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3.3.5 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
Gravity Alpha
Wenn der Roboter umgekehrt oder an einer Wand montiert (um die X-Achse
gedreht) ist, müssen das Basiskoordinatensystem des Roboters und die
Systemparameter Gravity Alpha geändert werden. Gravity Alpha muss dann bei
±π/2 (±1.570796) liegen.
Systemparameter Gravity Alpha ist eine positive Rotationsrichtung um die X-Achse
im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
Gamma Rotation
Gamma Rotation definiert die Orientierung des Robotersockels auf dem
Verfahrschlitten (Verfahreinheit).
Montagewinkel und Werte
Der Parameter Gravity Beta (oder Gravity Alpha) definiert den Montagewinkel des
Roboters in Radiant. Er wird wie folgt berechnet.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, wobei A den
Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt.
Positionsbeispiel
Stehend montiert
Wandmontage
Hängende Montage
Produkthandbuch - CRB 15000
3HAC077389-003 Revision: E
Hinweis
Nicht alle Robotertypen unterstützen den Systemparameter Gravity Alpha.
Wenn der Roboter Gravity Alpha nicht unterstützt, verwenden Sie Gravity Beta
zusammen mit der Neukalibrierung von Achse 1, um die Drehung des Roboters
um die X-Achse zu definieren.
Hinweis
Der Parameter wird für alle Roboter auf einer Verfahreinheit unterstützt, wenn
der Systemparameter 7 axes high performance motion gesetzt ist, siehe
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter.
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3 Installation und Inbetriebnahme
Montagewinkel (A°)
0°
90°
180°
Fortsetzung
Gravity Beta
0.000000 (Standard)
1,570796
3,141593
Fortsetzung auf nächster Seite
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Fehlerbehebung
