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ABB IRB 1520 Produkthandbuch
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Verwandte Anleitungen für ABB IRB 1520

Inhaltszusammenfassung für ABB IRB 1520

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch IRB 1520...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace R18-2 version a18 Checked in 2018-11-20 Skribenta version 5.3.012...
  • Seite 3 Produkthandbuch IRB 1520ID - 4/1.5 IRC5 Dokumentnr: 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) ...... Einschränken des Arbeitsbereichs ............... 2.4.1 Achsen mit eingeschränktem Arbeitsbereich ..........2.4.2 Montage zusätzlicher mechanischer Anschläge an Achse 3 ......Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Austauschen der Drucktasteneinheit ............Motoren ......................4.6.1 Austauschen der Motoren von Achse 1 und 2 ..........4.6.2 Austauschen der Motoren von Achse 3 und 4 ..........Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 7 Geltende Normen ....................Einheitenumrechnung ..................Schraubverbindungen ..................Gewicht ......................Standardwerkzeuge ................... Spezialwerkzeuge ..................... Hebevorrichtungen und Hebeanleitungen .............. Ersatzteile Ersatzteillisten und Abbildungen ................Schaltplan Schaltpläne ...................... Index Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. Produkthandbuch – Bereich Das Handbuch deckt alle Varianten und Designs von IRB 1520 ab. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich.
  • Seite 10 Referenz zum Schaltplan für den Roboter. Referenzen Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt. Dokumentname Dokumentnummer Product manual, spare parts - IRB 1520 3HAC043436--001 Circuit diagram - IRB 1520 3HAC039498-007 Produktspezifikation - IRB 1520 3HAC043437-003...
  • Seite 11 Informationen zu myABB Business Portal hinzugefügt. Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: • Ersatzteilnummer der Bremslöseplatinen-/Drucktasteneinheit von 3HAC065022-001 in 3HAC064944-001 aktualisiert. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 12 Überblick über dieses Handbuch Fortsetzung Revision Beschreibung Veröffentlicht in Ausgabe R18.2. Die folgenden Überholungen wurden in dieser Aktualisierung vorgenommen: • Referenz aktualisiert. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 13: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.mypor-...
  • Seite 14 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Zusätzliche Informationen hierzu finden Sie im Kapitel Sicherheit auf Seite Abbildungen Der Roboter wird anhand allgemeiner Abbildungen beschrieben, die weder Lackierung noch Schutzart berücksichtigen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Robotermodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Robotermodell abweichen. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 17: Sicherheit

    1.1.1 Haftungsbeschränkung Haftungsbeschränkung Sämtliche Informationen in diesem Handbuch dürfen nicht als Sachmängelhaftung durch ABB aufgefasst werden, dass der Industrieroboter bei Befolgung aller Sicherheitsanweisungen keine Verletzungen oder Schäden verursacht. Die Informationen beinhalten weder Konzeption, Installation und Betrieb eines Gesamtsystems noch die peripheren Geräte, die die Sicherheit des Gesamtsystems beeinflussen können.
  • Seite 18 Stellen Sie sicher, dass der Schutzmechanismus geschlossen bleibt, bis sich die Fräse nicht mehr dreht. Teile sollten von Hand gelöst werden können (Ventile). Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 19 Unbefugte Modifikationen am gelieferten Originalroboter sind untersagt. Das Anbringen zusätzlicher Teile durch Schweißen, Nieten oder Bohren neuer Öffnungen in die Gussteile ohne die ausdrückliche Genehmigung von ABB ist verboten, da dadurch die Stabilität des Roboters beeinträchtigt werden kann. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H ©...

  • Seite 20: Sicherheitshalt Und Not-Aus

    1 Sicherheit 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus 1.1.2 Sicherheitshalt und Not-Aus Überblick Die Funktionen Sicherheitshalt und Not-Aus werden im Produkthandbuch für die Steuerung beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 21: Sicherheitsmaßnahmen

    1 Sicherheit 1.2.1 Brandbekämpfung 1.2 Sicherheitsmaßnahmen 1.2.1 Brandbekämpfung Hinweis Verwenden Sie einen KOHLENDIOXID-(CO )-Feuerlöscher, falls ein Brand im Manipulator oder in der Steuerung auftritt. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 22: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    Beim Lösen der Haltebremsen bewegen sich die Roboterachsen sehr schnell und unter Umständen auf nicht vorhersehbare Weise. Stellen Sie sicher, dass sich kein Personal in der Nähe des Roboters oder unter diesem aufhält. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 23: Stellen Sie Sicher, Dass Die Stromzufuhr Abgeschaltet Wurde

    Verletzungen erleiden. Um solche Personenschäden zu vermeiden, schalten Sie vor Beginn der Arbeiten die Hauptstromversorgung der Steuerung aus. Hinweis Schalten Sie in einem MultiMove-System alle Hauptnetzschalter aus. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 24: Sicherheitsrisiken

    Stellen Sie nach Beendigung der Arbeit sicher, dass sich keine losen Schrauben, Späne oder andere lose Teile im Produkt befinden, um Schäden am Produkt zu vermeiden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 Risiken auftreten können, die im Normalbetrieb keine Rolle spielen. Eine solche Störung muss möglicherweise manuell behoben werden. Ersatzteile und Spezialausrüstung ABB bietet nur von ABB getestete und genehmigte Ersatzteile und Spezialausrüstung an, denn durch die Installation und/oder Verwendung nicht autorisierter Produkte könnten die bautechnischen Eigenschaften des Roboters und demzufolge die aktive oder passive Sicherheit beeinträchtigt werden.

  • Seite 26: Sich Bewegende Roboter Können Lebensgefährlich Sein

    Die Tippbetriebfunktion wird im Einrichtbe- trieb verwendet, nicht im Automatikbetrieb. Stellen Sie sicher, dass sich im Arbeitsbe- reich des Roboters keine Personen aufhal- ten, wenn Sie die Start-Taste drücken. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 27: Erster Testlauf Kann Schäden Oder Verletzungen Verursachen

    Funktion des Teils, an dem der Service durchgeführt wurde. Kollisionsrisiken VORSICHT Identifizieren Sie beim Programmieren der Roboterbewegungen immer potenzielle Kollisionsrisiken, bevor Sie den ersten Testlauf ausführen. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Arbeiten Im Arbeitsbereich Des Roboters

    Roboters auf! Es besteht immer die Gefahr, dass der Roboter unerwartete Bewegungen ausführt, wenn Roboterachsen mit dem Zustimmungsschalter mit drei Stellungen bewegt werden oder wenn andere Arbeiten im Arbeitsbereich des Roboters ausgeführt werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 29: Zustimmungsschalter Und Tippbetrieb-Funktionalität

    Taste losgelassen wird. Die Tippbetriebfunktion kann nur im Einrichtbetrieb verwendet werden. Eine Beschreibung der Verwendung der Tippbetriebfunktion für die IRC5 finden Sie in der Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 30: Gefahren Im Zusammenhang Mit Stromführenden Elektrischen Teilen

    Die an die Steuerung angeschlossene Stromversorgung führt auch dann Strom, wenn der Roboter nicht an die Stromversorgung angeschlossen ist. • Zusätzliche Verbindungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 31 An Werkzeugen, Geräten zur Materialhandhabung usw. kann Spannung anliegen, auch wenn das Robotersystem auf OFF geschaltet ist. Stromkabel, die sich während des Arbeitsvorgangs bewegen, können beschädigt sein. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswi- matte als Schutz. derstand geerdet sein. Verwenden Sie eine dissipative Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von Tischmatte. statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 33: Heiße Komponenten Können Zu Verbrennungen Führen

    Warten Sie, bis die möglicherweise heiße Komponente abgekühlt ist, wenn sie entfernt oder anderweitig berührt werden soll. Auf heißen Metalloberflächen darf nichts abgelegt werden, z. B. Papier oder Kunststoff. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Sicherheitsrisiken In Zusammenhang Mit Pneumatischen/Hydraulischen Systemen

    Durch Schwerkrafteinwirkung kann ein von diesem System gehaltenes Objekt zu Boden fallen. Im Notfall sollten Schnellentleerungsventile verwendet werden. Mithilfe von Riegeln sollte verhindert werden, dass Werkzeuge etc. durch Schwerkrafteinwirkung auf den Boden stürzen. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Testen Der Bremsen

    3 Überprüfen und bestätigen Sie, dass die Achse ihre Position hält. Wenn der Roboter beim Ausschalten der Motoren die Position nicht ändert, ist die Funktion der Bremse zufriedenstellend. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Sicherheitsrisiken Beim Umgang Mit Batterien

    Nicht kurzschließen, wiederaufladen, durchbohren, verbrennen, zerdrücken, eintauchen, Entladung erzwingen, keinen Temperaturen über dem angegebenen Betriebstemperaturbereich des Produkts aussetzen. Brand- oder Explosionsgefahr. Betriebstemperaturen siehe Liste unter Vor der Installation auf Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Sicherheitsrisiken Bei Der Arbeit Mit Getriebeschmiermitteln (Öl Oder Fett)

