Siemens SIMATIC FM 357-2 Handbuch Seite 754

Handlings-Transformation
Tabelle 13-2 Maschinendaten (Parameter) für "Handlings-Transformation"
Parameter
Kinematikklasse
Achstyp für Transformation
[Achs-Nr.]
Achs-Nr.: 0...3
Sonderkinematik-Typ
Grundachsenkennung
Anzahl der transformierten
Achsen
Achse 4 parallel/antiparallel
zu letzter Grundachse
Grundachslängen A und B
[n]
n = 0...1
KS = Koordinatensystem
13–6
Wertebereich/Bedeutung
1: Standardtransformation (Defaultwert)
2: Sondertransformation
1: Linearachse
3: Rundachse
[1, 1, 1, 3] = Defaultwert
Dieses Maschinendatum kennzeichnet den in der
Transformation verwendeten Achstyp.
3: 2-Achs SCARA mit Zwangskopplung auf Werkzeug
4: 3-Achs SCARA mit Freiheitsgrade X, Y, A
5: 2-Achs Gelenkarm mit Kopplung Achse 1 auf
Achse 2
7: 4-Achs SCARA mit Kopplung Achse 1 auf Achse 2
Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Typ der
Sonderkinematik.
1: SS (Portal) (Defaultwert)
2: CC (SCARA)
3: NR (Gelenkarm)
4: SC (SCARA)
5: RR (Gelenkarm)
6: CS (SCARA)
7: NN (Gelenkarm)
Dieses Maschinendatum kennzeichnet den Typ der
Grundachsanordnung. Als Grundachsen bezeichnet
man normalerweise die ersten 3 Achsen.
1...4 (3 = Defaultwert)
Dieses Maschinendatum kennzeichnet die Anzahl der
Achsen, die in die Transformation eingehen.
0: Achse 4 ist nicht parallel (Defaultwert)
1: Achse 4 ist parallel/antiparallel
Dieses Maschinendatum kennzeichnet, ob die 4.
Achse parallel/antiparallel zur letzten rotatorischen
Grundachse ist.
Dieses Maschinendatum ist nur relevant für Kinemati-
ken mit mehr als 3 Achsen.
n = 0:Grundachslänge A
n = 1: Grundachslänge B
[0.0, 500.0] = Defaultwert
Dieses Maschinendatum kennzeichnet die Grundachs-
längen A und B. Diese Längen sind für jeden Grund-
achstyp speziell definiert.
Mehrachsbaugruppe FM 357-2 für Servo- bzw. Schrittantrieb
Einheit siehe
Kap.
– 13.5.3
– 13.5.2
– 13.5.3
– 13.5.2
– 13.5.2
– 13.5.3
[mm], 13.5.3
[Inch]
6ES7 357-4AH00-8AG0