Leistungsteil - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

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Achsen

Leistungsteil

HINWEIS
Eine Stillsetzung des Antriebes muss im SPS-Anwendungsprogramm erfol‐
gen.
Die defaultseitige automatische Fehlerreaktion für Antriebsfehler kann wie
folgt abgeschaltet werden:
● Im IndraWorks-Antriebsdialog "Fehlerreaktion --> Fehlerreaktion An‐
trieb"b die Option "30 s NC externe NC Reaktion, dann bestmögliche
Stillsetzung" einschalten (P-0-0117 Bit 0 = TRUE)
● Zusätzlich Achsparameter A-0-0651 Bit 0 = TRUE setzen. Dadurch wird
für Antriebsfehler steuerungsseitige keine automatische Fehlerreaktion
ausgeführt (Details siehe Parameterdokumentation des A-0-0651)
● Das SPS-Anwendungsprogramm ist für die Stillsetzung der fehlerbehaf‐
teten Achse verantwortlich. Hierbei wird empfohlen das Fehlerbit des
Antriebes (z. B. AxisData[ ].Axis_Error) permanent zyklisch abzufragen,
und bei gesetztem Bit eine Fehlerreaktion einzuleiten
Beispiel:
Bei nichtfatalen Antriebsfehlern einer realen Folgeachse (Slave) wird im
SPS-Anwendungsprogramm nur die Leitachse (Master) über den FB
MC_Stop verzögert. Die Slave-Achse bleibt auch im Fehlerfall synchron‐
isiert und verzögert mit der Master-Achse. Nach Ablauf der 30 s greift
auf der Slave Achse die eingestellte bestmögliche Stillsetzung (der Syn‐
chronverbund wird im Stillstand aufgehoben). Nach Beseitigung der
Fehlerursache wird der Fehler durch den FB "MB_Command"
(C-0-1030) gelöscht, und der PLCOpen Motion FB der Slave Achse (z.
B. MB_GearInPos) muss erneut über eine positive Flanke an dem
"Execute"-Eingang gestartet werden.
Bei abgeschalteter Fehlerreaktion bleibt auch bei Antriebsfehler
der PLCOpen-Zustand erhalten (der Zustand "Errorstop" wird
nicht aktiv). Weiterhin wird an den Motion-Funktionsbausteinen
(wie z. B. MC_MoveVelocity) der "Error"-Ausgang nicht gesetzt.
Unabhängig
ta[ ].Axis_Error und A-0-0021 gesetzt.
Da der PLCOpen Zustand "Errorstop" im Fehlerfall nicht aktiv
wird, können Antriebsfehler nicht über den PLCOpen FB
"MC_Reset" gelöscht werden. Als Alternative hierzu kann das
Kommando "A-0-1030, Kommando: Alle Achsfehler löschen" bzw.
"C-0-1030, Kommando: Alle Steuerungsfehler löschen" über den
FB "MB_Command" genutzt werden.
Dieser Dialog ist für IndraDrive für Interpolation im Antrieb und In‐
terpolation in der Steuerung verfügbar.
Dieser Dialog erlaubt die Konfiguration der Reaktion im Fehlerfall des Leis‐
tungsteils.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Bei abgeschalteter Fehlerreaktion verzögert
der Antrieb nicht automatisch bei Auftreten
eines nichtfatalen Fehlers. Dieses Verhalten
kann zu Maschinenschäden führen.
davon wird jedoch das Error-Bit AxisDa‐