriebeschmier- mittel (Öl oder Schmierfett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 152: Öl Wechseln Getriebe Achse 5

    Ablassen des Getriebeöls Achse 5 Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebeöl abzulassen. Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in Kalibrierpositi- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 Stillle- gung auf Seite 657. Füllen Sie Öl ein oder bringen Sie den Öl- Anzugsdrehmoment: 24 Nm. stopfen erneut an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Weitere Informationen finden Sie unter Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 5 auf Seite 109. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 24 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 155 3.5.6 Öl wechseln Getriebe Achse 5 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 156: Öl Wechseln Getriebe Achse 6

    Öltyp und -menge in den Getrieben auf Sei- 131. Erforderliche Dokumente Dokumentname Dokumentnummer Hinweis Technisches Referenzhand- 3HAC042927-003 buch - Schmierung von Getrie- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 Entfernen Sie den Ölstopfen von der Ein- füllöffnung. Hinweis Die Einfüllöffnung ist geöffnet, um das Ab- lassen zu beschleunigen. xx1200000963 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 Technisches Referenzhandbuch - Schmie- rung von Getrieben. Hinweis Die nachzufüllende Ölmenge hängt davon ab, wie viel Öl zuvor abgelassen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 20 Nm GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 160: Austauschen Der Smb-Batterie

    Gefahren bezüglich Batterien auf Seite Sitz der SMB-Batterie Die SMB-Batterie (SMB = Serielle Messbaugruppe) sitzt am Rahmen (siehe Abbildung unten). xx1700001632 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Entfernen der SMB-Batterie. Die Batterie umfasst Schutzkreise. Ersetzen Sie sie nur durch das angegebene Ersatzteil oder ein von ABB zugelassenes Äquivalent. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Siehe Aktualisierung der Umdre- hungszähler auf Seite 635. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmun- gen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 163: Reinigungsarbeiten

    • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 6790 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Ölspritzer Ölspritzer aus Getrieben Gehen Sie wie folgt vor, wenn Sie Ölspritzer entdecken, die aus einem Getriebe kommen könnten.
  • Seite 164 Maximaler Fluss: 20 l/min Typischer Wasserdruck und -fluss Instruktionen zum Reinigen mit Dampf oder Hochdruckwasser ABB-Roboter mit den Schutzarten Foundry Plus, Wash oder Foundry Prime können mit einem Dampfreiniger oder einem Hochdruckwasserreiniger gereinigt werden. In der folgenden Liste werden die Voraussetzungen aufgeführt: •...
  • Seite 165 Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 167: Reparatur

    ABB durchgeführt werden. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am IRB 6790 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 168: Allgemeine Prozeduren

    Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Montageanweisungen Für Lager

    Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 171: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Undichtigkeiten führen. Versuchen Sie nicht, die Welle zu schleifen oder zu polieren, um einen Defekt zu beseitigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 174: Ausbau- Und Montagewerkzeug, 3Hac028920

    Verfahren werden nur einige Werkzeugteile benötigt. Im Verfahren wird das zu verwendende Werkzeug genannt. Der vollständige Werkzeugsatz (3HAC028920-001) lautet wie folgt. xx1700000383 Teil A (Hydraulikzylinder) ist separat erhältlich, 3HAC11731-1. Hydraulikpumpe ist separat erhältlich, 3HAC13086-1. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 175: Lackieren Von Beschädigten Die Angabe Nickel Beschichtete Oberflächen Mit Ausbesserungslack

    3HAC035355-001 Prime, grau, zum Lackieren des Schäden. Hinweis Lesen Sie stets die Anweisungen im Produktda- tenblatt des Lackkorrektursets (Paint Repair Kit) für Foundry Prime. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 176: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 177: Hubverfahren

    Das komplette Armsystem besteht aus den folgenden Teilen des Roboters: • Oberarm • Handgelenk • Unterarm • Ebene Befestigungspunkte der Hebevorrichtung Erforderliches Werkzeug Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Huböse 3HAC16131-1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 178 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Rundschlinge, 1,5 m: Länge: 1,5 im Rahmen. m. Hebekapazität: 2.000 kg. Befestigen Sie die Rundschlinge. Siehe Abbil- dung. xx1200001209 xx1400000730 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Kran) und dann an der Huböse im Armgehäuse Rundschlinge, 1 m: Länge: . 1 m, und an der Rundschlinge, die durch das Handge- Hebekapazität: 1 000 kg. lenk läuft. xx1200001236 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 181: Hebevorrichtungen An Nicht Getrenntem Ober- Und Unterarm Zusammen Anbringen

    Rundschlinge, 1,5 m Länge: 1,5 m. Hebekapazität: 2.000 kg. Rundschlinge, 1 m Länge: . 1 m, Hebekapazität: 1 000 kg. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Abgleiten während des Hebens. Hinweis Bewahren Sie die montierte Anschlagschraube zum Wiedereinbau auf, nachdem die Huböse xx1200001251 entfernt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Schließen Sie zum Lösen der Bremsen die 24-V- DC-Stromversorgung an. Schließen Sie den Steckverbinder R2.MP2, an Motor Achse 2 an: • + = Stift 2 • - = Stift 5 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 186: Befestigen Der Hebevorrichtung Am Oberarm

    Hebevorrichtung (Kette) 3HAC15556-1 Hebeanweisung 3HAC15880-2 beige- fügt. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 187: Befestigen Der Hebevorrichtungen

    Bringen Sie eine Huböse am Handgelenk Huböse: 3HAC16131-1 Hinweis Bewahren Sie die montierte Anschlag- schraube zum Wiedereinbau auf, nachdem die Huböse entfernt wurde. xx1200001133 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Gewicht des Oberarms aufzunehmen. Falls Justierungen erforderlich sind, ver- wenden Sie die Verkürzungsschleifen an der Hebevorrichtung (Kette), um die ausba- lancierte Position zu finden. xx1400002197 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 189: Kompletter Roboter

    Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 190: Vorbereitungen Für Den Ausbau Des Kabelbaums

    Notieren Sie den Wert, um die folgenden Werte vergleichen zu können, wenn die Reparatur abgeschlossen ist. xx1700001593 VORSICHT Schalten Sie die Druckluftzufuhr aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Entfernen Sie die Handgelenkabdeckung. xx1300002247 Entfernen Sie die Hitzeschutzbleche aus dem Motor, entfernen Sie dazu aber nicht die Verkabelung des Blechs. xx1500001030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und nehmen Sie die Motorabdeckung ab. xx1200001080 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1300000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 193 Motor und mit der anderen Hand den Trä- ger, und ziehen Sie die Kabel des Motors der Achse 6 heraus. xx1300000666 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. Hinweis Nur Motoren Achse 3 und 4: Achten Sie darauf, den Luftschlauch oder Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 Motor entfernt werden soll. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. xx1200001067 Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Kabelbaum ersetzt werden muss, müssen Sie den Abdeckungseinsatz entfernen, da- mit Sie diesen für die neue Verkabelung verwenden können. xx1700001803 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Entfernen Sie die vier Muttern an der Kabel- platte zwischen Handgelenk und Oberarm- rohr, indem Sie durch das Seitenloch des Armrohrs in das obere Armrohr greifen. xx1700001567 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 199 Öffnen Sie das Klettband an der Kabelhal- terung. xx1700001810 Kabelhalterung. Entfernen Sie die Metallklemme von der Oberseite des Armgehäuses. xx1300000541 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Rückseite des Robo- Person 2, an der Rückseite: ters. • Beide: Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig aus dem Armrohr heraus. xx1700001568 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. VORSICHT Schalten Sie die Druckluftzufuhr aus. Nehmen Sie die Sockelabdeckung ab. xx1700001580 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Entfernen Sie die Abdeckung, die die R1.MP- und R1.SMB-Steckverbinder schützt. xx1700001581 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • R1.MP • R1.SMB • Luftschlauch an Ausgleichseinheit xx1700001582 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Achten Sie darauf, den Luftschlauch oder Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 206 Entfernen Sie die Luftkupplung aus dem R1.MP-Steckverbinder. xx1700001583 Lösen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen die Metallklemmen des Rahmens befestigt sind. xx1300000542 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Lösen Sie die Befestigungsschrauben, mit denen die Halterung der Bremslöseeinheit befestigt ist. Entfernen Sie die Halterung bei montierter Bremslöseeinheit. xx1700002154 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 SMB-Aussparung befestigt ist. xx1700002155 Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig aus der SMB-Aussparung. xx1300000560 Trennen Sie den Luftschlauch von der Ausgleichseinheit. xx1700002246 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Sie die Befesti- gungsschrauben entfernen. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000540 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 210 4 Reparatur 4.4.1 Ausbauen des Kabelbaums Fortsetzung Aktion Hinweis Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig her- aus. xx1300000733 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 211: Wiedereinsetzen Des Kabelbaums

    Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Material Produkt Artikelnummer Hinweis Shell Gadus S2 Fett 3HAC042536-001 Zum Schmieren der O-Ringe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Sie die ursprüngliche Position des Roboters vor dem erneuten Anbringen des Kabelbaums wiederherstellen, siehe Vorbereitungen für den Ausbau des Kabelbaums auf Seite 190. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Befestigen Sie noch nicht die Kabelhalte- rung des Unterarms Achse 3. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden. xx1300000734 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Motoren der Achse 1 und Achse 2. Führen Sie den Luftschlauch ebenfalls ne- ben dem Kabelschutz entlang zur Aus- gleichseinheit. xx1700001588 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Schließen Sie Steckverbinder R1.MP und Anzugsdrehmoment für R1.SMB: 10 Nm R1.SMB an. Schließen Sie auch den Luftschlauch an, der zur Ausgleichseinheit gehört. xx1700001582 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Bauen Sie die Metallklemme wieder im Sockel ein. xx1700001584 Schließen Sie den Luftschlauch der Aus- gleichseinheit im Sockel an. xx1700002245 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 217 Öffnung ab, in die er pas- sen soll. Führen Sie die SMB/BU-Kabel in die SMB- Aussparung. xx1300000560 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Teil des Roboters scheuern. xx1300000593 Befestigen Sie die SMB/BU-Abdeckung mit Schrauben: 4 St.. den Befestigungsschrauben im Inneren der SMB-Aussparung. xx1700002155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicherheitsinforma- tionen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfind- lich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Sie die Halterung an, mit der die SMB-Einheit befestigt wird. xx1300000730 Falls entfernt, bauen Sie die Halterung bei mon- tierter Bremslöseeinheit wieder ein. xx1700002154 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Wenn das Kabel für die 7. Achse verwendet wird (Option), bringen Sie den Steckverbinder R2.FB7 an die SMB-Abdeckung an und ziehen Sie ihn mit 6 Nm fest. xx1300000669 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Schließen Sie die Motorkabel an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Schrauben. steel A2-70 (7 St.) (9ADA619-44) Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Achse 2 wieder ein, die sich im Innern des Unterarms befindet. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000734 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Achse 3 wieder ein. Diese befindet sich im Inneren des Unterarms. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000558 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Teile während der Ar- beit beschädigt werden. Außerdem kann der Kabelbaum so leichter durch das Innere des Roboters geführt xx1300000668 werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Öffnungen in der Dichtung gedrückt. Stellen Sie sicher, dass alle drei Unterleg- scheiben montiert sind. xx1400000382 A Dichtung B Kabelführung C Unterlegscheibe D Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Person 2, am Handgelenk: • Beide: Schieben Sie den Kabelbaum am Motor von Achse 5 vorbei und in das Handgelenk. xx1300000746 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Bringen Sie die Metallklemme der Achse 4 wieder im Armrohr an. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Oberarms erreicht werden. xx1700000340 xx1700000339 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Seitenabde- ckung angebracht ist. • Verwenden Sie zum Anbringen der Seitenabdeckung Befestigungs- schrauben aus rostfreiem Stahl. xx1300000557 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 231 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung korrekt angebracht ist • Verwenden Sie zum Anbringen der Abdeckung Befestigungsschrauben aus rostfreiem Stahl. xx1200000045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Anschließen der Motorkabel, Achse 3 und Achse 4 Aktion Hinweis Schieben Sie die Motorkabel durch die Aussparung für die Kabelmuffe. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Hinweis O-Ring, Achse 3: 3HAC067762-001 O-Ring, Achse 4: 3HAC067744-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Anschließen der Motorkabel, Achse 5 Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001021 VORSICHT Stellen Sie beim Anbringen der Motorabde- ckung sicher, dass keines der Kabel darin beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Befestigen Sie den Kabelbaum mit Kabel- bindern am Hitzeschutzblech. xx1500001029 Bringen Sie das Hitzeschutzblech mit den Schrauben: M5x12. Schrauben an. xx1500001030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Handgelenks und in den Motor von Achse 6. xx1300000667 Schieben Sie den Träger vorsichtig in Posi- tion. xx1300001113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Schließen Sie die Steckverbinder wieder am Motor von Achse 6 an. Hinweis Bringen Sie das Resolverkabel unter dem Motorkabel an. xx1300000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Stellen Sie sicher, dass der Kabelbaum so positioniert ist, dass er nicht beschädigt wird, wenn die Handgelenkabdeckung eingebaut wird. xx1600002061 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 640 beschrie- ben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 4 Reparatur 4.4.2 Wiedereinsetzen des Kabelbaums Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 242: Austauschen Der Smb

    Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Notieren Sie den Wert, um die folgenden Werte ver- gleichen zu können, wenn die Reparatur abgeschlos- sen ist. xx1700001593 VORSICHT Schalten Sie die Druckluftzufuhr aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Lösen Sie die Schrauben und Unterlegscheiben, mit denen die Halterung der SMB-Einheit befestigt ist. xx1300000730 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Einheit die Sicherheitsinforma- tionen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfind- lich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Sie die Halterung an, mit der die SMB-Einheit befestigt wird. xx1300000730 Falls entfernt, bauen Sie die Halterung bei mon- tierter Bremslöseeinheit wieder ein. xx1700002154 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Handhabung der Einheit die Sicherheitsinforma- tionen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfind- lich auf ESD auf Seite Schließen Sie das Batteriekabel wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 Aktualisierung der Umdrehungs- zähler auf Seite 635. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestim- mungen eingehalten werden, wenn Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 249: Austauschen Der Bremslöseeinheit

    Erforderliche Werkzeuge und Geräte Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Notieren Sie den Wert, um die folgenden Werte ver- gleichen zu können, wenn die Reparatur abgeschlos- sen ist. xx1700001593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Machen Sie ein Foto oder Notizen davon, wie die Roboterverkabelung hinsichtlich der Bremslöseplatine positioniert ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 Einheit die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Befestigen Sie die Bremslöseeinheit an der Halterung. Maximales Anzugsdrehmoment: 5 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Bevor Sie mit den Wartungsarbeiten fortfahren, be- achten Sie bitte die Sicherheitsinformation im Ab- schnitt Die Bremslösetasten sind nach Wartungsar- beiten eventuell blockiert. auf Seite 176! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Aktualisierung der Umdre- Batterie getrennt wurde. hungszähler auf Seite 635. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 255: Ober- Und Unterarme

    Teile, die nach dem Ausbau ersetzt werden müssen. Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Fett 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Zum Schmieren der O-Ringe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Verwendet, um entfernte Teile des Ro- boters herunterzuholen. Führungsstift, M12x150 3HAC13056-2 Führungsstifte immer paarweise benut- zen. Führungsstift, M12x200 3HAC13056-3 Führungsstifte immer paarweise benut- zen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 Notieren Sie den Wert, um die folgenden Werte vergleichen zu können, wenn die Reparatur abgeschlossen ist. xx1700001593 VORSICHT Schalten Sie die Druckluftzufuhr aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Entfernen Sie die Handgelenkabdeckung. xx1300002247 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Abtrennen der Motorkabel, Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und nehmen Sie die Motorabdeckung ab. xx1200001080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Die Schraube befindet sich unten am Trä- ger. Hinweis Die Teile sind mit Flanschdichtmittel abge- dichtetLoctite 577. Entfernen Sie das Teil vorsichtig. xx1300000485 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. Hinweis Nur Motoren Achse 3 und 4: Achten Sie darauf, den Luftschlauch oder Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Motor entfernt werden soll. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. xx1200001067 Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Kabelbaum ersetzt werden muss, müssen Sie den Abdeckungseinsatz entfernen, da- mit Sie diesen für die neue Verkabelung verwenden können. xx1700001803 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Entfernen Sie die vier Muttern an der Kabel- platte zwischen Handgelenk und Oberarm- rohr, indem Sie durch das Seitenloch des Armrohrs in das obere Armrohr greifen. xx1700001567 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Öffnen Sie das Klettband an der Kabelhal- terung. xx1700001810 Kabelhalterung. Entfernen Sie die Metallklemme von der Oberseite des Armgehäuses. xx1300000541 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Rückseite des Robo- Person 2, an der Rückseite: ters. • Beide: Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig aus dem Armrohr heraus. xx1700001568 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Bringen Sie eine Huböse am Handgelenk Huböse: 3HAC16131-1 Hinweis Bewahren Sie die montierte Anschlag- schraube zum Wiedereinbau auf, nachdem die Huböse entfernt wurde. xx1200001133 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Falls Justierungen erforderlich sind, ver- wenden Sie die Verkürzungsschleifen an der Hebevorrichtung (Kette), um die ausba- lancierte Position zu finden. xx1400002197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Verkürzungsschlaufen an der Hebevorrich- tung (Kette) und stellen Sie sicher, dass die Kette richtig durch die Schlaufen gezo- gen wird. xx1400002197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Befolgen Sie diese Verfahren, um den Oberarm einzubauen. Vorbereitung vor der Montage des Oberarms Aktion Hinweis Wischen Sie alle Kontaktflächen ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Verwenden Sie das Ritzel und drehen Sie das Getriebe der Achse 3, um die richtige Position für die Führungsstifte im Unterarm zu finden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Sichern Sie den Oberarm durch Anziehen Das Anzugsdrehmoment hängt von der der Befestigungsschrauben. Schraubengröße ab. Anzugsdrehmoment, M16: 300 Nm Anzugsdrehmoment, M12: 120 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 Teile während der Ar- beit beschädigt werden. Außerdem kann der Kabelbaum so leichter durch das Innere des Roboters geführt xx1300000668 werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Öffnungen in der Dichtung gedrückt. Stellen Sie sicher, dass alle drei Unterleg- scheiben montiert sind. xx1400000382 A Dichtung B Kabelführung C Unterlegscheibe D Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Person 2, am Handgelenk: • Beide: Schieben Sie den Kabelbaum am Motor von Achse 5 vorbei und in das Handgelenk. xx1300000746 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Bringen Sie die Metallklemme der Achse 4 wieder im Armrohr an. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Oberarms erreicht werden. xx1700000340 xx1700000339 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 280 Seitenabde- ckung angebracht ist. • Verwenden Sie zum Anbringen der Seitenabdeckung Befestigungs- schrauben aus rostfreiem Stahl. xx1300000557 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung korrekt angebracht ist • Verwenden Sie zum Anbringen der Abdeckung Befestigungsschrauben aus rostfreiem Stahl. xx1200000045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Anschließen der Motorkabel, Achse 3 und Achse 4 Aktion Hinweis Schieben Sie die Motorkabel durch die Aussparung für die Kabelmuffe. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Hinweis O-Ring, Achse 3: 3HAC067762-001 O-Ring, Achse 4: 3HAC067744-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Anschließen der Motorkabel, Achse 5 Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001021 VORSICHT Stellen Sie beim Anbringen der Motorabde- ckung sicher, dass keines der Kabel darin beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Befestigen Sie den Kabelbaum mit Kabel- bindern am Hitzeschutzblech. xx1500001029 Bringen Sie das Hitzeschutzblech mit den Schrauben: M5x12. Schrauben an. xx1500001030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Handgelenks und in den Motor von Achse 6. xx1300000667 Schieben Sie den Träger vorsichtig in Posi- tion. xx1300001113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Schließen Sie die Steckverbinder wieder am Motor von Achse 6 an. Hinweis Bringen Sie das Resolverkabel unter dem Motorkabel an. xx1300000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Stellen Sie beim Anbringen der Motorabde- ckung sicher, dass keines der Kabel darin beschädigt wird. Bringen Sie die Motorabdeckung wieder xx1200001080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Bauen Sie die Anschlagschrauben wieder in die Befestigungslöcher der Hebevorrich- tung ein. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Schalten Sie die Luftdruckzufuhr zum Überdrucksystem ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 292: Austauschen Des Handgelenks

    Reparaturarbeiten am Getriebe Achse 5 vorzunehmen. xx1300002248 Sitz des Handgelenks Die Position des Handgelenks wird in der Abbildung gezeigt. xx1300000597 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Pappkarton Zum Schutz verwendet. Führungsstift, M12x150 3HAC13056-2 Führungsstifte immer paarweise benut- zen. 24-V-DC-Stromversorgung Verwendet, um die Motorbremsen zu lösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Sie vor dem Beginn des Reparaturverfahrens entsprechende Maßnahmen. Entfernen Sie Werkzeuge und andere am Handgelenk angebrachte Ausrüstung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Motorkabel der Achse 5 und Achse 6 zuzugreifen. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Wenn das Entfernen des Blechs nur dem Austausch des Motors dient, muss die Verkabelung nicht vom Blech gelöst wer- den. xx1500001029 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und nehmen Sie die Motorabdeckung ab. xx1200001080 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1300000488 Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Kabelhalterung. xx1300000484 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 Abtrennen der Motorkabel, Achse 5 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Gefahr einer plötzlichen Gewichtsverla- gerung, die zu Schäden oder Verletzungen führen kann. Befestigen Sie die Rundschlinge nicht um das Getriebe Achse 5! xx1300000673 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 So kann der Kabelbaum sicher vom Hand- gelenk entfernt werden. VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die Kabel nicht beschädigt wird. xx1700001594 A Rohrschaftplatte Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Vorbereitungen vor dem Einbau des Handgelenks Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Führungsstifte immer paarweise benutzen. lenk ein. Tipp Schmieren Sie die Führungsstifte mit Schmierfett ein, sodass das Handgelenk besser rutscht. xx1700001595 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 304: Befestigen Der Hebevorrichtung Am Handgelenk