    Drucks im Getriebe Schmiermit- fern. Achten Sie darauf, nicht zu tel aus der Öffnung spritzen. viel Getriebeöl einzufüllen. Möglicher Druckaufbau im Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 38 Dadurch können so viele Metallspäne und so viel Ölschlamm wie möglich aus dem Getriebe abgelassen werden. Verschmutztes Öl in Die magnetischen Ölstopfen Getrieben entfernen verbleibende Metall- späne. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Sicherheitssignale Und -Symbole

    Außerdem gilt es für Warnungen und Funktions- anforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 40 HINWEIS Weist auf wichtige Fakten und Zustände hin. TIPP Verweisen auf bestimmte Anweisungen, auf zusätz- liche Informationen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimmten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 41: Sicherheitssymbole Auf Produktschildern

    Warnungen und Funktionsanforderungen beim Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 42 Rotation (Arbeitsbereich). xx0900000814 Bremse gelöst Drücken der Taste führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeu- tet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 Wärme Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 45 Anheben des Roboters xx0900000822 Öl Kann gemeinsam mit dem Verbotsschild verwendet werden, wenn kein Öl zulässig ist. xx0900000823 Mechanischer Anschlag xx0900000824 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 46 Text mit dem Druckpegel. xx0900000826 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 47: Sicherheit Beim Lichtbogenschweißen

    Positionierers), wenn das System in Betrieb ist. Wenn es unerlässlich ist, dass Sie in der Gefahrenzone bleiben, um die Arbeit auszuführen, muss Folgendes beachtet werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Robotersystems muss der Zustimmungsschalter mit drei Stellungen verwendet werden. In dieser Betriebsart ist die Geschwindigkeit der Bewegungen von Roboter und Positionierer auf höchstens 250 mm/s beschränkt. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Schutzausrüstung

    Stromschlag Gehörschutz Schutz des Gehörs bei Verwendung bestimm- ter Schweißeinstellungen Schutzschirme und -vorhänge Schutz anderer Personen, die sich in der Nähe der Station aufhalten Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 50: Lichtschranken

    Drücken Sie die Vor-Reset-Taste (dies ermöglicht ein Vor-Reset der Sicherheits- schaltkreise für die Lichtschranken von 10 Sekunden). Halten Sie die Starttaste (Bedienerbereitschaftstaste) auf dem Bedienfeld für 10 Sekunden gedrückt. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 51: Feuergefahr

    Stellen Sie sicher, dass die Kabel ordnungsgemäß dimensioniert sind. Unterdimensionierte Kabel können durch mögliche Überhitzung eine Brandgefahr darstellen. Brandbekämpfung Verwenden Sie einen Kohlendioxid-Feuerlöscher (CO2), wenn die Ausrüstung Feuer fängt. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 52: Explosionsgefahr

    Im Brandfall besteht ein großes Risiko, dass Gasflaschen explodieren. Beachten Sie die lokalen Sicherheitsvorschriften zur Handhabung und Lagerung von Gasflaschen. Explosionsgefährdete Räume Das Gerät darf nicht in explosionsgefährdeten Umgebungen eingesetzt werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 53: Stromschlaggefahr

    Der Schweißstromkreis darf nur geerdet werden, wenn erforderliche Maßnahmen ergriffen werden, um die ordnungsgemäße Funktion des Erdungsleiters sicherzustellen. • Der Schweißstromkreis darf während des Schweißvorgangs nicht unterbrochen werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 55: Installation Und Inbetriebnahme

    2.1 Einleitung 2 Installation und Inbetriebnahme 2.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel enthält Montageinstruktionen und Informationen zur Vor-Ort-Installation von IRB 1520. Die Produktspezifikation für den IRB 1520 enthält ausführlichere technische Daten, beispielsweise folgende Informationen: • Lastdiagramm • Zulässige Zusatzlasten (Ausrüstung), falls vorhanden •...

  • Seite 56: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Wartungs-/Reparaturarbeiten besitzen. • alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften beachten. Überprüfen der Installationsvoraussetzungen Aktion Eine Sichtprüfung der Verpackung durchführen und sicherstellen, dass keine Beschä-...
  • Seite 57 Kraft in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Kraft in der Z-Ebene Biegemoment in die jeweilige Richtung der XY-Ebene Biegemoment in der Z-Ebene Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 58 Resolverkalibrierung im Ver- gleich zu den Originaleinstellungen bei Lieferung von ABB. Die Ebenheitswerte beziehen sich auf die Veran- kerungspunkte des Robotersockels. Maximale Neigung 15° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 59 95 % bei konstanter Temperatur (nur gasförmig) Schutzklassen, Roboter Die Tabelle gibt die erhältlichen Schutzarten des Roboters mit den entsprechenden Schutzklassen an. Schutzart Schutzklasse Manipulator, Schutzart Standard IP40 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 60: Arbeitsbereich

    Arbeitsbereich. Diese Abbildung gibt den eingeschränkten Arbeitsbereich des Roboters wieder. pos1 pos0 pos6 pos7 pos3 pos5 pos2 pos8 pos4 494.4 1500 xx1100000306 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 (einge- 1073.2 -482.8 +150º -100º schränkter Ar- beitsbereich) pos4 (uneinge- 636,2 -192,3 +150º -180º schränkter Ar- beitsbereich) pos5 -163,1 366,8 +150º +80º Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 62 Minimaler Drehradius von Achse 1 Arbeitsbereich Achse IRB 1520ID - 4/1.5 Hinweis Achse 1 +170° bis -170° Achse 2 +150º bis -90º Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 63 Achse 6 +200º bis -200º Standardwert. +288 bis -288 Umdrehungen Höchstwert. Der Standardarbeitsbereich für Achse 6 kann durch eine Änderung der Parameterwerte in der Software erweitert werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 64: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Die Abbildung zeigt den Roboter in der Versand- und Transportposition. Axis 4: ±90° xx1100000309 WARNUNG Der Roboter ist wahrscheinlich mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 65: Vor-Ort-Installation

    Rundschlinge, U-förmig gefaltet und um das Getriebe von Achse 3 gelegt Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Traversenkran Hebekapazität: 1,000 kg. Rundschlinge Länge: 2 m Menge: 2 Stück Hebekapazität: 1,000 kg. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten! Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, um den Manipulator anzuheben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 67: Anheben Und Drehen Eines Hängend Montierten Roboters

    Die Artikelnummern für das Zubehör und die Anleitung finden Sie unter Spezialwerkzeuge auf Seite 317. Zusätzlich erforderliche Ausrüstung wird in der Anleitung der Hebevorrichtung beschrieben. Weitere Informationen erhalten Sie von ABB. Abbildung xx1100000382 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 68: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Sie die jeweilige Taste auf der Bedienta- fel der internen Bremslöseeinheit betätigen und ge- drückt halten. Die Bremse arbeitet wieder, sobald die Taste losgelas- sen wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Versorgung: • 0 V an Stift 12 • 24 V an Stift 11 Drücken Sie die Bremslösetaste, um die Haltebremsen zu lösen (siehe Beschreibung oben). Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 70: Ausrichten Und Befestigen Des Roboters

    +0.033 25 H8 0 0.5 A xx1100000293 Befestigungsschrauben, Spezifikation Befestigungsschrauben 4 pcs M16 x 45 Unterlegscheiben 30 x 17 x 3 Klasse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 71 Wird der Manipulator für das Bogenschweißen verwendet und auf einen Sockel montiert, gehen Sie sicher, dass der Manipulator vom Sockel mit Isolatoren getrennt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.4 Ausrichten und Befestigen des Roboters Fortsetzung Befestigungspunkt, Vorderseite (ohne Führungsbuchse) Manipulator-Basis Lösen Sie die Schraube M16x120 Einfache Unterlegscheibe Führungsbuchse Isolator Mutter M16 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter

    ±π/2 (±1.570796), wenn er an eine Wand montiert ist. Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0.000000 (Standard) Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 2.3.5 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter Fortsetzung Beispiele für Montagewinkel, die um die Y-Achse gekippt sind (Gravity Beta) xx1100000373 Hängende Montage, Montagewinkel 180º Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 45° (geneigt) 0,785398 90° (Wand) 1,570796 -90° (Wand) -1,570796 Hinweis Für hängende Roboter (180°) wird empfohlen, Gravity Beta statt Gravity Alpha zu verwenden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 77 Seite 74 beschrieben. Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter können Sie in RobotStudio mit dem Konfigurationseditor oder am FlexPendant ändern. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 78: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse ist abhängig davon, ob an dem Roboter Lasten befestigt sind. Für weitere Informationen siehe die Produktspezifikation für den Roboter. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Roboterabmessungen Die Abbildung zeigt die Abmessungen des Roboters. 222.5 (63) xx1100000295 Minimaler Drehradius R = 307 mm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 An Handgelenk, Oberarmgehäuse und Unterarm können Zusatzlasten montiert werden. In den Abbildungen dieses Abschnitts sind die Befestigungsöffnungen zu sehen. xx1100000302 Figure 2.2: Überblick über Befestigungsöffnungen und Abmessungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 2 Installation und Inbetriebnahme 2.3.7 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung xx1100000303 Figure 2.3: Detaillierte Abbildungen der Befestigungsöffnungen am Roboter Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 Verwenden Sie zum Befestigen von Werkzeug am Drehteller nur Schrauben der Klasse 12.9. Beim Befestigen von Ausrüstung an anderen Stellen können Standardschrauben der Klasse 8.8 verwendet werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Einschränken Des Arbeitsbereichs

