Siemens SINUMERIK 840D sl Funktionshandbuch Seite 146

System-/antriebsintegrierte Sicherheitsfunktionen
7.5 Sicher reduzierte Geschwindigkeit (SG)
Abwahl von SG
Die Abwahl kann von einer beliebigen Geschwindigkeit aus durch die Ansteuerung des
SGE "SBH/SG-Abwahl" erfolgen.
Verzögerungszeit
Die Verzögerungszeit muss auch in Abhängigkeit vom Weg zur Gefahrenstelle gewählt
werden. In der Norm DIN EN ISO 13855 (Hand-/Arm-Geschwindigkeit für die Anordnung von
Schutzeinrichtungen) sind hierzu die zu berücksichtigen Geschwindigkeiten festgelegt.
7.5.3 Auswirkungen beim Überschreiten des Grenzwertes bei SG
Projektierbare Stopreaktionen
Beim Überschreiten des angewählten Geschwindigkeits-Grenzwertes wird eine über folgende
Maschinendaten/Parameter projektierbare Stopreaktion erzeugt:
bei 840D sl:
MD36961 $MA_SAFE_VELO_STOP_MODE
MD36963 $MA_SAFE_VELO_STOP_REACTION[n]
bei SINAMICS S120:
p9561 SI Motion SLS (SG) Stopreaktion (Control Unit)
p9563[0...3] SI Motion SLS (SG)-spezifisch Stopreaktion (Control Unit)
Hinweis
● Es wird ein Alarm angezeigt (bei 840D sl: 27011, bei SINAMICS S120: F01714). Nach
Beseitigung der Fehlerursache kann der Alarm mit RESET quittiert werden. Danach ist
auch die Überwachung wieder aktiv.
● Abhängig vom eingestellten Überwachungstakt kann es durch die dynamischen Antriebe
kurzzeitig zu einer höheren Geschwidigkeit an der überwachten Achse/Spindel kommen,
bevor die Stopraktion erfolgt.
● Bei Verfahrarten, bei denen eine Transformation mit Singularitätsstellen (z.B. 5-Achs-
Transformation und TRANSMIT) eingesetzt wird, treten bei den Singularitätsstellen relativ
hohe achsspezifische Geschwindigkeiten auf. Diese können Stopreaktionen auslösen,
obwohl die kartesische Bewegung des Toolcenterpoints (TCP) unter dem gewählten
Geschwindigkeits-Grenzwert liegt.
Die Überwachungen bei SI sind grundätzlich achsspezifisch. Damit ist eine Überwachung
des TCP nicht möglich.
146
WARNUNG
Funktionshandbuch, 12/2017, 6FC5397-4BP40-6AA1
Safety Integrated