    Gefahr einer plötzlichen Gewichtsverla- gerung, die zu Schäden oder Verletzungen führen kann. Befestigen Sie die Rundschlinge nicht um das Getriebe Achse 5! xx1300000673 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Schieben Sie das Handgelenk in die Mon- tageposition. Stellen Sie sicher, dass der Rohrschaft- flansch ordnungsgemäß in die Nut im Handgelenk eingesetzt wird. xx1700001594 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Anzugsdrehmoment: 120 Nm. Anschließen der Motorkabel, Achse 5 Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001021 VORSICHT Stellen Sie beim Anbringen der Motorabde- ckung sicher, dass keines der Kabel darin beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Befestigen Sie den Kabelbaum mit Kabel- bindern am Hitzeschutzblech. xx1500001029 Bringen Sie das Hitzeschutzblech mit den Schrauben: M5x12. Schrauben an. xx1500001030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Handgelenks und in den Motor von Achse 6. xx1300000667 Schieben Sie den Träger vorsichtig in Posi- tion. xx1300001113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Schließen Sie die Steckverbinder wieder am Motor von Achse 6 an. Hinweis Bringen Sie das Resolverkabel unter dem Motorkabel an. xx1300000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Stellen Sie sicher, dass der Kabelbaum so positioniert ist, dass er nicht beschädigt wird, wenn die Handgelenkabdeckung eingebaut wird. xx1500001672 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 640 beschrie- ben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 4 Reparatur 4.5.2 Austauschen des Handgelenks Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 314: Austauschen Der Drehscheibe

    Führungsring 3HAC062111-001 Am Getriebe der Achse 6. Bei Beschädigung austauschen. Material Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Fett 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Entfernen Sie sämtliche an der Drehschei- be montierte Ausrüstungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 316: Entfernen Der Drehscheibe

    Entfernen Sie die Dichtung von der Dreh- scheibe. Hinweis Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1700001592 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 317: Wiedereinbau Der Drehscheibe

    Tragen Sie das Fett auf die gesamte Innen- Fett: 3HAC042536-001 (Shell Gadus S2). ecke der Drehscheibe auf. Hinweis Auf den Schraubenflansch darf kein Fett aufgetragen werden. xx1700002094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Befestigungs- xx1300000492 schrauben. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 319: Austauschen Des Unterarms

    4 Entfernen Sie den Oberarm. 5 Tauschen Sie den Unterarm aus. Ersatzteil Ersatzteil Ersatzteilnummer Hinweis Unterarm Siehe Produkthandbuch, Ersatztei- le - IRB 6790 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 M12x40 Stainless Steel 13x19x2 Stainless Steel 27 St. 3HAC060786-031 3HAC060866-004 Abdeckungsplatte M10x30 Stainless Steel 4 St. der Ausgleichsein- (3HAC060786-020) heit Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen Calibration geliefert. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Entfernen Sie die gesamte Ausrüstung, die an Unter- und Oberarm montiert ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 - = Stift 5 xx1200001081 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Entfernen Sie die Abdeckplatte an der Rückseite der Ausgleichseinheit. GEFAHR Lösen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abdeckung. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Vorbereitungen vor dem Entfernen der Welle in der Verbindungsöse Aktion Hinweis Bringen Sie Achse 2 in Kalibrierposition (falls sie sich noch nicht in dieser Position befindet). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Befestigen Sie die Hebevorrichtung (Kette) Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 am Hebebügel und heben Sie diesen an, um das Gewicht zu entlasten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Hydraulikpumpe 70 MPa: 3HAC13086-1 Hydraulikzylinder: 3HAC11731-1 xx1200001280 xx1700000378 Die Zahlen in der Abbildung beziehen sich jeweils auf die markierten Werkzeugstücke. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Entfernen Sie die Handgelenkabdeckung. xx1300002247 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Aktion Hinweis Lösen Sie die Schrauben, mit denen die Halterung befestigt ist und lassen Sie die Halterung frei hängen. xx1200001184 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Motor entfernt werden soll. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und nehmen Sie die Motorabdeckung ab. xx1200001080 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1300000488 Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Kabelhalterung. xx1300000484 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Motor und mit der anderen Hand den Trä- ger, und ziehen Sie die Kabel des Motors der Achse 6 heraus. xx1300000666 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Kabelbaum ersetzt werden muss, müssen Sie den Abdeckungseinsatz entfernen, da- mit Sie diesen für die neue Verkabelung verwenden können. xx1700001803 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 336 Entfernen Sie die vier Muttern an der Kabel- platte zwischen Handgelenk und Oberarm- rohr, indem Sie durch das Seitenloch des Armrohrs in das obere Armrohr greifen. xx1700001567 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Öffnen Sie das Klettband an der Kabelhal- terung. xx1700001810 Kabelhalterung. Entfernen Sie die Metallklemme von der Oberseite des Armgehäuses. xx1300000541 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Rückseite des Robo- Person 2, an der Rückseite: ters. • Beide: Ziehen Sie den Kabelbaum vorsichtig aus dem Armrohr heraus. xx1700001568 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Bringen Sie eine Huböse am Handgelenk Huböse: 3HAC16131-1 Hinweis Bewahren Sie die montierte Anschlag- schraube zum Wiedereinbau auf, nachdem die Huböse entfernt wurde. xx1200001133 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 340 Falls Justierungen erforderlich sind, ver- wenden Sie die Verkürzungsschleifen an der Hebevorrichtung (Kette), um die ausba- lancierte Position zu finden. xx1400002197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Verkürzungsschlaufen an der Hebevorrich- tung (Kette) und stellen Sie sicher, dass die Kette richtig durch die Schlaufen gezo- gen wird. xx1400002197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Vorbereitungen vor dem Ausbau des Unterarms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Bringen Sie die Hebevorrichtung am Unter- arm an. Ausbauen des Unterarms Aktion Hinweis Heben Sie die Hebevorrichtung an, um den Unterarm zu entlasten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Vorbereitungen vor dem Wiedereinbau des Unterarms Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Heben Sie den Unterarm auf die Führungs- stifte und schieben Sie ihn in Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Anzugsdrehmoment M16: 300 Nm Befestigungsschrauben und Unterlegschei- Befestigungsschrauben: M16x50 Stainless ben. Steel (3HAC060786-041) (21 St.) Unterlegscheiben: 17x15x3 Stainless Steel (3HAC060866-005) (21 St.) xx1300000789 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Achse 3 ein. Führungsstifte immer paarweise benutzen. Tipp Schmieren Sie die Führungsstifte mit etwas Schmierfett, damit der Oberarm besser rutscht. xx1700000058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 (9 St.) M12x40 Stainless Steel (3HAC060786-031) (25 von 27 St.) Unterlegscheiben: 17x15x3 Stainless Steel (3HAC060866-005) 13x19x2 Stainless Steel (3HAC060866-004) xx1400000359 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Innere des Roboters geführt xx1300000668 werden. Führen Sie das obere Ende des Kabelbaum durch den Unterarm nach oben. xx1300000733 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Achse 3 wieder ein. Diese befindet sich im Inneren des Unterarms. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000558 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Teile während der Ar- beit beschädigt werden. Außerdem kann der Kabelbaum so leichter durch das Innere des Roboters geführt xx1300000668 werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Öffnungen in der Dichtung gedrückt. Stellen Sie sicher, dass alle drei Unterleg- scheiben montiert sind. xx1400000382 A Dichtung B Kabelführung C Unterlegscheibe D Abdeckung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Person 2, am Handgelenk: • Beide: Schieben Sie den Kabelbaum am Motor von Achse 5 vorbei und in das Handgelenk. xx1300000746 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Bringen Sie die Metallklemme der Achse 4 wieder im Armrohr an. Hinweis Die Schrauben können über die Außenseite des Oberarms erreicht werden. xx1700000340 xx1700000339 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Seitenabde- ckung angebracht ist. • Verwenden Sie zum Anbringen der Seitenabdeckung Befestigungs- schrauben aus rostfreiem Stahl. xx1300000557 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Stellen Sie sicher, dass die Dichtung korrekt angebracht ist • Verwenden Sie zum Anbringen der Abdeckung Befestigungsschrauben aus rostfreiem Stahl. xx1200000045 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Anschließen der Motorkabel, Achse 3 und Achse 4 Aktion Hinweis Schieben Sie die Motorkabel durch die Aussparung für die Kabelmuffe. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 358 Hinweis O-Ring, Achse 3: 3HAC067762-001 O-Ring, Achse 4: 3HAC067744-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 Anschließen der Motorkabel, Achse 5 Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 360 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001021 VORSICHT Stellen Sie beim Anbringen der Motorabde- ckung sicher, dass keines der Kabel darin beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 361 Befestigen Sie den Kabelbaum mit Kabel- bindern am Hitzeschutzblech. xx1500001029 Bringen Sie das Hitzeschutzblech mit den Schrauben: M5x12. Schrauben an. xx1500001030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Handgelenks und in den Motor von Achse 6. xx1300000667 Schieben Sie den Träger vorsichtig in Posi- tion. xx1300001113 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 363 Schließen Sie die Steckverbinder wieder am Motor von Achse 6 an. Hinweis Bringen Sie das Resolverkabel unter dem Motorkabel an. xx1300000488 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Stellen Sie beim Anbringen der Motorabde- ckung sicher, dass keines der Kabel darin beschädigt wird. Bringen Sie die Motorabdeckung wieder xx1200001080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 365: Zusammenfassung Wiedereinbau Des Kabelbaums

    Stellen Sie sicher, dass der Kabelbaum so positioniert ist, dass er nicht beschädigt wird, wenn die Handgelenkabdeckung eingebaut wird. xx1600002061 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Der Aktivator muss verwendet werden, um das Flanschdichtmittel auszuhärten. xx1700001875 Tragen Sie neuen Flanschdichtmittel auf Flanschdichtstoff: 12340011-116 (Loctite die Handgelenksabdeckung auf. 574). xx1700001811 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Entfernen Sie alle Rückstände von Loctite in der Schraubenbohrung der Welle. Wischen Sie alle Verunreinigungen der Kontakto- berflächen in der Aussparung ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Tragen Sie Sicherungsflüssigkeit (Loctite 2701) auf das Gewinde der Schraube auf und schrauben Sie zunächst das Gewinde in den Rahmen ein. xx1300000782 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 369: Zusammenfassung Wiedereinbau Vordere Welle

