Überprüfen Der Synchronisierungsposition - ABB IRB 6710 Produkthandbuch

6.6 Überprüfen der Synchronisierungsposition
Einleitung
Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition des Roboters, bevor Sie die
Programmierung des Robotersystems beginnen. Dies können Sie folgendermaßen
tun:
Verwenden einer MoveAbsJ-Instruktion
Gehen Sie wie folgt vor, um ein Programm zu erstellen, das alle Roboterachsen
in die Synchronisierungsposition bringt.
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Verwenden des Bewegen-Fensters
Gehen Sie wie folgt vor, um den Roboter in die Synchronisierungsposition aller
Achsen zu bewegen.
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Produkthandbuch - IRB 6710
3HAC085695-003 Revision: A
• Mithilfe einer MoveAbsJ-Instruktion mit dem Argument null für alle Achsen
• Verenden des Bewegen-Fensters am FlexPendant.
Aktion
Tippen Sie auf Code.
Erstellen Sie ein neues Programm.
Verwenden Sie MoveAbsJ im Menü Instruktionen
hinzufügen.
Erstellen Sie folgendes Programm:
MoveAbsJ [[0,0,0,0,0,0],
[9E9,9E9,9E9,9E9,9E9,9E9]]
\NoEOffs, v1000, fine, tool0
Führen Sie das Programm im Einrichtbetrieb aus.
Prüfen Sie, ob die Synchronisierungsmarkierun-
gen für die Achsen korrekt ausgerichtet sind.
Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler, falls
dies nicht der Fall ist.
Aktion
Tippen Sie auf Bewegen.
Wählen Sie in der Liste Mechanische
Einheit eine mechanische Einheit aus.
Wählen Sie aus dem Abschnitt Bewe-
gungsart einen Achsensatz aus, der be-
wegt werden muss.
Um beispielsweise Achse 2 zu bewegen,
wählen Sie den Achsensatz Achse 1-3 aus.
Befolgen Sie den Bildschirminstruktionen
zu Steuerknüppelauslenkungen, um die
Richtung der Achse zu verstehen, die Sie
bewegen möchten, und bewegen Sie den
Steuerknüppel.
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6.6 Überprüfen der Synchronisierungsposition
Hinweis
Siehe Synchronisierungsmarkierun-
gen und Synchronisierungsposition
für Achsen auf Seite 611
sieren der Umdrehungszähler auf
Seite 614.
Hinweis
Fortsetzung auf nächster Seite
6 Kalibrierung
und Aktuali-
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