ABB Robotics CRB 15000 Produkthandbuch Seite 731

Nachdem die Kalibriermethode am FlexPendant aufgerufen worden ist, wird die
folgende Abfolge ausgeführt.
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: E
Hinweis
Wenn die Funktion Austausch einer Achseinheit ausgeführt werden muss,
versetzen Sie die Steuerung in den Zustand Motoren AUS. Rufen Sie dann die
Kalibriermethode auf dem FlexPendant auf.
Nach den ersten Schritten wird ein Neustart der Steuerung durchgeführt. Dann
muss die Routine erneut gestartet werden. Versetzen Sie die Steuerung nach
dem Neustart in den Zustand Motoren EIN und fahren Sie fort.
Hinweis
Die Kalibrierprozedur muss mithilfe von PZ --> Routine und nicht mit Aufruf
Routine aufgerufen werden.
1 Wählen Sie die auszuführende Funktion aus.
Die Funktionen werden beschrieben in
Für Benutzer ohne die Berechtigung Safety Services wird nur die Funktion
Drehmomentsensor-Prüfung angezeigt.
Die anderen Funktionen erfordern ein Passwort. Das Standard-Passwort ist
14775 (kann vom Integrator geändert werden).
2 Wählen Sie die zu kalibrierende/n Achse/n aus.
3 Der Roboter bewegt sich an die Position oder Positionen, an der/denen die
Messungen durchgeführt werden.
4 Die Messergebnisse werden gemeinsam mit den aktuellen Werten in der
Steuerung angezeigt. Entscheiden Sie, ob Sie die Kalibrierdaten speichern
wollen oder nicht.
Wenn die Kalibrierungsdaten gespeichert werden, werden die neuen
Sensor-Offsets in der Datei TSENS_LOG.TXT im HOME-Verzeichnis abgelegt.
5 Wenn neue Kalibrierungsdaten gespeichert werden, werden Sie gefragt, ob
Sie einen Test mit der aktiven Lead-Through-Funktion durchführen möchten,
um die Fehlerfreiheit der Sensoren zu verifizieren.
6 Der Roboter wird zurück an seine Originalposition bewegt.
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6 Kalibrierung
6.2 Kalibrieren des Roboters
Funktionen in der Routine auf Seite
Fortsetzung
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