    Hinweis Entfernen Sie die Hebevorrichtung von der Ausgleichseinheit. Bauen Sie die Kabelhalterung wieder ein (falls noch nicht wieder eingebaut). xx1200001283 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Entfernen Sie das Distanzwerkzeug. xx0800000480 A Distanzwerkzeug: 3HAC030662-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 372: Rahmen Und Sockel

    Dies ist eine kurze Zusammenfassung des Austauschverfahrens mit den wichtigsten Schritten. 1 Entlasten Sie die Ausgleichseinheit. 2 Tauschen Sie das Pendelrollenlager aus. 3 Stellen Sie die Ausgleichseinheit wieder her. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 Zur Verwendung mit dem Hydraulikzy- linder Sicherungsschraube, Zur Sicherung des Unterarms verwen- M16x120 det. Hebebügel SA-10-8-NA1 Hebevorrichtung (Kette) 3HAC15556-1 Hebeanweisung 3HAC15880-2 beige- fügt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Druck der Federeinheit der Ausgleichseinheit zu entlasten oder wiederherzustellen! Distanzwerkzeug wird lediglich dazu verwendet, die Federn der Ausgleichseinheit in der Arretierungsposition zu halten, nachdem sie mit Hilfe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Niemals Distanzwerkzeug von einer Ausgleichseinheit entfernen oder an einer Ausgleichseinheit montieren, die nicht durch den Roboter entlastet werden kann. Es besteht erhöhte Gefahr für Verletzungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Entfernen Sie die Abdeckplatte an der Rückseite der Ausgleichseinheit. GEFAHR Entfernen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abdeckung! xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Vorbereitungen für den Ausbau der Pendelrollenlager Aktion Hinweis Bringen Sie Achse 2 in Kalibrierposition (falls sie sich noch nicht in dieser Position befindet). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Aufnahmevorrichtung) beträgt 140 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Montieren Sie einen Hebebügel an der Hebebügel: SA-10-8-NA1 Ausgleichseinheit. xx1300000661 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 Ausbau der vorderen Welle (Verbindungsöse) Aktion Hinweis Entfernen Sie die beiden Schrauben. xx1900002146 Lösen Sie die Befestigungsschraube und die Unterlegscheibe. xx1200001279 • M16x70, Edelstahl Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Position befindet, in der das Ausbau- und Montagewerkzeug einge- setzt werden kann. Falls nicht, justieren Sie sie mithilfe der Hebevorrichtung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Bauen Sie die kleine Endabdeckung von Hand wieder ein. xx1700001764 Tragen Sie Schmierfett auf die Oberfläche des Fett: 3HAC042536-001. Lagers auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 Schmieren Sie den O-Ring an der Endabdeckung Fett: 3HAC042536-001. und bauen Sie die Abdeckung von Hand wieder ein. Ziehen Sie die Schrauben fest. xx1700001662 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 Federeinheit der Ausgleichs- einheit nicht komprimiert werden kann, in- dem der Roboter verschoben wird, nur Hydraulisches Presswerkzeug, Ausgleichs- einheit (3HAC020902-001). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Überprüfen Sie, ob die Verbindungsöse in der korrekten Richtung eingesetzt ist. xx1300000784 Schmieren Sie die Welle und positionieren Sie sie an der vorderen Öse. xx1200001280 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 385 Sie zunächst das Gewinde in den Rahmen ein. xx1300000782 Sichern Sie die Welle mit Schraube und Unterleg- Anzugsdrehmoment: 200 Nm scheibe. xx1200001279 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Distanzwerkzeug entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 387 Schrauben: M10x30 Stainless Steel bringen Sie die Abdeckplatte wieder an der (3HAC060786-020). Rückseite der Ausgleichseinheit an. Anzugsdrehmoment: 50 Nm. Flansch-Dichtmittel für konische Anschluss- stücke: Loctite 577. xx1300000554 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 388: Austauschen Der Ausgleichseinheit

    1 Entlasten Sie die Ausgleichseinheit. 2 Tauschen Sie die Ausgleichseinheit aus. Ersatzteil Ersatzteile Ersatzteilnummer Hinweis Ausgleichseinheit Siehe Produkthandbuch, Ersatztei- le - IRB 6790 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 389 Bestellen Sie bei Beschädigung oder Verlust neue Artikel gemäß dieser Tabelle. Zu befestigende Schrauben Unterlegscheiben Anzahl Ausrüstung Abdeckungsplatte M10x30 Stainless Steel 4 St. der Ausgleichsein- (3HAC060786-020) heit Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 390 Druck der Federeinheit der Ausgleichseinheit zu entlasten oder wiederherzustellen! Distanzwerkzeug wird lediglich dazu verwendet, die Federn der Ausgleichseinheit in der Arretierungsposition zu halten, nachdem sie mit Hilfe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Niemals Distanzwerkzeug von einer Ausgleichseinheit entfernen oder an einer Ausgleichseinheit montieren, die nicht durch den Roboter entlastet werden kann. Es besteht erhöhte Gefahr für Verletzungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Entfernen Sie die Abdeckplatte an der Rückseite der Ausgleichseinheit. GEFAHR Lösen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abdeckung. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 Vorbereitungen vor dem Ausbau der Ausgleichseinheit Aktion Hinweis Bringen Sie Achse 2 in Kalibrierposition (falls sie sich noch nicht in dieser Position befindet). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 394 Aktion Hinweis VORSICHT Das Gewicht der Ausgleichseinheit (ausge- nommen Aufnahmevorrichtung) beträgt 140 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 395 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 Hebebügel und heben Sie diesen an, um die Ausrüstung zu entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Ventilationsöffnung für Luftdruck: xx1700001800 Wischen Sie das gesamte verbleibende Schmierfett in der Aussparung ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Ausgleichswerkzeug zugänglich wird. Ausbau der vorderen Welle (Verbindungsöse) Aktion Hinweis Entfernen Sie die beiden Schrauben. xx1900002146 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Die Zahlen in der Abbildung beziehen sich jeweils auf die markierten Werkzeugstücke. Nehmen Sie die Ausgleichseinheit ab und legen Sie sie auf dem Rahmen ab. xx1200001281 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Aufnahmevorrichtung) beträgt 140 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Montieren Sie einen Hebebügel an der Hebebügel: SA-10-8-NA1 Ausgleichseinheit. xx1300000661 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Heben Sie die Ausgleichseinheit in deren Position im Träger. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Flanschdichtmittel auszuhärten. xx1400000367 A Loctite 574 (rot gestrichelte Linien) B Ausgleichseinheit C Welle Setzen Sie den Haltering ein. xx1300000664 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Schalten Sie die Stromversorgung zum Roboter vorübergehend ein. Bewegen Sie den Roboter vorsichtig in die Kali- brierposition (falls noch nicht geschehen). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 Überprüfen Sie, ob die Verbindungsöse in der korrekten Richtung eingesetzt ist. xx1300000784 Schmieren Sie die Welle und positionieren Sie sie an der vorderen Öse. xx1200001280 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 404 Sie zunächst das Gewinde in den Rahmen ein. xx1300000782 Sichern Sie die Welle mit Schraube und Unterleg- Anzugsdrehmoment: 200 Nm scheibe. xx1200001279 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 405 Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Distanzwerkzeug entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Schrauben: M10x30 Stainless Steel bringen Sie die Abdeckplatte wieder an der (3HAC060786-020). Rückseite der Ausgleichseinheit an. Anzugsdrehmoment: 50 Nm. Flansch-Dichtmittel für konische Anschluss- stücke: Loctite 577. xx1300000554 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 407: Austausch Der Hinteren Lager Der Ausgleichseinheit

    Klebeflüssigkeit 3HAB7116-1 Loctite 243 Flanschdichtstoff 12340011-116 Loctite 574 Aktivator 3HAC064686-001 Loctite 7649 Flansch-Dichtmittel für koni- Loctite 577 sche Anschlussstücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 Wird zum Entfernen und Montieren von zeug Welle und Lager verwendet. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Entfernen Sie die Abdeckplatte an der Rückseite der Ausgleichseinheit. GEFAHR Lösen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abdeckung. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Vorbereitungen vor dem Ausbauen der hinteren Lager Aktion Hinweis Bringen Sie Achse 2 in Kalibrierposition (falls sie sich noch nicht in dieser Position befindet). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Aufnahmevorrichtung) beträgt 140 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Montieren Sie einen Hebebügel an der Hebebügel: SA-10-8-NA1 Ausgleichseinheit. xx1300000661 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Ventilationsöffnung für Luftdruck: xx1700001800 Wischen Sie das gesamte verbleibende Schmierfett in der Aussparung ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Wiedereinbauen der Wellenenden und hinteren Lager Aktion Hinweis Wischen Sie von allen Kontaktflächen das verbleibende Schmierfett und andere Ver- unreinigungen im Hohlraum ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Führen Sie eine Gewindestange in die Öff- Werkzeugteil Ausbau- und Montagewerk- nung der Ausgleichseinheit. zeug: 3HAC028920-001. xx1700002296 Die Artikelnummer bezieht sich auf die Markierung des Werkzeugs. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Hydraulikpumpe und Mutter an der Gewin- Hydraulikzylinder, 3HAC11731-1. destange an. Noch nicht drücken! xx1700000406 Die Artikelnummern beziehen sich auf die Markierungen der Werkzeuge. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 Sie die Befestigungsschraube voll- ständig an. Befestigen Sie die Ausgleichseinheit. xx1300000663 Bauen Sie eine VK-Abdeckung an, um das Lager zu schützen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 417: Abschließende Verfahren

    Tragen Sie Loctite 577 auf die Gewinde auf, und bringen Sie die Schraube wieder xx1700001800 Wischen Sie verbleibendes Schmierfett ab. Distanzwerkzeug entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 418 Flansch-Dichtmittel für konische Anschluss- stücke: Loctite 577. xx1300000554 GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 419: Entfernen Der Ausgleichseinheit

    Demontieren der Ausgleichseinheit. GEFAHR In der Ausgleichseinheit befindet sich eine Feder mit hoher Spannung. Eine falsche Handhabung kann Verletzungen und Sachschäden verursachen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Wir zum Entlasten oder Wiederherstel- zeug, Ausgleichseinheit len einer Ausgleichseinheit verwendet. Hydraulikzylinder 3HAC11731-1 Für die Verwendung mit dem Press- werkzeug. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 421 Ausgleichseinheit, indem Sie die Befestigungs- schrauben lösen. GEFAHR Lösen Sie KEINE anderen Schrauben als die Befestigungsschrauben der hinteren Abde- ckung. xx1300000554 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 422 Entlasten Sie den Hydraulikzylinder. Der Hydraulikzylinder kann nun vom Werk- zeug entfernt werden, falls dies erforderlich ist. VORSICHT Entfernen Sie nicht das Presswerkzeug! Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 423: Wiedereinbau Der Ausgleichseinheit

