ABB IRB 6710 Produkthandbuch Seite 626

6 Kalibrierung
6.4.4 Axis Calibration - Ausführen der Kalibrierung
Fortsetzung
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Neustarten eines unterbrochenen Kalibrierverfahrens
Wenn das Verfahren Axis Calibration vor Abschluss der Kalibrierung unterbrochen
wird, muss das RobotWare-Programm neu gestartet werden. Verwenden Sie dieses
Verfahren, um die erforderlichen Maßnahmen zu ergreifen.
Situation
Der Zustimmungsschalter mit drei Positionen
am FlexPendant wurde während der Roboter-
bewegung freigegeben.
Das RobotWare-Programm wird mit PZ -->
Haupt (PP to Main) beendet.
Axis Calibration mit SafeMove-Option
Für die Ausführung der Axis Calibration darf SafeMove nicht synchronisiert sein.
Die Axis Calibration-Routine erkennt, ob der Roboter mit SafeMove ausgestattet
ist und führt dazu, dass SafeMove automatisch entsynchronisiert wird.
Dennoch erzeugt SafeMove unter Umständen andere Warnmeldungen während
der Axis Calibration-Routine. Wenn eine Warnmeldung angezeigt wird, auf
Fortsetzung auf nächster Seite
626
Aktion
Alle mit dem System verbundenen mechanischen
Einheiten werden mit ihrem Kalibrierstatus gezeigt.
Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Ein-
heit.
Hinweis
Die Seite Mechanische Einheit wird für RobotWare
7 nur angezeigt, wenn mehr als eine mechanische
Einheit verfügbar ist.
Die Kalibriermethode, die im ABB-Werk für jede
Achse verwendet wird, sowie die Kalibriermetho-
de, die während der letzten Feldkalibrierung des
Roboters verwendet wurde, werden angezeigt.
Gültig für RobotWare 7
Tippen Sie im rechten Bereich auf Kalibriermetho-
den und dann auf Kalibrierung. Die Software ruft
automatisch die Prozedur für die gültige Kalibrier-
methode auf.
Folgen Sie den Anweisungen am FlexPendant.
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Hinweis
Das FlexPendant gibt alle Informa-
tionen, die zum Fortfahren mit Axis
Calibration benötigt werden.
Eine kurze Übersicht über die Abfol-
ge, die am FlexPendant ausgeführt
wird, wird in Übersicht des Kalibrier-
verfahrens am FlexPendant auf
Seite 624 gegeben.
Aktion
Drücken und halten Sie den Zustimmungs-
schalter mit drei Positionen, und drücken Sie
Starten.
Entfernen Sie das Kalibrierwerkzeug, falls
dieses angebracht ist, und starten Sie das
Kalibrierverfahren von Beginn an neu. Siehe
Starten des Kalibrierverfahrens.
Falls das Kalibrierwerkzeug Kontakt be-
kommt, muss die Roboterachse bewegt
werden, damit das Kalibrierwerkzeug freige-
geben wird. Wenn Sie die Achse in die
falsche Richtung bewegen, bricht das Kali-
brierwerkzeug. Die Richtungen der Achsen-
bewegung werden in Richtungen der Kalibrier-
bewegungen auf Seite 613
Produkthandbuch - IRB 6710
3HAC085695-003 Revision: A
gezeigt.