    Hinweis Beachten Sie, dass die Einstellungen auch in der Software für die Roboterkonfiguration vorgenommen werden müssen (Systemparameter). In den Installationsprozeduren finden Sie Verweise auf entsprechende Handbücher. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Montage Zusätzlicher Mechanischer Anschläge An Achse

    Mechanischer Anschlag, Achse 3 Siehe Ersatzteile auf Seite 319. Technisches Referenzhandbuch - Sy- Die Artikelnummer finden Sie stemparameter unter Referenzen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 Kollision deformiert ist, muss er ausge- tauscht werden. Deformierte bewegliche Anschläge und/oder zu- sätzliche Anschläge sowie deformierte Befesti- gungsschrauben müssen nach einer starken Kollision ebenfalls ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 86: Elektrische Anschlüsse

    Mess- systemplatine mit Strom. Roboterkabel, Strom Kabel Art.-Nr. Roboterkabel, Strom: 7 m 3HAC040503-001 Roboterkabel, Strom: 15 m 3HAC040503-002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 7 m 3HAC2493-1 Roboterkabelsignal, abgeschirmt: 15 m 3HAC2530-1 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 88: Starten Von Robotern In Umgebungen Mit Niedriger Temperatur

    100, 100 Max. Wenn das Programm umfangreiche Handgelenkbewegungen umfasst, muss eventuell die Änderung der Geschwindigkeit, die bei vordefinierten Geschwindigkeiten immer groß ist, in die Anlauframpe eingeschlossen werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 89: Wartung

    3 Wartung 3.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden alle Wartungsarbeiten beschrieben, die für den IRB 1520 empfohlen werden. Die Angaben basieren auf dem Wartungsplan am Anfang des Kapitels. Der Plan enthält Informationen zu allen erforderlichen Wartungsarbeiten, einschließlich der Häufigkeit, mit der sie durchzuführen sind, und verweist auf Prozeduren für die...

  • Seite 90: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    ABB Connected Services und die dazugehörigen Bewertungswerkzeuge können Ihnen dabei helfen, das tatsächliche Belastungsniveau Ihres Roboters einzuschätzen und den optimalen ABB-Support festzulegen, der zur Erhaltung der Funktionstüchtigkeit Ihres Roboters erforderlich ist. Weitere Informationen dazu erhalten Sie bei Ihrem örtlichen ABB-Kundendienst.

  • Seite 91: Wartungsplan

    Aktivitäten und Intervalle, Standardausrüstung Die nachstehende Tabelle gibt die erforderlichen Wartungsarbeiten und Intervalle Wartungsarbeit Geräte Intervall Reinigung Roboter Reinigen des IRB 1520 auf Seite 147 Überprüfung Ölstand in Getriebe Achse 1 Alle 12 Monate. Überprüfung Ölstand in Getriebe Achse 2 Alle 12 Monate.
  • Seite 92 Tage/Woche ausgeschaltet ist, oder 18 Monate, wenn der Roboter 16 Stunden/Tag ausgeschaltet ist. Die Lebensdauer kann mit dem Abschalten der Batterie verlängert werden. Anweisungen finden Sie in Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 93: Erwartete Lebensdauer Der Komponente

    Testzyklus, der bei jeder Achse von der Kalibrierposition zum Minimalwinkel, Maximalwinkel und zurück zur Kalibrierposition geht. Abweichungen von diesem Testzyklus können zu Unterschieden bei der erwarteten Lebensdauer führen! Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Überprüfungsaktivitäten

    Diese Prozeduren umfassen Verweise auf duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 95 Das Auffüllen des Öls wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 1 auf Seite 125 Bringen Sie den Ölstopfen, Inspektion, Anzugsdrehmoment: wieder an. • 10 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 Das Auffüllen des Öls wird in folgendem Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 1 auf Seite 125 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: • 10 Nm Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 97: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 2

    Diese Prozeduren umfassen Verweise auf duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfen- dichtungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undichtigkeit. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 99: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 3

    Diese Prozeduren umfassen Verweise auf duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Überdruck abzulassen. Öffnen Sie den Ölstopfen für die Inspektion. Siehe die Abbildung in: • Position von Getriebe Achse 3 auf Seite 99 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 Abschnitt beschrieben: • Ölwechsel, Getriebe Achse 3 auf Seite 134 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: • im Armgehäuse: 10 Nm • in Getriebe: 3 Nm Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 4

    Diese Prozeduren umfassen Verweise auf duren erforderlich. Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Messen Sie den Ölstand an der Öffnung des Ölstopfens. Erforderlicher Ölstand: • 35 mm ± 3 mm Füllen Sie falls erforderlich Öl auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 104 3 Wartung 3.3.4 Überprüfung des Ölstands, Getriebe Achse 4 Fortsetzung Aktion Hinweis Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: ein. • 10 Nm Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 105: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 5

    Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. Ver- weise auf die erforderlichen weise auf diese Prozeduren finden Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schritt- weisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 30 mm ± 3 mm unter der Unterkante der Ölstopfenöffnung. Füllen Sie falls erforderlich Öl auf. Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: ein. • 10 Nm Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 107: Überprüfung Des Ölstands, Getriebe Achse 5-6

    Diese Prozeduren umfassen Ver- und Prozeduren erforderlich. Ver- weise auf die erforderlichen weise auf diese Prozeduren finden Werkzeuge. Sie in den nachfolgenden schritt- weisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 108 Öffnen Sie den Ölstopfen. Messen Sie den Ölstand an der Öffnung des Ölstopfens. Erforderlicher Ölstand: • 25 mm ± 3 mm vom Ölstopfen- flansch. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 • Ölwechsel, Achse 5 und Getriebe- achsen 5 und 6, IRB 1520ID auf Seite 139 Setzen Sie den Ölstopfen, Auffüllen, wieder Anzugsdrehmoment: ein. • 4-6 Nm Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 110: Überprüfen Des Kabelbaums

    Verweise auf diese Proze- die erforderlichen Werkzeuge. duren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Schaltplan Siehe Kapitel Schaltplan auf Seite 321 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 Tauschen Sie den Kabelbaum aus, wenn Das Austauschen des Kabelbaums wird Verschleiß, Risse oder Beschädigungen ent- im Abschnitt Reparatur auf Seite 149 deckt wurden. schrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 112: Überprüfen Der Informationsschilder

    Kalibrierschild Kennschild Hinweisschild – Bremslöseeinheit Ölmengenschilder Hinweisschild – Anheben des Roboters Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnummer Hinweis Label Siehe Ersatzteile auf Seite 319. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 113 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Überprüfen Sie alle Schilder. Siehe die Abbildung Position der Informa- tionsschilder auf Seite 112. Tauschen Sie fehlende oder beschädigte Schilder aus. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Überprüfen Des Mechanischen Anschlagstifts, Achse 1

    Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Achse 1 auf Seite 114 Hinweis Wenn der mechanische Anschlagstift verbo- gen oder beschädigt ist, muss er ausge- tauscht werden. Überprüfen Sie, ob der mechanische An- schlagstift ordnungsgemäß befestigt ist. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 116: Überprüfen, Zusätzliche Mechanische Anschläge

    Position zusätzlicher mechanischer Anschläge Für die Achsen 3 und 4 werden zusätzliche mechanische Anschläge zur Verfügung gestellt. xx1100000351 Zusätzlicher mechanischer Anschlag, Achse 3 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 117 Aktion Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 118 Erforderliche Ausrüstung auf Seite 117. Korrekte Befestigungsschrauben: • Achse 3: M6 x 40, Klasse 12.9 (2 Stück) • Achse 4: M6 x 8, Klasse 8.8 (3 Stück) Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 119: Überprüfen Der Dämpfer

    3.3.11 Überprüfen der Dämpfer Sitz der Dämpfer In der Abbildung wird der Sitz sämtlicher Dämpfer gezeigt, die überprüft werden müssen. xx1100000356 Dämpfer, Achse 2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 120 Erforderliche Ausrüstung Geräte Ersatzteilnr. Hinweis Dämpfer Siehe Ersatzteile auf Seite 319. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 316 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Überprüfen Sie sämtliche Dämpfer auf Vertie- fungen, die tiefer als 2-3 mm sind. Überprüfen Sie die Befestigungsschrauben auf Deformationen. Wenn eine Beschädigung festgestellt wird, muss der Dämpfer ausgetauscht werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 122: Austauscharbeiten

