Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 416

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Motion Funktionalität
je nach verwendetem Achsmodus (zentral/dezentral) entweder in der Steue‐
rung oder im Antrieb.
Bis zur Version 11VRS wurde für den IndraDrive mit Interpolation
auf der Steuerung auch Lageregelung verwendet. Bei Übernah‐
me alter Projekte sollte betrachtet werden, ob die Änderung der
Regelungsart Auswirkungen auf die Maschinenabarbeitung hat.
Kompatibilität zum Verhalten der 11VRS kann erreicht werden, in‐
dem der Achstyp in einen SercosDrive geändert wird.
Das nachstehende Bild zeigt zwei Beispiele der Kombination von zwei In‐
stanzen der FB MC_MoveVelocity:
1. Der linke Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, bei dem die zweite In‐
stanz gerufen wird, nachdem die Arbeit der ersten abgeschlossen ist.
Nachdem der erste die geforderte Geschwindigkeit 3000 erreicht hat,
bewirken der Ausgang "Instance1.InVelocity" UND das Signal "Next",
dass der zweite FB die Bewegung bei Geschwindigkeit 2000 fortsetzt.
2. Der rechte Teil des Zeitdiagramms zeigt den Fall, bei dem der erste FB
noch nicht die gewünschte Geschwindigkeit erreicht hat, wenn der zwei‐
te gestartet wird. Nachfolgend ist gezeigt: Die erste Bewegung wird er‐
neut gestartet durch "Go" am Eingang "Instance1.Execute". Während
der erste FB noch beschleunigt, um die Geschwindigkeit 3000 zu errei‐
chen, wird er durch das Signal "Test" unterbrochen, dass den zweiten
FB startet. Jetzt läuft der zweite FB und vermindert die Geschwindigkeit
auf 2000.
Abb. 7-28: Zwei Instanzen von MC_MoveVelocity
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
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