    Hydraulikzylinder. Das Presswerkzeug enthält zwei Pressvorrichtungen, die für verschiedene Modelle der Ausgleichseinheit benutzt werden. xx0200000174 Pressblock Hydraulikzylinder Pressvorrichtung Bolzen, Pressvorrichtung Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 424 Entfernen Sie das Presswerkzeug, indem Bolzen, Pressvorrichtung Sie die Bolzen lösen. Beweglicher Stift mit Markierung Bolzen (4 Stück) Stift, angebracht an der Befesti- gungsplatte Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 425 Sicherheitseinrichtung für die Kolbenstange bei Betrieb. Stellen Sie si- cher, dass die Abdeckung ordnungsgemäß gesichert ist, bevor Sie den Roboter in Betrieb nehmen! Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 426: Austauschen Des Anschlagstifts

    Bestellen Sie bei Beschädigung oder Verlust neue Artikel gemäß dieser Tabelle. Zu befestigende Schrauben Unterlegscheiben Anzahl Ausrüstung Mechanischer An- M10x20 Stainless Steel 1 St. schlag 9ADJ400914P1259 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 427: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 428: Einbau Des Anschlagstifts

    Flächen, auf den Anschlag- 3110 Waxcoat. Die empfohlene Zeit zum stift und in das Loch auf (siehe Abbildung). Trocknen beträgt 24 h.). xx1400000378 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 429 Setzen Sie den Anschlagstift ein. xx1300000477 Tragen Sie Klebeflüssigkeit auf die Stell- Loctite 243 schraube auf und befestigen Sie den An- Stellschraube: M10x20 Stainless Steel schlagstift. 9ADJ400914P1259 xx1300000476 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 430: Motoren

    2 Tauschen Sie den Motor aus 3 Entfernen Sie die Hebewerkzeuge. Ersatzteile Ersatzteil Ersatzteilnummer Hinweis Motor Achse 1 Siehe Produkthandbuch, Ersatztei- le - IRB 6790 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 431 Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen Calibration geliefert. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 432 Bewegen Sie den Roboter manuell in die Synchronisierungsposition. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 433 Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. Hinweis Nur Motoren Achse 3 und 4: Achten Sie darauf, den Luftschlauch oder Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 434 Motor entfernt werden soll. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. xx1200001067 Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 Entfernen Sie alte Farbrückstände und andere Verunreinigungen von den Kontaktoberflächen am Motor und den verbundenen Teilen. Wischen Sie alle Kontaktflächen, einschließlich der O-Ring-Nut ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 437 Befestigen des Motors Achse 1 Aktion Hinweis Setzen Sie Führungsstifte in die sich gegen- Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 überliegenden Bohrungen ein. Führungsstifte immer paarweise benutzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 • Stellen Sie sicher, dass der Ausgang der Kabeldurchführung in die richti- ge Richtung zeigt. xx1200001072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 439 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Anschließen der Motorkabel Aktion Hinweis Schieben Sie die Motorkabel durch die Aussparung für die Kabelmuffe. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 440 Hinweis O-Ring, Achse 3: 3HAC067762-001 O-Ring, Achse 4: 3HAC067744-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Abschließende Verfahren Befolgen Sie dieses Verfahren für den abschließenden Wiedereinbau. Aktion Hinweis Schalten Sie die Luftdruckzufuhr zum Überdrucksystem ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 442 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 443: Austauschen Von Motor Achse 2

    5 Füllen Sie das Getriebe der Achse 2 mit Öl auf. Ersatzteile Ersatzteil Ersatzteilnummer Hinweis Motor Achse 2 Siehe Produkthandbuch, Ersatztei- le - IRB 6790 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen Calibration geliefert. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 Bremsen am Motor Achse 2 lösen und auch, bevor Sie den Motor Achse 2 oder das Getriebe Achse 2 entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Notieren Sie den Wert, um die folgenden Werte vergleichen zu können, wenn die Reparatur abgeschlossen ist. xx1700001593 VORSICHT Schalten Sie die Druckluftzufuhr aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 447 Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 448 - = Stift 5 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. Bits-Extender: 3HAC12342-1 Verwenden Sie eine Schraubendreherver- längerung, um an die Schrauben heranzu- kommen. xx1200001117 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 449 Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn auf Stellen Sie sicher, dass das Ritzel nicht den Führungsstiften herausschieben und beschädigt ist. dann abheben. xx1200001118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 450 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring richtig in der Nut sitzt. Tipp Schmieren Sie den O-Ring mit etwas Schmierfett, damit er besser in die Nut passt. xx1200001020 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 451 Verwenden Sie das Drehwerkzeug, um das Drehwerkzeug: 3HAB7887-1 Ritzel zu drehen, wenn Sie es in das Getrie- be einpassen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 Unterlegscheiben: 13x17x2 Stainless Steel (3HAC060866-003) (4 St.) xx1200001117 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Durchführen einer Dichtigkeitsprü- fung auf Seite 168. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 453 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Schließen Sie die Motorkabel an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Schrauben. steel A2-70 (7 St.) (9ADA619-44) Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 456: Austauschen Von Motor Achse 3

    Zum Schmieren der O-Ringe. O-Ring 3HAC067762-001 D=169,5x3 Wird für die Motorabdeckung verwendet. O-Ring 3HAB3772-107 D=102x3 Wird für den Motorflansch verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 457 Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen Calibration geliefert. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 670 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 458 Maßnahmen. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe Achse Siehe Ablassen des Getriebeöls Achse 3 -3 ab. auf Seite 144. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 459 Schalten Sie die Druckluftzufuhr aus. Abziehen der Motorkabel Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 461 Lösen Sie die Befestigungsschrauben, die Bits-Extender: 3HAC12342-1 den Motor halten. Verwenden Sie eine Schraubendreherver- längerung, um an die Schrauben heranzu- kommen. xx1200001126 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 Motor geneigt wird. xx1200001125 Andernfalls besteht das Risiko, dass das Ritzel und das Getriebe beschädigt wer- den. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversor- gung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 Motor und den verbundenen Teilen. Wischen Sie alle Kontaktflächen, einschließlich der O-Ring-Nut ab. Überprüfen Sie den O-Ring. O-Ring, 3HAB3772-107 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001019 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 464 überliegenden Bohrungen ein. Führungsstifte immer paarweise benut- zen. VORSICHT Der Motor wiegt 26 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müs- sen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 465 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft ange- wendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 466 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Anschließen der Motorkabel Aktion Hinweis Schieben Sie die Motorkabel durch die Aussparung für die Kabelmuffe. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 467 Hinweis O-Ring, Achse 3: 3HAC067762-001 O-Ring, Achse 4: 3HAC067744-001 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001070 Wischen Sie den O-Ring und die O-Ringnut Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 468 Öl auf Seite 145. Verbinden Sie den Luftschlauch mit dem Nippel am Anschlussgehäuse. Schalten Sie die Luftdruckzufuhr zum Überdrucksystem ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 469 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 470: Austauschen Von Motor Achse 4

    Zum Schmieren der O-Ringe. O-Ring 3HAC067744-001 D=119x3 Wird für die Motorabdeckung verwendet. O-Ring 3HAB3772-107 D=102x3 Wird für den Motorflansch verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 471 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 472 Achse 4 ab. GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. Hinweis Nur Motoren Achse 3 und 4: Achten Sie darauf, den Luftschlauch oder Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 474 Motor entfernt werden soll. Der Motor muss wieder in derselben Position eingebaut werden. xx1200001067 Ziehen Sie die Motorkabel vorsichtig her- aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 475 Motor einsetzen. immer paarweise. VORSICHT Der Motor wiegt 13 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 Motor und den verbundenen Teilen. Wischen Sie alle Kontaktflächen, einschließlich der O-Ring-Nut ab. Überprüfen Sie den O-Ring. O-Ring, 3HAB3772-107 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001019 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 477 Setzen Sie zwei Führungsstifte in sich ge- Führungsstift, M8x150: 3HAC15520-2 genüberliegende Bohrungen ein. Führungsstifte immer paarweise benutzen. Setzen Sie den Motor auf die Führungsstif- xx1700000291 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 478 • Stellen Sie sicher, dass die Kabel- muffe in die richtige Richtung zeigt. Entfernen Sie die Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 479 Bringen Sie die Abdeckung der Kabelstopf- buchse wieder an. Hinweis Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 480 Schmierfett, damit er besser in die Nut passt. VORSICHT Stellen Sie beim Anbringen der Motorabde- ckung sicher, dass keines der Kabel darin beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 Axis Calibration ist in Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode auf Seite 640 beschrie- ben. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 482 4.7.4 Austauschen von Motor Achse 4 Fortsetzung Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 483: Austauschen Von Motor Achse 5

    Wird verwendet, um den Motor heraus- zudrücken. Verwenden Sie die Demontagewerkzeu- ge immer paarweise. Langes AllenKeySocketIN19L Länge: 140 mm. 6-140 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 484 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 485 Achse 5 abzulassen. xx1400000719 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 486 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Entfernen Sie die Handgelenkabdeckung. xx1300002247 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 487 Ziehen Sie die Motorkabel ab Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 488 Unterlegscheiben und entfernen Sie die Motorabdeckung. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 489 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 490 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 491 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 Motorritzel nicht beschädigt wird. • dass der Kabelausgang in dieselbe Richtung wie vor dem Ausbau zeigt. xx1200001018 Entfernen Sie die Führungsstifte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 493 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Anschließen der Motorkabel Aktion Hinweis Schieben Sie die Kabel durch die Öffnung der Kabeldurchführung hindurch. xx1300000738 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 494 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001021 VORSICHT Stellen Sie beim Anbringen der Motorabde- ckung sicher, dass keines der Kabel darin beschädigt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 495 Befestigen Sie den Kabelbaum mit Kabel- bindern am Hitzeschutzblech. xx1500001029 Bringen Sie das Hitzeschutzblech mit den Schrauben: M5x12. Schrauben an. xx1500001030 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 496 Position. 5 Sichern Sie die Abdeckung mit den xx1300000772 dazugehörigen Befestigungsschrau- ben. Schalten Sie die Luftdruckzufuhr zum Überdrucksystem ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 497 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 498: Austauschen Von Motor Achse 6