    Schmiermittelaustauscharbeiten, sollten Sie immer die örtliche ABB Serviceorganisation kontaktieren, um weitere Informationen zu erhalten. Für ABB-Personal: Suchen Sie immer in der ABB Library nach der neuesten Überarbeitung des Handbuchs Technisches Referenzhandbuch - Schmierung von Getrieben, um immer die aktuellsten Informationen über Aktualisierungen zur Schmierung in Getrieben zu erhalten.
  • Seite 123 3.4.1 Art der Schmierung in Getrieben Fortsetzung Sitz der Getriebe Die Abbildung zeigt die Positionen der Getriebe. xx1100000336 Achse 1 Getriebe Achse 2 Getriebe Achse 3 Getriebe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Hinweis Ölgeber Umfasst Pumpe mit Abflussrohr. Verwenden Sie den empfohlenen Geber oder ein ähnliches Modell: • Orion OriCan, Artikelnummer 22590 (pneumatisch) Nippel für Schnellanschluss, mit O-Ring Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 125: Ölwechsel, Getriebe Achse 1

    Das Getriebe Achse 1 sitzt zwischen Rahmen und Sockel des Roboters. Die Ölstopfen werden in der folgenden Abbildung gezeigt. xx1100000339 Ölstopfen zum Auffüllen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Seite 316 beschrieben. Eventuell sind andere Werkzeuge und Proze- Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in duren erforderlich. den nachfolgenden schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Entfernen Sie das Zentrierstück von der Drucktasteneinheit. Nehmen Sie die Sockelabdeckung ab. xx1100000315 Schneiden Sie die Riemen durch, die den Ölablassschlauch im Robotersockel fixieren. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder Bringen Sie das Zentrierstück wieder an der Drucktasteneinheit an. Bringen Sie den Drucktastenschutz wieder am Sockel an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Überprüfen Sie den Ölstand. Das Überprüfen des Ölstands ist unter Überprüfen des Ölstands, Getriebe Achse 1 auf Seite 94 beschrieben. Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: 10 Nm. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 130: Ölwechsel, Getriebe Achse 2

    Öltyp und -menge in den Getrieben auf Seite 122. Ölauffangbehälter Der Behälter muss so groß sein, dass er das gesamte Öl aufnehmen kann. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Siehe die Abbildung in: • Sitz der Ölstopfen auf Seite 130 Hinweis Das Öl wird schneller abgelassen, wenn der Ölstopfen zum Auffüllen entfernt wur- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getriebeschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 133 Tauschen Sie immer vor dem Wiedereinbau des Ölstopfens im Getriebe die Ölstopfen- dichtungsscheibe gegen eine neue aus. Wenn Sie dies nicht tun, besteht die Gefahr einer Undichtigkeit. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 134: Ölwechsel, Getriebe Achse 3

    Das Getriebe Achse 3 sitzt im Drehpunkt des Oberarms. Die Ölstopfen werden in der Abbildung gezeigt. xx1100000341 Ölstopfen, Getriebe xx1100000342 Ölstopfen, Armgehäuse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 Art der Schmierung in Getrieben auf Seite 122 Trichter xx1200000862 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerk- zeuge auf Seite 316 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 136 Sicherheitsrisiken. Bevor Sie fortfahren, lesen Sie die Sicherheitsinformationen im Abschnitt Sicherheitsrisiken bei der Arbeit mit Getrie- beschmiermitteln (Öl oder Fett) auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 137 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 138 Überprüfung des Ölstands, Getriebe Achse 3 auf Seite 99 Setzen Sie den Ölstopfen wieder ein. Anzugsdrehmoment: • im Armgehäuse: 10 Nm • in Getriebe: 3 Nm Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 139: Ölwechsel, Achse 5 Und Getriebeachsen 5 Und 6, Irb 1520Id

    Seite 316 beschrieben. Eventuell sind andere Werkzeuge und Proze- Verweise auf diese Prozeduren finden Sie in duren erforderlich. den nachfolgenden schrittweisen Anleitun- gen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Öl aufnehmen kann. • Oberarm: nach oben bei stehen- Die Abbildung zeigt den IRB 1600, doch die dem Roboter Oberarmposition des IRB 1520 ist dementspre- • Achse 4: -90°, in eine Position, chend. in der der Ölstopfen (A) nach unten zeigt.
  • Seite 141 Aktion Hinweis Positionieren Sie den Roboter wie in der Die Abbildung zeigt den IRB 1600, doch Abbildung rechts gezeigt: die Oberarmposition des IRB 1520 ist • Achse 4: +90°, in eine Position, in dementsprechend. der der Ölstopfen (A) nach oben zeigt.

  • Seite 142: Austausch Des Batteriesatzes

    Weitere Anweisungen finden Sie unter Bedienungsanleitung - IRC5 mit FlexPendant. WARNUNG Siehe Anweisungen zu Batterien, Sicherheitsrisiken beim Umgang mit Batterien auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 3 Wartung 3.4.6 Austausch des Batteriesatzes Fortsetzung Sitz des Batteriesatzes Der Batteriesatz für das Messsystem befindet sich im Robotersockel (siehe Abbildung unten). xx1100000319 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Der Batteriesatz ist an der seriellen Messbaueinheit befestigt (siehe Abbildung unten). DSQC 633A xx0500001393 Batteriesatz (2-poliger Batteriekontakt) Klettband Steckverbinder X3 RMU 101 xx1300000330 Batteriesatz (3-poliger Batteriekontakt) Serielle Messbaugruppe RMU 101 BU-Einheit Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 Hinweis GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeitsbe- reichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 146 Bringen Sie die Sockelabdeckung wieder am Siehe Sitz des Batteriesatzes auf Sei- Roboter an. 143. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler. Siehe Abschnitt Aktualisierung der Umdrehungszähler auf Seite 300 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 147: Reinigungsarbeiten

    Unterbrechen Sie vor dem Betreten des Arbeitsbereichs des Manipulators sämtliche Stromversorgungen des Manipulators. Allgemeines Um eine lange Betriebszeit sicherzustellen, muss der IRB 1520 regelmäßig gereinigt werden. Die Häufigkeit der Reinigung hängt von der Arbeitsumgebung des Roboters Je nach Schutzart des IRB 1520 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig.
  • Seite 148 Entfernen Sie Abfallstoffe, zum Beispiel Sand, Staub und Späne, wenn diese die Kabelfreiheit behindern. • Reinigen Sie die Kabel, wenn sich auf diesen Verkrustungen, zum Beispiel von Trockentrennmitteln, abgelagert haben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 149: Reparatur

    4 Reparatur 4.1 Einleitung Aufbau dieses Kapitels In diesem Kapitel werden die Reparaturarbeiten beschrieben, die für den IRB 1520 und etwaige externe Einheiten empfohlen werden. Es besteht aus mehreren Prozeduren, wobei in jedem Abschnitt eine bestimmte Reparaturarbeit beschrieben wird. Jede Prozedur enthält alle Informationen, die für die jeweilige Arbeit erforderlich sind, z.

  • Seite 150: Allgemeine Prozeduren

    Besprühen Sie Bereiche, in denen eine Undichtigkeit vermutet wird, mit dem Leckerkennungsspray. Blasen zeigen eine Undichtigkeit an. Wenn die Undichtigkeit lokalisiert wurde, ergreifen Sie die erforderlichen Maßnahmen, um sie zu behe- ben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 151: Montageanweisungen Für Lager

    Stellen Sie sicher, dass das Lager korrekt ausgerichtet ist, da sich dies unmit- telbar auf die Lebensdauer des Lagers auswirkt. Schmieren von Lagern Hinweis Diese Anweisung gilt nicht für Lager mit Solid Oil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Schmieren Sie die verschiedenen Lagertypen wie folgt: • Rillenkugellager sind auf beiden Seiten zu fetten. • Kegelrollenlager und axiale Nadellager sind im zerlegten Zustand zu schmieren. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 153: Montageanweisungen Für Dichtungen

    Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Stellen Sie sicher, dass sich keine Schmierfettreste an der Roboteroberfläche befinden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 154 Dichtungsmittel) feststellen. Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse sorgfältig über die Oberfläche, vorzugsweise mithilfe eines Pinsels.

