Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 525

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Funktionsbeschreibung:
Bedingungen:
Abb. 8-16: Festlegen der Schutzzonen
Nachstehende Parameter werden ausgewertet:
● K-0-0155, Schutzzonen ein/aus
● K-0-0156, Schutzzone 1 min. Punkt
● K-0-0157, Schutzzone 1 max. Punkt
Die Nummerierung der Parameter für Schutzzone 2 bis 32 erfolgt fortlaufend.
Es können maximal 32 Schutzzonen pro Kinematik parametriert werden.
Ein Bewegungsbefehl im RCL-Programm besteht aus einem Anfangspunkt A
und dem programmierten Endpunkt B.
In der Satzvorbereitung wird aus den Punkten A und B eine lineare Strecke
AB interpoliert. Außerdem wird geprüft, ob die Strecke AB einen Schnittpunkt
oder Berührpunkt mit einer Seite einer Schutzzone gemeinsam hat. Diese
Prüfung wird für jeden Bewegungsbefehl und alle der Kinematik zugeordne‐
ten Arbeitsräume durchgeführt.
Erkennt die Satzvorbereitung eine Verletzung einer Schutzzone im nächsten
Satz, so wird die Kinematik bis zum Startpunkt des fehlerhaften Satzes ver‐
fahren und dann das RCL-Programm abgebrochen. Außerdem wird die Feh‐
lermeldung „F12C0433, Arbeitsraumverletzung" ausgegeben.
Abb. 8-17: Schutzzone mit min. Punkt (A) und max. Punkt (B)
Bei der Programmierung der Schutzzonen müssen die folgenden Punkte be‐
rücksichtigt werden:
● Jede Kinematik berücksichtigt immer nur die eigenen Schutzzonen
● Die Schutzzonen berücksichtigen nur den TCP des Roboters, nicht die
Mechanik
Bosch Rexroth AG 523/607
Kinematik (Robot-Control V1)