    Wird für die Motorabdeckung verwendet. O-Ring 3HAB3772-107 D=102x3 Wird für den Motorflansch verwendet. Aktivator 3HAC064686-001 Loctite 7649 Flanschdichtstoff 12340011-116 Loctite 574 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 499 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 500 6 abgelassen werden muss. xx1200001081 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 501 Abtrennen der Motorkabel, Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 502 Lösen Sie die Befestigungsschrauben und nehmen Sie die Motorabdeckung ab. xx1200001080 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1300000488 Lösen Sie die Befestigungsschrauben der Kabelhalterung. xx1300000484 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 503 24-V-DC-Stromversorgung an. Schließen Sie ihn an den Steckverbinder R2.MP6 an: • + = Stift 2 • - = Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 504 Verwenden Sie die Demontagewerkzeuge herauszudrücken. immer paarweise. VORSICHT Der Motor wiegt 9 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 505 Entfernen Sie alte Farbrückstände und andere Verunreinigungen von den Kontaktoberflächen am Motor und den verbundenen Teilen. Wischen Sie alle Kontaktflächen, einschließlich der O-Ring-Nut ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 506 Befestigen des Motors Achse 6 Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 507 Überprüfen Sie die Dichtung. Bei Beschädigung austauschen. xx1200001094 VORSICHT Der Motor wiegt 9 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 508 (3HAC060786-010) (4 Stück) Sichern Sie den Motor mit seinen Befesti- Unterlegscheiben: 8,4x13x1,6 Stainless gungsschrauben. Steel (3HAC060866-001) (4 St.) Anzugsdrehmoment: 24 Nm xx1200001090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 509 Bringen Sie die Kabelhalterung wieder an. xx1300000484 Führen Sie eine Dichtigkeitsprüfung durch. Siehe Durchführen einer Dichtigkeitsprü- fung auf Seite 168. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 510 Dichtung: 3HAC033489-002 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001095 Bringen Sie die Motorabdeckung wieder Befestigungsschrauben: M5x16 Stainless steel A2-70 (5 St.) (9ADA619-45) xx1200001082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 511 Position. 5 Sichern Sie die Abdeckung mit den xx1300000772 dazugehörigen Befestigungsschrau- ben. Schalten Sie die Luftdruckzufuhr zum Überdrucksystem ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 512 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 513: Getriebe

    4 Bauen Sie das komplette Armsystem (einschließlich Rahmen und Ausgleichseinheit) als Paket aus. 5 Tauschen Sie Getriebe, Achse 1 aus. 6 Der Wiedereinbau erfolgt in umgekehrter Reihenfolge. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 514 Motor Achse 1 M10x30 Stainless Steel 13x17x2 Stainless Steel 4 St. 3HAC060786-020 3HAC060866-003 Mechanischer An- M10x20 Stainless Steel 1 St. schlag 9ADJ400914P1259 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 515 Führungsstift, M16x200 3HAC13120-3 Führungsstifte immer paarweise benut- zen. Dichtigkeitstester Kalibrierwerkzeugkiste, Axis 3HAC055412-001 Als ein Set von Kalibrierwerkzeugen Calibration geliefert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 516 Wenn der Roboter mit Feinkalibrierung kalibriert werden soll: Entfernen Sie sämtliche externen Kabelpa- kete (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 517 Anschlagstifts erforderlich. xx1300000478 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 518 Sie ihn an die Halterung. Auf diese Weise können Sie an alle Befesti- gungsschrauben gelangen, die sich in der Aussparung befinden. xx1200001240 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 519 Notieren Sie den Wert, um die folgenden Werte vergleichen zu können, wenn die Re- paratur abgeschlossen ist. xx1700001593 VORSICHT Schalten Sie die Druckluftzufuhr aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 520 Hydraulikdruckversorgung unterbrochen ist. VORSICHT Das Gewicht des kompletten Armsystems (gemäß der Varianten) 1 100 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 521 Rundschlinge, 1,5 m: Länge: 1,5 im Rahmen. m. Hebekapazität: 2.000 kg. Befestigen Sie die Rundschlinge. Siehe Abbil- dung. xx1200001209 xx1400000730 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 522 Rundschlinge, 1 m: Länge: . 1 m, und an der Rundschlinge, die durch das Handge- Hebekapazität: 1 000 kg. lenk läuft. xx1200001236 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 523 Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 524 • - = Stift 5 VORSICHT Das Gewicht des Motors beträgt 25 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 525 Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 nach oben, um das Ritzel vom Getriebe zu Hebevorrichtung, Motor: 3HAC14459-1. trennen. xx1200001072 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 526 Nehmen Sie die Metallklemme aus dem Sockel heraus. xx1700001584 Trennen Sie den Luftschlauch der Aus- gleichseinheit im Sockel. xx1700002245 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 527 Ausbauen des Kabelbaums aus dem Sockel Aktion Hinweis Öffnen Sie die Schlauchklemme am schwarzen Kabelschutz und lösen Sie den Schutz vom Rahmen. xx1700002036 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 528 Ketten und die Rundschlin- gen zu spannen. Stellen Sie sicher, dass die Rundschlinge zwischen dem Handgelenk und dem Rah- men gespannt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 529 Rahmen am Ge- triebe Achse 1 befestigen. VORSICHT Das gesamte Armsystem wiegt: 1 100 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 530 Entfernen des Getriebes Aktion Hinweis Lösen Sie die Befestigungsschrauben und Unterlegscheiben, mit denen das Getriebe am Sockel befestigt ist. xx1200001186 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 531 Dichtfläche, die nicht beschädigt werden darf. xx1700002193 VORSICHT Das Gewicht des Getriebes beträgt 92 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 532 Schützen Sie die Dichtflächen auf der Ober- seite des Schutzrohrs, um Beschädigungen zu vermeiden. xx1700001655 Heben Sie das Getriebe weg. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 533 Wischen Sie alle Verunreinigungen von den Kontaktflächen auf dem Sockel und den Oberflächen des Schutzschlauchs ab. Bringen Sie Schmierfett auf das Schutzrohr auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 534 Befestigen Sie die Hebevorrichtung (Kette). Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 xx1700002191 VORSICHT Das Gewicht des Getriebes beträgt 92 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 535 Passen Sie den O-Ring in die Nut des Getrie- bes ein. xx1200001244 Wischen Sie die Oberflächen des Lochs im Getriebe der Achse 1 ab. xx1700002192 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 536 Getriebe einge- baut wird. xx1700001641 Entfernen Sie die Führungsstifte. Entferne Sie die Hebevorrichtung und die Hubösen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 537 Verunreinigungen von den Kontaktflächen auf dem Getriebe. Wischen Sie alle verbleibenden Verunreini- gungen von den Kontaktflächen ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 538 036. Fett: 3HAC042536-001. Schmieren Sie den neuen O-Ring mit Schmierfett und setzen Sie ihn in das Ge- triebe ein. xx1700001658 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 539 Handbuch für Reduktionsgetriebe: auf der Oberseite des Schutzrohrs an. 3HAC043870-009. So wird die Radialdichtung während des Wiedereinbaus vor Schäden geschützt xx1700002096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 540 Heben Sie das Armsystem an, um auf die Kontaktflächen unterhalb des Rahmens zugreifen zu können. Entfernen Sie alte Flansch-Dichtmittel- Rückstände von den Kontaktflächen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 541 Einführungslö- chern für die Führungsstifte finden Sie in den Abbildungen. xx1700002196 Position von Führungsstift, M16x150: xx1700002197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 542 Senken Sie das Armsystem ab, um den Position von Führungsstift, M16x150: anderen Führungsstift in das Loch zu posi- tionieren. xx1700002197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 543 Bringen Sie das Richtwerkzeug gemäß Abbildung an. xx1300001118 A Richtwerkzeug B Befestigungsschrauben (2 Stück) C Richtige Anbringung des Richtwerk- zeugs. Anzugsdrehmoment: 50 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 544 Entfernen Sie das Richtwerkzeug, nachdem die Dichtigkeitsprüfung erfolgreich abge- schlossen ist. Entfernen Sie die Führung für das Redukti- onsgetriebe. xx1700002038 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 545 Vorbereitungen vor dem Wiedereinbau des Motors Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 546 Befestigen des Motors Achse 1 Aktion Hinweis Setzen Sie Führungsstifte in die sich gegen- Führungsstift, M12x150: 3HAC13056-2 überliegenden Bohrungen ein. Führungsstifte immer paarweise benutzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 547 • Stellen Sie sicher, dass der Ausgang der Kabeldurchführung in die richti- ge Richtung zeigt. xx1200001072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 548 Position wie auf der Grundplatte beibehalten. • Stellen Sie sicher, dass das R1.SMB-Kabel auf der richtigen Seite von R1.MP1 verläuft. Siehe Abbildung. xx1700001808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 549 Bauen Sie die Abdeckung, die die R1.MP- und R1.SMB-Steckverbinder schützt, wie- der ein. xx1700001581 Schließen Sie das Erdungskabel an. Schraubengröße: M6x16. Abmessung der Unterlegscheibe: 6,4x17x3. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 550 Sockel ein. xx1700001584 Schließen Sie den Luftschlauch der Aus- gleichseinheit im Sockel an. xx1700002245 Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder xx1700001580 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 551 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Schließen Sie die Motorkabel an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 552 Schrauben. steel A2-70 (7 St.) (9ADA619-44) Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 553 Flächen, auf den Anschlag- 3110 Waxcoat. Die empfohlene Zeit zum stift und in das Loch auf (siehe Abbildung). Trocknen beträgt 24 h.). xx1400000378 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 554 Entfernen Sie die Kabelschutzplatte mit zwei Muttern. xx1700001585 Bringen Sie die Kabelhalterung wieder am Rahmen an. xx1200001246 Schalten Sie die Luftdruckzufuhr zum Überdrucksystem ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 555 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 556: Austauschen Des Getriebes Der Achse