  • Seite 155: Schneiden Sie Den Lack Oder Die Oberfläche Des Roboters Ein, Bevor Sie Teile Austauschen

    Teil, das entfernt werden soll, und der Struktur mit einem Messer durch, um ein Abplatzen der Farbe zu vermeiden. xx0900000121 Schleifen Sie die Farbkante auf der Struktur sorgfältig glatt. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 156: Die Bremslösetasten Sind Nach Wartungsarbeiten Eventuell Blockiert

    Wenn eine Taste in gedrückter Stellung blockiert, muss die Ausrichtung der Bremslö- seeinheit so angepasst werden, dass sich die Tasten in ihren Öffnungen frei bewegen können. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 157: Kompletter Manipulator

    Kabelbaums – oberes Ende auf Seite 177beschrieben. Sitz des Kabelbaums – unteres Ende Das untere Ende des Kabelbaums ist wie in der Abbildung positioniert. xx1100000313 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druck- versorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betre- ten des Arbeitsbereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 Armgehäuse ab. xx1100000349 Lösen Sie alle Steckverbin- der im Armgehäuse. Hinweis Notieren Sie sich, wie die Kabel in der Halterung verlau- fen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 160 R3.MP3 R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 xx0700000105 Lösen Sie die Befestigungs- schrauben (2 Stück), mit de- nen die Kabelbaumhalterung am Oberarm befestigt ist. xx1100000327 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 (2 + 2 Stück), die den Kabelbaum am Unterarm befestigen, gerade so weit, dass Sie die Kabelbaumhalte- rung von den Schrauben schieben können. xx1100000326 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Kabelbaum zu gelangen. xx1100000322 Lösen Sie die Befestigungs- schrauben (2 Stück) der Hal- terung, mit der der Kabel- baum im Rahmen befestigt ist. xx1100000323 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Austauschen der Motoren von Achse 1 und 2 auf ckungen von Achse 1 und 2 Seite 248. und ziehen Sie alle Steckver- binder ab – R2.MP1, R2.FB1, R2.MP2 und R2.FB2. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 Zentrierstück Das ist erforderlich, um die Drucktasten später wieder korrekt anbringen zu können. xx1100000314 Nehmen Sie die Sockelabde- ckung ab. xx1100000315 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 165 Drucktastenein- Siehe Austauschen der Drucktasteneinheit auf Seite 240. heit ab. Schrauben Sie die beiden Anschlüsse auf der An- schlussplatte ab. xx1100000317 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Austauschen der seriellen Messbaueinheit auf binder wieder an der seriellen Seite 231. Messbau- und der Drucktas- Siehe Austauschen der Drucktasteneinheit auf Seite 240. teneinheit an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 Sockel. xx1100000321 Bringen Sie alle Kabelklem- men und -binder, die den Ka- belbaum an der Befestigungs- platte halten, wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 Kabelbaum korrekt platziert ist. VORSICHT Achten Sie darauf, dass bei diesem Schritt der Kabel- baum nicht beschädigt wird. Der Platz ist beengt. xx1100000316 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 169 Aktion Hinweis Sichern Sie die Anschlussplat- te mit den Befestigungs- schrauben (4 Stück). xx1100000329 Bringen Sie die Sockelabde- ckung wieder an. xx1100000315 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Platzieren Sie die Halterun- gen für den Kabelbaum auf den Befestigungsschrauben (2 + 2 Stück) im Unterarm und befestigen Sie den Kabel- baum. xx1100000326 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 Schraube problemlos eingesetzt wer- den kann. Bringen Sie die andere der beiden Abdeckungen mit ih- ren Befestigungsschrauben Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 Sitz des Kabelbaums – unteres Ende Kabelbaum korrekt in Sockel auf Seite 157. und Rahmen eingebaut ist. Setzen Sie die Abdeckung wieder auf dem Rahmen ein. xx1100000322 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 173 Armgehäuse ein. xx1100000330 Sichern Sie den Kabelbaum am Armgehäuse, indem Sie die Halterung mit den Befesti- gungsschrauben (4 Stück) anbringen. xx1100000328 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Halterung im Oberarm an. xx1100000327 Schließen Sie die Steckverbin- Siehe auf Seite der wieder an den Motoren der Achsen 3 und 4 an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungs- neu. handbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Ab- schnitt Kalibrierinformationen auf Seite 295. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 Sicherheitsbestimmungen eingehalten werden, wenn Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese werden im Abschnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verletzun- gen verursachen auf Seite 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 177: Austauschen Des Kabelbaums - Oberes Ende

    Sitz des Kabelbaums – oberes Ende Das obere Ende des Kabelbaums befindet sich im Armgehäuse und im Armrohr, wie in der Abbildung zu sehen ist. Die Abbildung zeigt das Modell IRB 1600ID, gilt jedoch auch für das Modell IRB 1520. R4.FB5 R4.FB6 R4.MP5...
  • Seite 178 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Demontieren Sie sämtliche Zusatzausrüs- tung, die an Oberarm und Handgelenk befes- tigt ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Armrohr halten, über Kreuz. xx1100000472 Bringen Sie am unteren Ende zwei Gewinde- stangen (M8) mit Muttern an. Länge: 120 mm xx1100000473 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Lösen Sie die Befestigungsschrauben (3 Stück), welche die Abdeckung mit dem me- chanischen Anschlag sichern, und entfernen Sie die Abdeckung. xx1100000411 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 Achse 5 und 6 aus dem Armrohr heraus. Entfernen Sie den Stütz- und V-Ring vom Armrohr und platzieren Sie sie vorüberge- hend an der Kabelbaumspirale. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 Senken Sie vorsichtig das Armrohr, ohne dabei den Kabelbaum zu beschädigen, und legen Sie es an einem sicheren Ort ab. Entfernen Sie den Stütz- und den V-Ring. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 183 Fortsetzung Ausbauen der Kabelbaumspirale Die Kabelbaumspirale wird in der Abbildung gezeigt: xx0700000099 Abdeckplatte Klemme R4.FB5 R4.FB6 R4.MP6 R4.MP5 R3.MP5 R3.MP6 R3.FB5 R3.FB6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 184 Sichern Sie die Kabelbaumspirale wie in der Abbildung gezeigt mit einem Kabelbinder oder einem ähnlichen Hilfsmittel, um die Spirale in Position zu halten. xx1000001004 A: Kabel- binder Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 Umwickeln Sie die Anschlüsse mit Kunststoff- folie und Klebeband, um sie vor Kontaminie- rung zu schützen. Ziehen Sie nun den Kabelbaum vorsichtig aus dem Armgehäuse heraus. xx0700000114 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 186 Bringen Sie die Abdeckung und die Kabel- baumspirale in Position. Hinweis Entfernen Sie zu diesem Zeitpunkt den Kabel- binder noch nicht! xx1000001004 A: Kabel- binder Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Schieben Sie das Armrohr auf die Gewinde- stangen und schrauben Sie am Stangenende Muttern ein. Lassen Sie nun das Armrohr heruntergleiten, bis es auf den Muttern aufliegt. xx1100000474 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 Sie sie dann um eine 3/4 Um- drehung. Hinweis Stellen Sie sicher, dass die Kabelbaumspirale korrekt angebracht ist. Die beiden Kabel dürfen sich nicht überkreuzen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Richtung des Handgelenks und so weit von der Kabelspirale der Achsen 5-6 ent- fernt wie möglich positionieren. So wer- den Schmierfettablagerungen am Resol- ver-Steckverbinder vermieden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 Zeit- punkt anziehen lassen. Informationen über das Lösen der Bremsen für Achse 4 finden Sie unter Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 191 Abschluss des Wiedereinbaus Aktion Hinweis Schließen Sie die Steckverbinder im Armge- häuse wieder an. R3.FB3 R3.FB4 R3.FB5 R3.FB6 R3.MP3 R3.MP4 R3.MP5 R3.MP6 xx0700000105 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 192 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 193: Austauschen Des Kompletten Armsystems

    Die Position des kompletten Armsystems wird in der Abbildung veranschaulicht. xx1100000438 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 316 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 194 Austauschen des Kabelbaums – se und Unterarm. unteres Ende auf Seite 157. VORSICHT Das Roboterarmsystem wiegt 55 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Unterarm am Getriebe Achse 2 befestigt ist. xx1100000440 Heben Sie nun das komplette Armsystem vorsichtig weg und legen Sie es an einen si- cheren Ort. xx1100000441 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 M8x40 (18 Stück) Bauen Sie den Kabelbaum wieder in Unter- Siehe Austauschen des Kabelbaums – arm und Armgehäuse ein. unteres Ende auf Seite 157. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 198: Ober- Und Unterarm

    Nach dem Austausch des Oberarms müssen die Roboterachsen 3-6 neu kalibriert werden. Sitz des kompletten Oberarms Der Sitz des kompletten Oberarms wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000347 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 199: Erforderliche Ausrüstung

    GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 200 Ende auf Seite 177. und Halterungen. Entfernen Sie die Halterung, die den Kabel- baum am Armgehäuse festhält, und ziehen Sie den Kabelbaum heraus. xx1100000328 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Bringen Sie die Rundschlinge durch die Öff- nung im Oberarm an. Siehe Abbildung! xx0700000060 Die Abbildung zeigt den IRB 1600ID, aber beim IRB 1520 erfolgt die Anbringung der Rundschlinge zur Sicherung des Ober- arms in gleicher Weise. Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 202 Der Oberarm des Roboters wiegt 35 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein! Bringen Sie zum Anheben des Oberarms eine Rundschlinge an. Bringen Sie den Oberarm in Montageposition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Austauschen der Motoren von Achse 3 und 4 auf Seite 258. Führen Sie den Kabelbaum durch die Öffnung in das Armgehäuse ein. xx1100000330 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 204 Motor Achse 5 auf Seite 265 Aus- und Bindern. tauschen von Motor Achse 6 auf Sei- 269. Kontrollieren Sie die Dichtungen im Armgehäuse. Bei Beschädigung austauschen! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 205 Sie den ers- ten Testlauf durchführen. Diese werden im Ab- schnitt Erster Testlauf kann Schäden oder Verlet- zungen verursachen auf Seite 27 genauer be- schrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 206: Austauschen Des Kompletten Unterarms

    319. Isopropanol Zur Reinigung der Passflä- chen Klebeflüssigkeit Loctite 574 Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 316 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Sichern Sie den Unterarm wegen seines Ge- wichts mit einer Rundschlinge über einen Traversenkran oder eine ähnliche Vorrich- tung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 208 Sichern Sie den Unterarm wegen seines Ge- wichts mit einer Rundschlinge über einen Traversenkran und heben Sie ihn in die rich- tige Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 209 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 210: Austauschen Der Handgelenkeinheit, Irb 1600Id

    Innensechskantschraube M5x25 Innensechskantschraube M5x16 (10.9), Flachkopf Innensechskantschraube M5x25 Innensechskantschraube M8x35 Erforderliche Ausrüstung Geräte Art.-Nr. Hinweis Handgelenk, ID Siehe Ersatzteile auf Seite 319. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 211 Demontieren Sie die gesamte Zusatzausrüs- tung, die an Oberarm und Handgelenk befes- tigt ist. Entfernen Sie den Stopfen, der die Befesti- gungsschrauben unten abdeckt. xx1100000354 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 212 Nehmen Sie die VK-Abdeckung ab. xx1100000394 Ziehen Sie die Kabel vorsichtig aus der Öff- nung für die VK-Abdeckung am Armrohr heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Gehen Sie wie folgt vor, um die komplette Handgelenkeinheit wieder einzubauen. Aktion Hinweis Bewegen Sie das Handgelenk (mit dem Motor von Achse 6) zum Montageort. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 So wer- den Schmierfettablagerungen am Resol- ver-Steckverbinder vermieden. Sichern Sie die flexible Kupplung mit der Anzugsdrehmoment: 6 Nm M5x16-Schraube. xx1100000355 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 215 Pendulum Calibration wird in Bedienungs- anleitung - Calibration Pendulum beschrie- ben, enthalten mit den Kalibrierwerkzeu- gen. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 295. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 216 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 217: Austauschen Des Dämpfers, Achse 2

    Art.-Nr. Hinweis Dämpfer Achse 2 Siehe Ersatzteile auf Seite 319. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 316 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Befestigen Sie den Dämpfer mit der Befesti- M6 x 60, Klasse 8.8-A2F gungsschraube und Beilagscheibe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 220: Austauschen Des Dämpfers, Achse 3

    Ausrüstung usw. Art.-Nr. Hinweis Dämpfer Achse 3 Siehe Ersatzteile auf Seite 319. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Seite 316 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 221 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 222: Wiedereinbau Des Mechanischen Anschlags, Achse 3, Irb 1520Id

    Geräte Art.-Nr. Hinweis Mechanischer Anschlag Siehe Ersatzteile auf Seite 319. Standardwerkzeuge Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 316 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 224: Rahmen Und Sockel

    4.5 Rahmen und Sockel 4.5.1 Austauschen des Sockels Sitz des Sockels Die Position des Sockels ist in der folgenden Abbildung dargestellt. xx1100000437 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Siehe Anheben des Roboters mit Rund- schlingen auf Seite VORSICHT Der IRB 1520 Roboter wiegt 170 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Sichern Sie den Roboter wegen seines Ge- wichts mit einer Rundschlinge über einen Traversenkran oder eine ähnliche Vorrich- tung.
  • Seite 226 Schrauben Sie den Ölablassschlauch vom Sockel ab. Lösen Sie die Befestigungsschrauben (6 Stück), die den Sockel am Getriebe Achse 1 anbringen. xx1100000389 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Bewahren Sie sie an einem sauberen Ort den Sockelkabelschutz halten, und entfernen auf. Sie werden wieder in den neuen So- Sie sie. ckel eingebaut. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 228: Einbauen Des Sockels

    Rille am Sockel. Bei Beschädigung austauschen! xx1100000536 • A: O-Ringe, 6 Stück (15,5 x 1,5) • B: O-Ring, 1 Stück (131 x 2) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Getriebe Achse 1. M14x25 (6 Stück) Schrauben Sie den Ölablassschlauch wieder am Sockel an. Befestigen Sie das Ölrohr mit Kabelbindern im Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 4.5.1 Austauschen des Sockels Fortsetzung Aktion Hinweis VORSICHT Der IRB 1520 Roboter wiegt 170 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Sichern Sie den Roboter wegen seines Ge- wichts mit Rundschlingen und heben Sie ihn vorsichtig von den Paletten hoch.

  • Seite 231: Austauschen Der Seriellen Messbaueinheit

    4.5.2 Austauschen der seriellen Messbaueinheit 4.5.2 Austauschen der seriellen Messbaueinheit Sitz der seriellen Messbaueinheit Die serielle Messbaueinheit sitzt im Sockel des Roboters (siehe Abbildung). xx1100000332 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 232 Anschluss SMB 3-6 Sechskantmuttern (insgesamt 4 Stück) Sechskantmuttern (insgesamt 2 Stück). Es werden nur die äußeren Muttern verwendet. Batteriesatz (2-poliger Batteriekontakt) Batteriekabel-Steckverbinder Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 Sitz zu gewährleisten Bei Beschädigung austau- schen. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeuge auf Sei- te 316 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 234 Sockel. werden, um einen korrekten Wiederein- bau der Drucktasten sicherzustellen. xx1100000314 Entfernen Sie das Zentrierstück von der Drucktasteneinheit. xx0600002776 • B: Zentrierstück Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Lippe des R2.G-Steckverbinders nach unten drücken, um die Sicherung zu lösen, und ziehen Sie gleichzeitig den Steckverbin- der nach oben. xx1700000993 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 SMB-Einheit, Aufbau auf Seite 232. Stellen Sie sicher, dass die Sicherung des Batteriekabel-Steckverbinders R2.G beim erneuten Einsetzen in seiner Position einras- tet. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Schieben Sie die Anschlussplatte (mit befes- tigter SMB- und Drucktasten-Einheit) vorsich- tig in den Sockel. Achten Sie dabei darauf, keine Komponenten oder Kabelbäume zu beschädigen! xx1100000316 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Bevor Sie mit den Wartungsarbeiten fortfah- ren, beachten Sie bitte die Sicherheitsinfor- mation im Abschnitt Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blo- ckiert. auf Seite 156! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 1–6, um zu kontrollieren, ob sich die Taster frei bewegen können und nicht in eingedrück- ter Position stecken bleiben. Aktualisieren Sie die Umdrehungszähler! Siehe Abschnitt Aktualisierung der Umdre- hungszähler auf Seite 300 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 240: Austauschen Der Drucktasteneinheit

    Sechskantmuttern, SMB-Einheit (4 Stück). Es werden nur die äußeren verwendet. Erforderliche Ausrüstung Geräte Artikelnummer Hinweis Bremslöseplatinen-/Drucktas- 3HAC064944-001 DSQC1054 teneinheit Dichtung, Sockelabdeckung 3HAC022047-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 Entladungen (ESD). Beachten Sie vor Handhabung der Einheit die Sicherheits- informationen im Abschnitt Die Einheit rea- giert empfindlich auf ESD auf Seite 32 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Wiederein- bau der Drucktasteneinheit sicherzustel- len. xx1100000314 Entfernen Sie das Zentrierstück von der Drucktasteneinheit. xx0600002776 • B: Zentrierstück Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Roboterverkabelung hinsichtlich der Drucktasteneinheit positioniert ist. Lösen Sie die Muttern, mit denen die Druck- tasteneinheit an der SMB-Einheit befestigt ist. xx1100000345 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Entladungen (ESD). Beachten Sie vor Handhabung der Einheit die Sicherheits- informationen im Abschnitt Die Einheit rea- giert empfindlich auf ESD auf Seite 32 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Bremslöseplatine in Kontakt kommen. Beseitigen Sie alle Kontaktgefahren zwischen geschirmten Kabeln und Bremslö- seplatine. Überprüfen Sie die Dichtung der Sockelabde- ckung. Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Bevor Sie mit den Wartungsarbeiten fortfah- ren, beachten Sie bitte die Sicherheitsinfor- mation im Abschnitt Die Bremslösetasten sind nach Wartungsarbeiten eventuell blo- ckiert. auf Seite 156! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 248: Motoren

