ABB IRB 6710 Produkthandbuch Seite 629

Manuelle Abstimmung des Kalibrierungsoffsets
Die manuelle Abstimmung des Kalibrierungsoffsets ist normalerweise nicht
erforderlich, kann jedoch in bestimmten Situationen nützlich sein. Um eine manuelle
Abstimmung durchführen zu können, muss die genaue Position bekannt sein, die
vor der Reparatur genau funktioniert hat (Schritt 5, siehe
Reference Calibration auf Seite
Beispiel „Anpassung Achse 4":
Produkthandbuch - IRB 6710
3HAC085695-003 Revision: A
1 Erstellen Sie ein Backup.
2 Fahren Sie den Manipulator in die Überprüfungsposition. (Die
Manipulatorposition weicht jetzt von der Überprüfungsposition ab.)
3 Lesen und notieren Sie den aktuellen Wert der Achse 4 in Grad (Beispiel:
96,3 Grad).
4 Bewegen Sie nur Achse 4 manuell, damit der Manipulator korrekt in die
Überprüfungsposition gebracht wird.
5 Lesen und notieren Sie den aktuellen Wert der Achse 4 in Grad (Beispiel:
94,2 Grad).
6 Bewegen Sie den Manipulator an seine Kalibrierposition.
7 Berechnen Sie die Winkeldifferenz (z. B. 96,3-94,2=2,1 Grad).
8 Bewegen Sie Achse 4 manuell um die berechnete Winkeldifferenz (-2,1).
HINWEIS! Die Richtung +/- muss dieselbe Richtung sein wie die Richtung,
in der die Achse 4 manuell bewegt wurde, um mit dem Überprüfungsprozess
übereinzustimmen. Im Beispiel -2,1 Grad.
9 Führen Sie eine neue manuelle Feinkalibrierung der Achse 4 mit der Position
der Achse in 2,1 Grad durch.
10 Prüfen Sie die Überprüfungsposition erneut.
11 Wiederholen Sie gegebenenfalls die manuelle Abstimmung.
12 Erstellen Sie eine neue Referenz, wenn die Referenz zukünftig verwendet
werden soll.
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6.4.5 Reference Calibration
628).
6 Kalibrierung
Fortsetzung
Kurze Einführung zu
629