Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung Seite 232

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SPS-Programmierung
(System-Tasks). Aus diesem Grund sollte drauf geachtet werden, dass
nur Tasks höherprior als der Motionkernel konfiguriert sind deren Lauf‐
zeit nicht so lange ist und für die es auch erforderlich ist (z. B. zur Reali‐
sierung kurzer Turn-Around-Zeiten)
● Empfindlichkeit: In der Default-Einstellung beträgt die Empfindlichkeit
des Motionkernels (C-0-0420) 1, d. h. bei einer Überschreitung der Zyk‐
luszeit wird ein F5-Fehler ausgelöst und alle Achsen werden bestmög‐
lich stillgesetzt (F5-Fehler, Fehlerreaktion)
Wird die Empfindlichkeit erhöht und ein Fehler tritt während einer
Achsbewegung auf, so berechnet der Antrieb den nicht vorhan‐
den Sollwert selbst. Dieser Wert kann jedoch leicht zum tatsächli‐
chen Sollwert differieren. Dadurch können kleine Ungenauigkei‐
ten entstehen!
Ein ebenfalls nicht unwichtiger Faktor ist die richtige Wahl der Sercos Zyklus‐
zeit (C-0-0503). Ebenso wie eine Verringerung der Motion-Zykluszeit führt
auch eine Verringerung der Sercos Zykluszeit zu einer wesentlichen Erhö‐
hung der CPU-Auslastung, da die Verarbeitung der Echtzeitdaten in jedem
Zyklus Zeit zum Umkopieren benötigt.
Sind nur Antriebe im Sercos Bus sollte die Sercos Zykluszeit immer gleich
der Motion-Zykluszeit sein. Eine schnellere Sercos Zykluszeit als die der
Motion führt zwar dazu, dass die Daten öfters übertragen werden, jedoch
werden diese Daten lediglich im Motion-Zyklus vom Motionkernel verarbeitet
und aufbereitet.
Konfiguration Motionkernel:
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
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