    Achse 6 auf Seite 269. Sitz der Motoren von Achse 1 und 2 Der Sitz der Motoren wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000282 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Position des Roboters Bringen Sie den Roboter in die für den Austausch von Motoren empfohlene Position. Motor Stelle Motor Achse 1 Kalibrierposition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 250: Ablassen Von Getriebeöl

    Motor Achse 2 Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe von Achse 2 ab, wie in Ölwechsel, Getriebe Achse 2 auf Seite 130 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Gilt nur für den Motor Achse 2! Siehe Ölwechsel, Getriebe Achse 2 auf Seite 130. Lassen Sie das Öl aus dem Getriebe von Achse 2 ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 A: Motor Achse 1 • B: Motor Achse 2 Ziehen Sie die Steckverbinder innen ab. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, die die Motorplatte halten. xx1100000376 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Verwenden Sie eine 300-mm-Verlängerung für 1/2"-Bits. xx1100000378 Gilt nur für den Motor Achse 2! Setzen Sie zwei Führungsstifte in gegenüber liegende Bohrungen ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Um- Tauschen Sie den O-Ring aus, falls er fang des Motors richtig sitzt. beschädigt ist! xx1100000380 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 • A: Motor Achse 1 • B: Motor Achse 2 Führen Sie die Motorkabel vorsichtig durch den Anschlusskasten des Motors ein. xx1100000377 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Siehe Ölwechsel, Getriebe Achse 2 auf Seite 130. Befüllen Sie das Getriebe, Achse 2, mit Öl. Bringen Sie die Motorabdeckung wieder an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 258: Austauschen Der Motoren Von Achse 3 Und

    Achse 6 auf Seite 269. Sitz der Motoren von Achse 3 und 4 Der Sitz der Motoren wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000282 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Aus der Tabelle geht hervor, ob aus dem jeweiligen Getriebe Öl abgelassen werden muss. Hinweis Diese Empfehlungen gelten, wenn die oben beschriebene Methode zur Positionierung des Roboters durchgeführt wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Heben Sie den Motor vorsichtig und gerade heraus und achten Sie darauf, dass das Mo- torritzel nicht beschädigt wird, wenn Sie es vom Zahnrad entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Stellen Sie sicher, dass der O-Ring am Um- fang des Motors richtig sitzt. Bei Beschädigung austauschen! xx1100000479 Fetten Sie den O-Ring. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Gilt nur für den Motor Achse 3! Siehe Ölwechsel, Getriebe Achse 3 auf Seite 134. Füllen Sie das Getriebe von Achse 3 mit Öl. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 265: Austauschen Von Motor Achse

    Achse 6 auf Seite 269. Sitz des Motors Achse 5 Der Sitz der Motoren wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000282 Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Positionierung des Roboters durchgeführt wird. Motor Aktion Motor Achse 5 Bei Befolgen der empfohlenen Vorgehenswei- se für den Motorausbau ist kein Ablassen des Öls erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Wiedereinbau von Motor Achse 5 Aktion Hinweis Bringen Sie den Motor vorsichtig in seine Montageposition. Sichern Sie den Motor mit seinen Befesti- Anzugsdrehmoment: 10 Nm. gungsschrauben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 269: Austauschen Von Motor Achse

    Achse 6 auf Seite 269. Sitz des Motors Achse 6 Der Sitz der Motoren wird in der Abbildung gezeigt. xx1100000282 Motor Achse 1 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Positionierung des Roboters durchgeführt wird. Motor Aktion Motor Achse 6 Bei Befolgen der empfohlenen Vorgehenswei- se für den Motorausbau ist kein Ablassen des Öls erforderlich. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 271 Öffnen Sie die flexible Kupplung, die den Motor sichert. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben, die den Motor sichern. Hinweis Entfernen Sie nicht die Befestigungsschrau- ben, die die Halterung sichern! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Die Kalibrierung wird in einem separaten Kalibrierungshandbuch beschrieben, das den Kalibrierwerkzeugen beiliegt. Allgemeine Kalibrierinformationen finden Sie im Abschnitt Kalibrierinformationen auf Seite 295. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 274: Getriebe

    Siehe Ersatzteile auf Seite 319. Basis Siehe Ersatzteile auf Seite 319. Führungsstifte 3HAC15520-1 M8 x 100 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Hebevorrichtungen Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des Arbeits- bereichs des Roboters. VORSICHT Der IRB 1520 Roboter wiegt 170 kg. Alle Hebevorrichtungen müssen entspre- chend dimensioniert sein! Nehmen Sie den Sockel ab. Siehe Austauschen des Sockels auf Sei- 224.
  • Seite 276 Bohrungen ein. xx1100000450 Verwenden Sie Führungsstifte immer paarweise! Entfernen Sie die verbleibenden Befestigungs- schrauben, die das Getriebe sichern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Motor und Getriebe können die Getriebe be- schädigt werden, wenn zu viel Kraft angewen- det wird! Entfernen Sie das Getriebe vorsichtig, um das Motorritzel nicht zu beschädigen. xx1100000452 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 VORSICHT Bei jedem Trennen/Zusammenfügen von Motor und Getriebe können die Getriebe be- schädigt werden, wenn zu viel Kraft angewen- det wird! Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 280: Austauschen Von Getriebe Achse 2

    Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 281 Austauschen des Kabelbaums – und Rahmen. unteres Ende auf Seite 157. Entfernen Sie das komplette Armsystem. Siehe Austauschen des kompletten Arm- systems auf Seite 193. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Getriebe sichern. xx1100000456 Verwenden Sie bei Bedarf die Gewindeboh- rungen im Getriebe und drücken Sie das Getriebe mit deren Hilfe heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebe Achse 2 wieder einzubauen. Aktion Hinweis Reinigen Sie alle Kontaktflächen am Getriebe und am Roboter. Kontrollieren Sie den Kabelschutz. xx1100000459 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Anzugsdrehmoment: 17 Nm gungsschrauben. M6x40 (16 Stück) Entfernen Sie die Führungsstifte und setzen Anzugsdrehmoment: 17 Nm Sie die übrigen beiden Befestigungsschrau- ben ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 286: Austauschen Von Getriebe Achse 3

    Prozeduren erfor- Verweise auf die erforderli- derlich. Verweise auf diese chen Werkzeuge. Prozeduren finden Sie in den nachfolgenden schrittweisen Anleitungen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 Entfernen des kompletten Ober- arms, IRB 1520ID auf Seite 198. Legen Sie den kompletten Oberarm auf einer Werkbank, einigen Paletten o. Ä. ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Getriebe sichern. xx1100000464 Verwenden Sie bei Bedarf die Gewindeboh- rungen im Getriebe und drücken Sie das Getriebe mit deren Hilfe heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Gehen Sie wie folgt vor, um das Getriebe von Achse 3 wieder einzubauen. Aktion Hinweis Wischen Sie alle Passflächen an Unterarm und Rahmen mit Isopropanol ab. Überprüfen Sie den Schutzring. xx1100000459 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 Bohrungen für die Befestigungs- schrauben ein. xx1100000466 Setzen Sie das Getriebe auf die Führungsstif- te und schieben Sie es vorsichtig in seine Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Anzugsdrehmoment: 14 Nm. M6x40 Montieren Sie den kompletten Oberarm. Siehe Entfernen des kompletten Ober- arms, IRB 1520ID auf Seite 198. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Sie den ersten Testlauf durchführen. Diese wer- den im Abschnitt Erster Testlauf kann Schä- den oder Verletzungen verursachen auf Sei- te 27 genauer beschrieben. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 293: Wartungsarbeiten An Den Getrieben Von Achse 4, 5 Und

    Entfernen des kompletten Oberarms, IRB 1520ID auf Seite 198). • Achse 5 und 6: Die komplette Handgelenkeinheit muss ausgetauscht werden (siehe dazu den Abschnitt Austauschen der Handgelenkeinheit, IRB 1600ID auf Seite 210). Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 295: Kalibrierinformationen

    Das System muss kalibriert werden, wenn eine der folgenden Situationen eintritt. Die Resolverwerte werden geändert Wenn die Resolver-Werte geändert werden, muss der Roboter mit den von ABB angegebenen Kalibriermethoden neu kalibriert werden. Kalibrieren Sie den Roboter gemäß den Informationen in diesem Handbuch sorgfältig mit der Standardkalibrierung.

