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5.6 Überprüfen der Synchronisierungsposition
Einleitung
Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition des Roboters, bevor Sie die
Programmierung des Robotersystems beginnen. Dies können Sie folgendermaßen
tun:
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion
Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
in die Synchronisierungsposition bringt.
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Verwenden des Bewegen-Fensters
Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in die Synchronisierungsposition aller
Achsen zu bewegen.
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Produkthandbuch - IRB 6790
3HAC063331-003 Revision: B
•
Mithilfe einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument null für alle Achsen
•
Verwenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant.
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Programmeditor.
Erstellen Sie ein neues Programm.
Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü Bewe-
gung&Prozess.
Erstellen Sie folgendes Programm:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.
Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmarkierun-
gen für die Achsen korrekt ausgerichtet sind.
Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls
dies nicht der Fall ist.
Aktion
Tippen Sie im ABB-Menü auf Bewegen.
Tippen Sie auf Bewegungsmodus, um die
Gruppe der zu bewegenden Achsen aus-
zuwählen.
Tippen Sie auf Achse 1-3, um Achse 1, 2
oder 3 zu bewegen.
Fahren Sie die Roboterachsen manuell in
eine Position, in der der auf dem FlexPen-
dant abgelesene Wert der Achsenposition
gleich null ist.
Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmar-
kierungen für die Achsen korrekt ausgerich-
tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs-
zähler, falls dies nicht der Fall ist.
© Copyright 2019 - 2020 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
5.6 Überprüfen der Synchronisierungsposition
Hinweis
Siehe
Synchronisierungsmarkierun-
gen und Synchronisierungsposition
für Achsen auf Seite 633
sierung der Umdrehungszähler auf
Seite
635.
Hinweis
Siehe
Synchronisierungsmarkierungen und
Synchronisierungsposition für Achsen auf
Seite 633
und
Aktualisierung der Umdre-
hungszähler auf Seite
5 Kalibrierung
und
Aktuali-
635.
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