Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 76

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Inbetriebnahme und Bedienung
// Read C-0-0452
ImcStatus.Admin.ModeStatus_P2 = TRUE AND
// allow only when "Error in drive configuration"
// Is pending (C-0-0627)
ImcStatus.Diag.Number = 16#F0140001
// Write sercos configuration into C-0-510
// "Address configuration"
fbWriteC510(
Execute:= TRUE,
ParameterNumber:= GVL_C_Param_ID.FP_C_0_0510,
NoOfBytes:= uiNoOfBytes,
ValueAdr:= ADR(arSERCOS_Adr),
Axis:= Dummy,
Done=> bDoneWriteSercosConfig);
// Error handling not implemented in this example
ELSE
// Nothing to do...
fbWriteC510(
Execute:= FALSE,
Axis:= Dummy);
bDoneWriteSercosConfig:=FALSE;
END_IF
Die Sercos Konfiguration wird hier in „arSERCOS_Adr" fest vordefiniert. Es
sind in diesem Beispiel die Geräte mit Adressen 1, 65 und 66 projektiert und
in dieser Reihenfolge an X7E1 der IndraMotion MLC angeschlossen (bzw.
bei Ringverdrahtung beginnend von X7E1 ausgehend). Sind die Geräte an
X7E2 angeschlossen, muss die Reihenfolge umgekehrt werden [66, 65, 1],
wenn Adresse 1 direkt an X7E2 angeschlossen ist.
Empfohlen wird das Auslesen des C-0-0510 an der lauffähigen und korrekt
verdrahteten Anlage und danach die Definition von „arSERCOS_Adr" vorzu‐
nehmen. Es ist auch möglich, dieses Auslesen ebenfalls über die HMI auszu‐
führen und die Konfiguration „arSERCOS_Adr" als RETAIN-Datum abzule‐
gen (siehe unten).
Im Beispiel wird über den Eingang „bConfirmWriteSercosConfig" das
Schreiben des
„arSERCOS_Adr"
MB_WriteListParameter angestoßen. Der Eingang „bConfirmWriteSer-
cosConfig" muss von der HMI gesetzt werden.
Es werden hier noch als Voraussetzungen die Bedingungen Parametriermo‐
dus P2 und anstehender Fehler F0140001 "Antriebssollkonfiguration fehler‐
haft" geprüft. Je nach Applikation kann das Prüfen weiterer Bedingungen
bzw. das Vorgeben von definierten Zuständen notwendig sein. Nach erfol‐
greichem Schreiben der Konfiguration kann der Fehler gelöscht werden und
in den Betriebsmodus umgeschaltet werden. Beides kann über die Struktur
ImcCtrl des IMC Interfaces erfolgen.
Variante 3 b): Konfiguration wird über HMI ausgelesen.
Beispielhaft ist hier das Lesen der Konfiguration aus dem Parameter
C-0-0510 "Adresskonfiguration" und das Rückschreiben der Konfiguration in
diesen Parameter dargestellt:
Programm:
Global variables
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
THEN
über den Funktionsbaustein