  • Seite 296: Kalibriermethoden

    Kurze Beschreibung der Kalibriermethoden Calibration Pendulum-Methode Calibration Pendulum ist eine Standardkalibriermethode für die Kalibrierung aller Roboter von ABB (mit Ausnahme von IRB 6400R, IRB 640, IRB 1400H und IRB 4400S). Zwei verschiedene Routinen stehen für die Calibration Pendulum-Methode zur Verfügung: •...

  • Seite 297: Synchronisierungsmarkierungen Und Synchronisierungsposition Für Achsen

    Synchronisierungsposition für jede Achse. Synchronisierungsmarkierungen, IRB 1520ID xx1100000363 Figure 5.1: Kalibriermarken (von links unten nach rechts oben): Achse 1, Achse 4, Achse 5 und Achse Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 5 Kalibrierinformationen 5.3 Synchronisierungsmarkierungen und Synchronisierungsposition für Achsen Fortsetzung xx1100000364 Figure 5.2: Kalibriermarken (von oben nach unten): Achse 3 und Achse 2. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 299: Richtungen Der Kalibrierbewegungen

    Hinweis! In der Abbildung ist ein IRB 7600 zu sehen. Die positive Richtung ist für alle 6-Achsen-Roboter gleich mit Ausnahme der positiven Richtung von Achse 3 für den IRB 6400R, die in die entgegengesetzte Richtung verläuft! xx0200000089 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 300: Aktualisierung Der Umdrehungszähler

    Wenn alle Achsen positioniert wurden, ak- Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungs- tualisieren Sie den Umdrehungszähler. zählers mit dem FlexPendant auf Seite 301. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Schritt 2 – Aktualisieren des Umdrehungszählers mit dem FlexPendant Gehen Sie wie folgt vor, um den Umdrehungszähler über das FlexPendant (IRC5) zu aktualisieren. Aktion Tippen Sie im Menü ABB auf Kalibrierung. xx1500000942 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H ©...
  • Seite 302 Alle mit dem System verbundenen mechanischen Einheiten werden mit ihrem Kalibri- erstatus gezeigt. Tippen Sie auf die gewünschte mechanische Einheit. xx1500000943 Ein Bildschirm wird angezeigt. Tippen Sie auf Umdr.zähler. en0400000771 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 303 Wenn ein Umdrehungszähler nicht korrekt aktualisiert wird, führt dies zu einer falschen Manipulatorpositionierung, was Schäden oder Verletzungen nach sich ziehen kann! Überprüfen Sie die Synchronisierungsposition nach jeder Aktualisierung sehr sorgfältig. Siehe Überprüfen der Synchronisierungsposition auf Seite 304. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 304: Überprüfen Der Synchronisierungsposition

    Synchronisierungsposition für Achsen auf tet sind. Aktualisieren Sie die Umdrehungs- Seite 297 Aktualisierung der Umdre- zähler, falls dies nicht der Fall ist. hungszähler auf Seite 300. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 305: Stilllegung

    Diese Teile müssen ebenfalls gemäß den geltenden Gesetzen des Landes, in dem der Roboter und die Steuerung installiert wurden, entsorgt werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 306: Umweltinformationen

    Seen, Teichen, Gräben, Abflüssen oder im Erdreich entsorgt werden. Die Verbrennung muss unter kontrollierten Bedingungen und Einhaltung der örtlich geltenden Vorschriften erfolgen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Auf Wasseroberflächen gelangtes Öl oder Fett kann Organismen schaden. Zudem kann dadurch der Sauerstofftransfer beeinträchtigt werden. • Öl oder Fett kann in das Erdreich eindringen und dadurch das Grundwasser verschmutzen. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 308: Einen Roboter Aussondern

    Schweißbrenner, fängt es an zu brennen. • Wenn Motoren aus dem Roboter entfernt werden, bricht der Roboter zusammen, wenn vor dem Motorausbau keine Stützen angebracht wurden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 309: Referenzinformation

    7 Referenzinformation 7.1 Einleitung 7 Referenzinformation 7.1 Einleitung Allgemeines Dieses Kapitel umfasst allgemeine Informationen zur Ergänzung der spezifischeren Informationen in den verschiedenen Prozeduren im Handbuch. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 310: Geltende Normen

    Safety of machinery - Ergonomic design principles - Part 1: Terminology and general principles EN 574:1996 + A1:2008 Safety of machinery - Two-hand control devices - Functional aspects - Principles for design Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 311: Einheitenumrechnung

    1 kg 2,21 lb. Gewicht 0,035 Unzen Druck 1 bar 100 kPa 14,5 psi Kraft 0,225 lbf Moment 1 Nm 0,738 lbf-tn Volumen 0,264 US gal Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 312: Schraubverbindungen

    Die Anweisungen und Drehmomentwerte gelten für Schraubverbindungen aus Metall und nicht für weiches oder brüchiges Material. UNBRAKO-Schrauben UNBRAKO ist ein spezieller Schraubentyp, den ABB für bestimmte Schraubverbindungen empfiehlt. Er weist eine spezielle Oberflächenbehandlung (Gleitmo, wie unten beschrieben) auf und ist extrem haltbar.
  • Seite 313 Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment Anzugsdrehmoment (Nm) (Nm) (Nm) Klasse 8.8, geölt Klasse 10.9, geölt Klasse 12.9, geölt 1150 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Spezielle Drehmomente, die bei den Anweisungen für Reparatur, Wartung oder Installation angegeben werden, haben Vorrang vor dem Standardanzugsdrehmoment. Abmessung Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm Anzugsdrehmoment Nm - Nominal - Min. - Max. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 315: Gewicht

    Gewichte der betreffenden Komponenten angegeben. Alle Komponenten, die 22 kg (50 lbs) überschreiten, werden auf diese Weise hervorgehoben. Um Verletzungen zu vermeiden, empfiehlt ABB für Gewichte über 22 kg die Verwendung von Hebevorrichtungen. Für jedes Manipulatormodell ist eine breite Palette an Hebevorrichtungen und -geräten erhältlich.

  • Seite 316: Standardwerkzeuge

    Zylinderschraube Nr.: 12, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Zylinderschraube Nr.: 14, Buchse ½ Zoll Bit L 20 mm Verlängerung 100 mm, 1/2 Zoll Innenvierkant Kleiner Seitenschneider T-Griff mit Kugelkopf Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 317: Spezialwerkzeuge

    Bedienanleitung. Kalibrierwerkzeugsatz 3HAC041422-001 Zusätzliche Ausrüstung zum Calibration Pendulum-Werk- zeugsatz, benötigt für die Ka- librierung von Achse 1. Enthält Kalibrierwerkzeug- block, Parallelstifte und eine Schutzschraube. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 318: Hebevorrichtungen Und Hebeanleitungen

    Die Handhabung einer Hebevorrichtung wird nicht in diesen Anleitungen beschrieben, sondern in der Gebrauchsanweisung zur jeweiligen Hebevorrichtung. Die Gebrauchsanweisung, die mit der Hebevorrichtung geliefert wird, sollte daher unbedingt aufbewahrt werden. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 319: Ersatzteile

    Position Die Ersatzteile und Explosionszeichnungen sind in diesem Handbuch nicht enthalten. Sie sind stattdessen für registrierte Benutzer als separate Dokumente im myABB Business Portal, www.myportal.abb.com verfügbar. Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 321: Schaltplan

    Circuit diagram - IRB 6400RF 3HAC8935-1 Circuit diagram - IRB 6600 type A 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - IRB 6600 type B 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 3HAC025744-001 3HAC029940-001 Circuit diagram - IRB 6700 3HAC043446-005 Circuit diagram - IRB 7600 3HAC13347-1 3HAC025744-001 Circuit diagram - Product.ProductName 3HAC050778-003 Circuit diagram - IRB 910SC 3HAC056159-002 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 323: Index

    240 hängend montiert, 24 Ersatzteilnummer, 240 hängende Montage, 73 Lösen der Bremsen, 68 Hebevorrichtungen, 315 Höhe in einer Höhe montiert, 24 Dämpfer, Achse 2 austauschen, 217 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Symbole, 39 EN IEC, 310 Symbole auf Roboter, 41 EN ISO, 310 Testdurchlauf, 27 Nullposition Testen der Bremsen, 35 überprüfen, 304 Sicherheitsnormen, 310 Sicherheitsrisiken Luftdrucksystem, 34 Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Sockel, Bohrplan, 70 Synchr.-Markierungen, 297 Stromversorgung für die Steuerung R1.MP, 69 Synchronisierungsposition, 300 Systemparameter Gravity Beta, 73 Zusatzausrüstung, 79 Zustimmungsschalter, 29 Zustimmungsschalter mit drei Positionen, 29 Temperaturen Produkthandbuch - IRB 1520 3HAC043435-003 Revision: H © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 SHANGHAI 201319, China Telephone: +86 21 6105 6666 ABB Inc. Robotics and Motion 1250 Brown Road Auburn Hills, MI 48326 Telephone: +1 248 391 9000 abb.com/robotics © Copyright 2012-2018 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.

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