ABB IRB 1200 Produkthandbuch Seite 82

2 Installation und Inbetriebnahme
2.3.5 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter
Fortsetzung
Gravity Alpha
Wenn der Roboter umgekehrt oder an einer Wand montiert (um die X-Achse
gedreht) ist, müssen das Basiskoordinatensystem des Roboters und die
Systemparameter Gravity Alpha geändert werden. Gravity Alpha muss dann bei
±π/2 (±1.570796) liegen.
Systemparameter Gravity Alpha ist eine positive Rotationsrichtung um die X-Achse
im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben.
Gamma Rotation
Gamma Rotation definiert die Orientierung des Robotersockels auf dem
Verfahrschlitten (Verfahreinheit).
Montagewinkel und Werte
Der Parameter Gravity Beta (oder Gravity Alpha) definiert den Montagewinkel des
Roboters in Radiant. Er wird wie folgt berechnet.
Gravity Beta = A° x 3.141593/180 = B radians, wobei A den
Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt.
Positionsbeispiel
Stehend montiert
Schräge Montage
Wandmontage
Hängende Montage
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Hinweis
Der Systemparameter Gravity Alpha wird nicht für alle Robotertypen unterstützt,
dazu gehören: IRB 140, IRB 1410, IRB 1600ID, IRB 2400, IRB 4400, IRB 6400R,
IRB 6400 (außer IRB 6400 200/2.5 und IRB 6400 200/2.8), IRB 6600, IRB 6650,
IRB 6650S und IRB 7600 (außer IRB 7600 325/3.1).
Wenn der Roboter Gravity Alpha nicht unterstützt, verwenden Sie Gravity Beta
zusammen mit der Neukalibrierung von Achse 1, um die Drehung des Roboters
um die X-Achse zu definieren.
Hinweis
Der Parameter wird für alle Roboter auf einer Verfahreinheit unterstützt, wenn
der Systemparameter 7 axes high performance motion gesetzt ist, siehe
Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter.
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Montagewinkel (A°)
0°
45°
90°
180°
Gravity Beta
0.000000 (Standard)
0,785398
1,570796
3,141593
Produkthandbuch - IRB 1200
3HAC046983-003 Revision: S