    Beispiele, die im Folgenden beschrieben sind. xx1300002303 Beispiel 1: Position mit Raum für Paletten vor dem Roboter. Achse 1 ist in Kalibrierposition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 557 Armsystem bei teilweise montiertem Kabelbaum nahe genug am Roboter zu positionieren, ist es möglicherweise erforderlich, den Kabelbaum und das DressPack im Sockel und im Rahmen zuerst zu entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 558 O-Ring 3HAC067762-001 D=169,5x3 Wird für die Motorabdeckung verwendet. O-Ring, Nitrilgummi 3HAB3772-48 319,3x5,7 VK-Abdeckung 3HAA2166-28 VK 28x7 Klebeflüssigkeit (Loctite 2701) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 559 Verwendet, um entfernte Teile des Ro- boters herunterzuholen. Führungsstift, M16x150 3HAC13120-2 Führungsstifte immer paarweise benut- zen. Führungsstift, M16x200 3HAC13120-3 Führungsstifte immer paarweise benut- zen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 560 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 561 Roboters. Beginnen Sie damit, Öl aus dem Getriebe Siehe Ablassen des Getriebeöls Achse 2 abzulassen. auf Seite 139. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 562 So werden die Federn der Ausgleichsein- • –30° oder +30° heit im Inneren der Ausgleichseinheit komprimiert, bevor Distanzwerkzeug ange- bracht wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 563 Welle der Ausgleichseinheit zu Die Ausgleichseinheit ist nun entfernt. entfernen. Lassen Sie das Distanzwerkzeug für den weiteren Ablauf eingebaut. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 564 Befestigen Sie die Hebevorrichtung am Hebevorrichtung (Kette): 3HAC15556-1 Hebebügel und heben Sie diesen an, um die Ausrüstung zu entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 565 Hydraulikpumpe 70 MPa: 3HAC13086-1 Hydraulikzylinder: 3HAC11731-1 xx1200001280 xx1700000378 Die Zahlen in der Abbildung beziehen sich jeweils auf die markierten Werkzeugstücke. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 566 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 567 Abgleiten während des Hebens. Hinweis Bewahren Sie die montierte Anschlagschraube zum Wiedereinbau auf, nachdem die Huböse xx1200001251 entfernt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 568 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 569 Schließen Sie den Steckverbinder R2.MP2, an Motor Achse 2 an: • + = Stift 2 • - = Stift 5 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 570 Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 571 - = Stift 5 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. Bits-Extender: 3HAC12342-1 Verwenden Sie eine Schraubendreherver- längerung, um an die Schrauben heranzu- kommen. xx1200001117 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 572 Entfernen Sie den Motor, indem Sie ihn auf Stellen Sie sicher, dass das Ritzel nicht den Führungsstiften herausschieben und beschädigt ist. dann abheben. xx1200001118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 573 Die Schrauben können über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1300000540 Befestigungsschrauben von der Kabelhal- terung am Rahmen und lassen Sie diese lose hängen. xx1200001283 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 574 Entfernen Sie bis auf eine alle verbleiben- den Befestigungsschrauben, mit denen der Unterarm am Getriebe Achse 2 befestigt ist. xx1300000789 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 575 Kabelbaums oder des DressPacks beschädigt werden. Heben Sie vorsichtig das Armsystem an und legen Sie es sicher auf den Paletten Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 576 Wenn Sie diese Verfahren ausführen, bleibt der Kabelbaum ganz oder teilweise am Roboter montiert. Seien Sie extrem vorsichtig, dass Sie den Kabelbaum nicht beschädigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 577 Schmieren Sie den O-Ring mit etwas Schmierfett, damit er besser in die Nut passt. Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 578 Sie die verbleibenden Befestigungs- schrauben und Unterlegscheiben ein. Sichern Sie das Getriebe mit den Befesti- Anzugsdrehmoment: 120 Nm. gungsschrauben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 579 Nut passt. xx1200001020 Entfernen Sie die Abdeckung vom Motor, wenn es sich beim Motor um ein neues Ersatzteil han- delt. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 580 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 581 Motor Achse 2 an, um die Bremsen des Motors zu lösen. Bringen Sie das Drehwerkzeug an (falls es Drehwerkzeug: 3HAB7887-1 nicht schon angebracht wurde). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 582 Position ist. Wenn das Bohrungsmuster nicht passt, Drehwerkzeug: 3HAB7887-1 verwenden Sie das Drehwerkzeug und justieren Sie nach. xx1300000819 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 583 Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversorgung. Entfernen Sie die Hebevorrichtungen. Bauen Sie die Anschlagschrauben wieder in die Befestigungslöcher der Hebevorrich- tung ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 584 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Schließen Sie die Motorkabel an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 585 Schrauben. steel A2-70 (7 St.) (9ADA619-44) Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 586 (falls noch nicht geschehen). GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 587 Hydraulikpumpe 70 MPa: 3HAC13086-1 Hydraulikzylinder: 3HAC11731-1 Ausbau- und Montagewerkzeug: 3HAC028920-001 xx1700002238 Die Artikelnummern beziehen sich auf die Markierungen der Werkzeu- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 588 Hinweis Entfernen Sie die Hebevorrichtung von der Ausgleichseinheit. Bauen Sie die Kabelhalterung wieder ein (falls noch nicht wieder eingebaut). xx1200001283 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 589 Druckversorgung zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Entfernen Sie das Distanzwerkzeug. xx0800000480 A Distanzwerkzeug: 3HAC030662-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 590 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 591: Austauschen Von Getriebe Achse

    Sitz des Getriebes, Achse 3 Das Getriebe Achse 3 befindet sich in der Position, die in der Abbildung dargestellt wird. xx1300000515 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 592 O-Ring 3HAB3772-107 D=102x3 Wird für den Motorflansch verwendet. O-Ring 3HAC067762-001 D=169,5x3 Wird für die Motorabdeckung verwendet. O-Ring, NBR 3HAB3772-150 183,74x3,53 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 593 Verwendet, um entfernte Teile des Ro- boters herunterzuholen. Führungsstift, M12x150 3HAC13056-2 Führungsstifte immer paarweise benut- zen. Führungsstift, M16x200 3HAC13120-3 Führungsstifte immer paarweise benut- zen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 594 (DressPack) und Werkzeuge vom Ro- boter. Ausbau des Getriebes, Achse 3 Befolgen Sie diese Verfahren, um das Getriebe Achse 3 auszubauen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 595 Roboter vor dem Betreten des abgesi- cherten Raums. Beginnen Sie damit, Öl aus dem Getriebe Siehe Ablassen des Getriebeöls Achse 3 abzulassen. auf Seite 144. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 596 Befolgen Sie dieses Verfahren, um die Motorkabel an den Motoren Achse 3 und Achse 4 abzutrennen. Aktion Hinweis GEFAHR Stellen Sie sicher, dass die gesamte Strom- und Hydraulikdruckversorgung unterbro- chen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 597 Luftnippel nicht zu beschädigen. xx1200001135 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring vorhan- den ist. xx1200001070 Ziehen Sie die Motorkabel ab. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 598 Lösen Sie die Befestigungsschrauben, die Bits-Extender: 3HAC12342-1 den Motor halten. Verwenden Sie eine Schraubendreherver- längerung, um an die Schrauben heranzu- kommen. xx1200001126 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 599 Motor geneigt wird. xx1200001125 Andernfalls besteht das Risiko, dass das Ritzel und das Getriebe beschädigt wer- den. Trennen Sie die 24-V-DC-Stromversor- gung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 600 Klemme) halten, die sich im Inneren des Unterarms befindet. Hinweis Die Schraube kann über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1800000042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 601 Seite des Armgehäuses verlegt und auf die rechte Seite der hinteren Huböse platziert werden (von hinten gesehen). Siehe Abbildung. xx1300000534 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 602 Huböse im Oberarmgehäuse und am Handgelenk. xx1200001308 Heben Sie die Hebevorrichtung an, um das Gewicht des Oberarms aufzunehmen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 603 Schmieren Sie die Führungsstifte mit etwas Schmierfett, damit der Oberarm besser rutscht. xx1300000659 Entfernen Sie alle Befestigungsschrauben, bis auf eine. xx1300000747 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 604 Dadurch bleibt das Getriebe der Achse 3 in einer vertikalen Position, in der das Ge- triebe ggf. am besten ausgetauscht werden xx1300000553 kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 605 Es besteht die Gefahr, dass das Getriebe vor dem Anbringen der Hebevorrichtung herausrutscht und herunterfällt, wenn es zu weit herausgezogen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 606 Bauen Sie den O-Ring aus und wischen Sie ihn ab. Hinweis Gehen Sie bei einem neuen Ersatzteil ge- nauso vor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 607 Sichern Sie das Getriebe mit 29 der 31 Schrauben: M12x70 Stainless Steel Befestigungsschrauben und Unterlegschei- (3HAC060786-034) ben. Unterlegscheiben: 13x19x2 Stainless Steel (3HAC060866-004) Anzugsdrehmoment: 120 Nm xx1300001970 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 608 Hinweis VORSICHT Das Gewicht des gesamten Oberarms (einschließlich des Handgelenks) beträgt 360 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 609 (9 St.) M12x40 Stainless Steel (3HAC060786-031) (25 von 27 St.) Unterlegscheiben: 17x15x3 Stainless Steel (3HAC060866-005) 13x19x2 Stainless Steel (3HAC060866-004) xx1400000359 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 610 Motor und den verbundenen Teilen. Wischen Sie alle Kontaktflächen, einschließlich der O-Ring-Nut ab. Überprüfen Sie den O-Ring. O-Ring, 3HAB3772-107 Bei Beschädigung austauschen. xx1200001019 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 611 überliegenden Bohrungen ein. Führungsstifte immer paarweise benut- zen. VORSICHT Der Motor wiegt 26 kg. Alle verwendeten Hebevorrichtungen müs- sen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 612 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft ange- wendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 613 3 liegende Klemme) wieder ein, die sich im Inneren des Unterarms befindet. Hinweis Die Schraube kann über die Außenseite des Unterarms erreicht werden! xx1800000042 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 614 Befestigen Sie die Kabelhalterung unter dem Armgehäuse. xx1300000543 Befestigen Sie den Kabelbaum mit Klett- band an der Kabelhalterung. xx1700001810 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 615 Ersetzen Sie die Dichtung, falls sie beschä- digt ist. xx1200001067 Schließen Sie die Motorkabel an. Beachten Sie beim Anschließen die Markie- rungen auf den Steckverbindern. xx1200001066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 616 Schrauben. steel A2-70 (7 St.) (9ADA619-44) Hinweis Stellen Sie sicher, dass der O-Ring unbe- schädigt und richtig eingebaut ist. xx1200001135 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 617 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 618: Austauschen Von Getriebe, Achse

    D=102x3 Wird für den Motorflansch verwendet. Dichtung 3HAC033489-002 Wird für die Motorabdeckung verwendet. O-Ring 3HAB3772-58 D=151,99x3,53 Wird für Getriebe verwendet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 619 (DressPack) und Werkzeuge können am Roboter befestigt blei- ben. • Feinkalibrierung. Sämtliche externen Kabelpakete (DressPack) und Werkzeuge müssen vom Roboter entfernt werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 620 • Achse 3 = +20° • Achse 4 = 0° • Achse 5 = -55° • Achse 6 = -10° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 621 Lösen Sie die Schrauben und Unterleg- scheiben, mit denen die Drehscheibe befes- tigt ist. xx1300000492 Entfernen Sie die Drehscheibe. xx1300000493 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 622 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe beschädigt werden, wenn zu viel Kraft an- gewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 623 Wischen Sie auch die Nut des O-Rings ab. Tragen Sie Fett auf den O-Ring auf. Passen Sie den O-Ring in die Nut des Ge- triebes ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 624 Position. Füllen Sie Öl in das Getriebe. Siehe Befüllen des Getriebes Achse 6 mit Öl auf Seite 158. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 625 Tragen Sie das Fett auf die gesamte Innen- Fett: 3HAC042536-001 (Shell Gadus S2). ecke der Drehscheibe auf. Hinweis Auf den Schraubenflansch darf kein Fett aufgetragen werden. xx1700002094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 626 Befestigungs- xx1300000492 schrauben. Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Bringen Sie die Synchronisierungsplatte Achse 6 wieder an. xx1300000825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 627 Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierung auf Seite 629. GEFAHR Stellen Sie sicher, dass alle Sicherheitsbe- stimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 628 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 629: Kalibrierung

    Eine Kalibrierroutine zur groben Kalibrierung jeder zähler Manipulatorachse. Synchronisierungsmarkierung Visuelle Markierungen auf den Roboterachsen. Wenn Markierungen ausgerichtet sind, befindet sich der Roboter in der Synchronisierungsposition. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 630: Kalibriermethoden

    Roboter nach Reparaturen oder Instandhaltun- gen an der mechanischen Struktur für Absolu- te Accuracy neu kalibriert werden. xx0400001197 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 631 5.1.2 Kalibriermethoden Fortsetzung Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Axis Calibration-Methode Die Axis Calibration ist ein Standardverfahren zur Kalibrierung von IRB 6790 . Es ist das exakteste und das für gute Leistungseigenschaften empfohlene Standard-Kalibrierverfahren. Die folgenden Routinen sind für die Axis Calibration verfügbar: •...

