Inhaltsverzeichnis
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3.6.4
3.6.5
Informationen über Collaborative Speed Control Add-In .................................
3.6.6
Geschwindigkeitskontrolle ........................................................................
3.6.6.6 Geschwindigkeitskontrollstrategien .................................................
3.6.7
Anwendungsfälle für Sicherheitskonfigurationen ...........................................
4
4.1
Einleitung ........................................................................................................
4.2
Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten ..................................
4.2.1
Spezifikation der Wartungsintervalle ...........................................................
4.2.2
Wartungsplan ........................................................................................
4.3
Überprüfungsaktivitäten .....................................................................................
4.3.1
Inspizieren des Roboters ..........................................................................
4.3.2
Austausch des Kabelbaums .....................................................................
4.4
Reinigungsarbeiten ...........................................................................................
4.4.1
Reinigen des CRB 15000 ..........................................................................
4.5
Testaufgaben ...................................................................................................
4.5.1
Testen der Bremslösefunktion ...................................................................
4.5.2
Ausführend der Cyclic Brake Check Routine ................................................
4.5.3
Testen der Funktionalität der Achselektronik ................................................
5
5.1
Einleitung ........................................................................................................
5.2
Allgemeine Prozeduren ......................................................................................
5.2.1
Montageanweisungen für Dichtungen .........................................................
5.3
Kabelbaum ......................................................................................................
5.3.1
Austauschen der Sockelkabel ...................................................................
5.3.2
Austauschen der Achse-1 Verkabelung ......................................................
5.3.3
Austauschen der Achse-2 Verkabelung ......................................................
5.3.4
Austauschen der Achse-3 Verkabelung ......................................................
5.3.5
Austauschen der Achse-4 Verkabelung ......................................................
5.3.6
Austauschen der Achse-5 Verkabelung ......................................................
5.3.7
Austauschen der Achse-6 Verkabelung ......................................................
5.3.8
Austauschen der Übertragungskabel Achse-5 an Achse-6 ..............................
5.3.9
Austauschen der Bremslöseeinheit .............................................................
5.4
Ober- und Unterarme .........................................................................................
5.4.1
Austauschen des Unterarms .....................................................................
5.4.2
Austauschen des Gehäuses .....................................................................
5.4.3
Austauschen des Rohres .........................................................................
5.4.4
Austauschen des Handgelenkgehäuses ......................................................
5.4.5
Austauschen von Werkzeugflansch und Achse-6-Innenflansch .......................
5.4.6
Austauschen der Bedienschnittstelle (ASI) ..................................................
5.5
Schwenkwerk und Sockel ...................................................................................
5.5.1
Austauschen des Sockels ........................................................................
5.5.2
Austauschen des Schwenkwerks ..............................................................
5.6
Gelenkeinheiten ................................................................................................
5.6.1
Austauschen der-1 Gelenkeinheit ...............................................................
5.6.2
Austauschen der Achse-2 Gelenkeinheit .....................................................
5.6.3
Austauschen der Achse-3 Gelenkeinheit .....................................................
6
oder früher) ................................................................................
oder höher) ................................................................................
oder höher) ................................................................................
oder höher) ................................................................................
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