Einschränkung Der Inkrementalgeber - Emulation - Rexroth Indramat ECODRIVE03/DURADRIVE Funktionsbeschreibung

SGP-20VRS
Antriebsgeführtes Referenzieren
Verschiebung des Nullimpulses
Maximale Ausgabefrequenz
Kompensation der Verzögerung
(Totzeit) zwischen realer und
emulierter Position
DOK-DRIVE*-SGP-20VRS**-FK01-DE-P
Es wird vorausgesetzt, dass der Motor nun über den Lageregelkreis der
Steuerung verfahren wird (Referenzieren, Nullfahren oder Homing).
Es besteht auch die Möglichkeit des antriebsgeführten Referenzierens,
sofern die angeschlossene Steuerung dies zulässt.
Sobald der motorgeberinterne Referenzpunkt erfasst wurde, wird
Folgendes ausgeführt:
• allgemeine Freigabe der Nullimpulsausgabe.
• sofortige Ausgabe eines Nullimpulses durch den Emulator.
• Initialisieren des Nullimpulses, so dass er in der Folge immer an dieser
absoluten Motorposition ausgegeben wird.
Hinweis: Die Ausgabe des Nullimpulses erfolgt erst nach erfolgreicher
Durchführung des Referenziervorganges. Wobei er dann
immer an der gleichen Position (Referenzmarke) ausgegeben
wird.
Bei rotativen Motoren,
Referenzimpuls-Offset innerhalb einer elektrischen bzw. mechanischen
Umdrehung im Uhrzeigersinn verschoben werden.
Die Einheit von P-0-0503 lautet Grad. Der Eingabebereich liegt bei
Motorgebern, welche nach ihrer Initialisierung eine absolute, eindeutige
Position innerhalb einer Motorumdrehung haben, bei 0..359,9999 Grad.
Der Eingabebereich liegt bei Resolvern, die eine absolute, eindeutige
Position innerhalb einer
0...359,9999 Grad / Anzahl der Polpaare.
Einschränkung der Inkrementalgeber - Emulation
Gegenüber einem herkömmlichen Inkrementalgeber, bei dem die Impuls-
Ausgabefrequenz quasi unendlich feinstufig veränderbar ist (d. h. die
Impulsflanken sind immer festen Positionen zugeordnet), bestehen
bezüglich eines emulierten
Einschränkungen. Diese ergeben sich im Wesentlichen aus der digitalen
Arbeitsweise des Antriebsregelgerätes.
Die maximale Impulsfrequenz beträgt 1024 kHz. Wird diese Frequenz
überschritten, so können
Inkrementalgeberemulator: Frequenz zu hoch wird ausgegeben. Es
tritt dann ein Positionsversatz der emulierten Position gegenüber der
realen Position auf.
I : maximale Strichzahl
max
n : zulässige Maximaldrehzahl in 1/min
max
Abb. 10-32: Berechnung der maximalen Strichzahl
Zwischen Positionserfassung und Impulsausgabe besteht eine Totzeit
von ca. 1 ms. Ist im Parameter P-0-4020, Geberemulationsart Bit 4 auf
1 gesetzt, wird diese Zeit im Antrieb kompensiert.
Optionale Antriebsfunktionen
kann der Nullimpuls
elektrischen Umdrehung
Inkrementalgebersignales
Impulse fehlen.
∗
f 60
= max
I
max
n
max
10-37
mittels P-0-0503,
haben, bei
gewisse
Der Fehler F253