  • Seite 632: Wann Wird Kalibriert

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 633: Synchronisierungsmarkierungen Und Richtungen Der Achsenbewegung

    Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 6790 Achse 1 Achse 2 xx1300000868 xx1300000869 Achse 3 Achse 4 xx1300000870 xx1300000871 Achse 5 Achse 6 xx1500000845 xx1300000872 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 634: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 635: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Motorkalibrierungsdaten korrekt sind), versuchen Sie, die Achse um eine Drehung weiterzubewegen, aktualisieren Sie den Umdrehungszähler und prüfen Sie die Synchronisierungsmarkierungen erneut (versuchen Sie es ggf. in beide Richtungen). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 636 Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 637 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 638 Kalibrierungsmethode, die bei der letzten Kalibrierung vor Ort verwendet wurde. Tippen Sie auf Manuelles Verfahren (Erweitert). xx1500000944 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 639 Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 655. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 640: Kalibrierung Mit Axis Calibration-Methode

    Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. WARNUNG Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt...
  • Seite 641 Achsen, Drehmomente der Achsen und technische Daten der installierten Werkzeuge. Der Vorteil der Referenzkalibrierung ist, dass der aktuelle Zustand des Roboters und nicht der Zustand des Roboters beim Verlassen des ABB-Werks gespeichert wird. Der Referenzwert wird je nach Werkzeugname, Datum usw.
  • Seite 642 Unrestricted (uneingeschränkt). Sie dürfen diese Achse in eine von null (0) ver- schiedene Position bewegen. Diese Achse muss sich an der Position null (0) befinden. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 643: Kalibrierwerkzeuge Für Axis Calibration

    Kalibrierwerkzeug nicht auseinanderbricht, besteht jedoch keine Gefahr einer falsch ausgeführten Kalibrierung. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das Personal schwer verletzen. Ausrüstung usw. Artikelnummer...
  • Seite 644 Identifizierung der Kalibrierwerkzeuge Es ist möglich, das Kalibrierungswerkzeug z. B. mit einem RFID-Chip identifizierbar zu machen. Das Verfahren zur Installation eines RFID-Chips wird unten beschrieben. Hinweis Der Werkzeugbezeichner wird NICHT von ABB mitgeliefert, er ist eine benutzerdefinierte Lösung. Aktion Hinweis Es ist möglich, jede RFID-Lösung mit den richtigen...
  • Seite 645 Kalibrierwerkzeugs, in den der RFID-Chip einge- setzt werden kann. Installieren Sie den RFID-Chip gemäß den Herstel- leranweisungen. Installieren Sie den Chip bündig mit dem Werkzeu- gende. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 646: Installationsorte Der Kalibrierungswerkzeuge

    Buchse angebracht sein. Ersetzen Sie beschädigte Teile durch neue. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Schutzabdeckung und Stopfenset 3HAC064875-001 Enthält Abdeckungen für den Austauschkalibrierstift und Schutzstecker für die Buchse. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 647: Axis Calibration - Ausführen Der Kalibrierung

    Anforderungen an Kalibrierleistung, Lebensdauer und Sicherheit im Falle eines versehentlichen Schadens entworfen worden. WARNUNG Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert bestimmte Kalibrierwerkzeuge von ABB. Durch Verwendung von anderen Stiften in den Kalibrierlöchern kann erheblicher Schaden an Roboter und/oder Personal verursacht werden. Ausrüstung usw.
  • Seite 648 Wischen Sie das Kalibrierwerkzeug sauber. Verwenden Sie ein sauberes Tuch. Hinweis Die Kalibriermethode ist genau. Staub, Schmutz oder Farbtupfer beeinflussen den Kalibrierwert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 649 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Ein- heit. xx1500000943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 650 Für die Ausführung der Axis Calibration darf SafeMove nicht synchronisiert sein. Die Axis Calibration-Routine erkennt, ob der Roboter mit SafeMove ausgestattet ist und führt dazu, dass SafeMove automatisch entsynchronisiert wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 651 Ziehen Sie ihn dann noch eine Viertelumdrehung an. Ersetzen Sie einen fehlenden oder beschädigten Stecker samt Dichtung durch das neue Ersatzteil. xx1600002103 Schutzabdeckung und Stopfenset: 3HAC064875-001. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 652: Reference Calibration

    12 Für ein System, das SafeMove oder EPS enthält). Synchronisieren Sie SafeMove, um SafeMove zu aktivieren. 13 Testdurchlauf durchführen. 14 Aktualisieren Sie das Schild für Resolverwerte mit neuen Kalibrierungswerten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 653 10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut. 11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung. 12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet werden soll. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 654: Überprüfung Der Kalibrierungen

    633. Tragen Sie die Werte auf einem neuen Schild ein und kleben Sie dieses auf das vorhandene Kalibrierschild. Das Schild befindet sich am Unterarm. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 655: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 633 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 635. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 656 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 657: Stilllegung

    Rostfreier Stahl Screws, washers Neodym Bremsen, Motoren Kunststoff/Gummi Kabel, Steckverbinder, Antriebsriemen usw. Öl, Fett Getriebe Aluminium Abdeckungen, Synchronisierungshalter Nickel Belag, Drehscheibe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 658 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 659: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 660: Stilllegung Der Ausgleichseinheit

    Spannung aufgebaut wurde, sowie darüber, dass die Maschine Fett enthält. Die folgende Prozedur enthält nützliche Informationen über die Stilllegung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 661 6 Stilllegung 6.3 Stilllegung der Ausgleichseinheit Fortsetzung Stilllegung bei einem Delaborierungsfirmen, Ausgleichseinheit Nachfolgend wird beschrieben, wie die Ausgleichseinheit stillgelegt wird. Wenden Sie sich für weitere Anleitungen an Ihre zuständige ABB-Vertretung. Aktion Hinweis GEFAHR Die Ausgleichseinheit enthält gespeicherte Energie, die durch stark gespannte...
  • Seite 662 Spannung der Federn beseitigt wurde. Überprüfen Sie die Anzahl der geschnitte- nen Spiralteile noch einmal, um sicherzu- stellen, dass die Spannung der Federn beseitigt wurde. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 663: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 664: Geltende Normen

    Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 665: Einheitenumrechnung

    2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-ft Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 666: Schraubverbindungen

    7 Referenzinformation 7.4 Schraubverbindungen 7.4 Schraubverbindungen Allgemeines Dieser Abschnitt erläutert, wie die verschiedenen Schraubverbindungen an ABB Robotern gesichert werden können. Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt.
  • Seite 667 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 668 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment (Nm) Anzugsdrehmoment (Nm) Klasse 10.9, geschmiert Klasse 12.9, geschmiert Geschmiert mit Molycote 1000, Gleitmo 603 oder entsprechenden Mitteln. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 669: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 670: Standardwerkzeugsatz

    Muss auf 12 mm gekürzt werden Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, L 145 mm Innensechskantschraube Nr. 6, Buchse 40 mm, Bit L 220 Gummihammer Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 671: Spezialwerkzeuge

    Standardwerkzeugsatz auf Seite 670 beschriebenen Standardwerkzeuge und die Spezialwerkzeuge, die direkt unter den Anweisungen angegeben und auch in diesem Abschnitt zusammengestellt sind. Spezialwerkzeuge Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 672 Hebevorrichtung, Motor 3HAC15534-1 Hebevorrichtung, Motor 3HAC046128-001 Hebevorrichtung, Getriebe 3HAC046128-001 Hebevorrichtung, Getriebe Huböse 3HAC16131-1 xx1200001242 Huböse 3HAC14457-4 xx1200001242 Hebebügel SA-10-8-NA1 xx1200001243 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 673 Ausbau- und Montagewerkzeug 3HAC030662-001 Distanzwerkzeug xx1400000726 3HAC11731-1 Hydraulikzylinder 3HAC13086-1 Hydraulikpumpe 70 MPa Gewindestange, M16x340 Ausbauwerkzeuge ScrewsM8x75, Vollgewinde 3HAC057339-002 Demontagewerkzeug M12 Andere Werkzeuge Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 674 3HAB7887-1 Drehwerkzeug IRB 6790 - 235/2.65, IRB 6790 - 205/2.80, IRB 6700 - 200/2.60, IRB 6700 - 155/2.85 Enthalten in Ausbau- und Montagewerkzeug (3HAC028920-001). iii Dieser Roboter wird entweder von Calibration Pendulum oder Axis Calibration im Werk kalibriert. Verwenden Sie immer die gleiche Kalibriermethode, die im Werk verwendet wird.
  • Seite 675 7 Referenzinformation 7.7 Spezialwerkzeuge Informationen zur gültigen Kalibriermethode können dem Kalibrierschild oder dem Menü Kalibrierung im FlexPendant entnommen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 676: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 677: Ersatzteile

    Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 678 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 679: Schaltpläne

    Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 680 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6650S 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6660 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 / IRB 6790 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 14000 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC...

  • Seite 681: Index

    Überprüfung, 126 austauschen Dichtigkeitsprüfung, 168 Getriebe der Achse 1, 513 Drehmomente auf Fundament, 41 Getriebe der Achse 2, 556 Drehscheibe xx, 55 austauschen, 314 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 682 Länderspezifische Bestimmungen, 28 Grundplatte, 56, 59 Lithium Motor Achse 1, 435, 438, 524, 547 entsorgung, 657 Oberarm, komplett, 187, 270, 274, 339, 348, 602, Luftfeuchtigkeit Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 683 Achse 1, 132 Pneumatisches System, 30 Achse 2, 138 Sicherheitsgeräte, 29 Achse 3, 143 Sicherheitsnormen, 664 Achse 4, 148 Sicherheitssignale Achse 5, 152 im Handbuch, 19 Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 684 Kabelbaum, 211 Überprüfen Dämpfer, 126 Kabelbaum, 118 austauschen, 55, 88 mechanischer Anschlag, 120 Austausch von, 68, 128 zusätzlicher mechanischer Anschlag, 122 Überprüfen des Ölstands Produkthandbuch - IRB 6790 3HAC063331-003 Revision: B © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 686 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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