Randbedingungen Für Die Geschwindigkeitsvorgabe An Eine Achse Im Plcopen-Zustand "Synchronized Motion - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
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- Referenz-anleitung (404 Seiten) ,
- Programmieranleitung (332 Seiten) ,
- Projektierungsbeschreibung (244 Seiten)
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Bosch Rexroth AG
Motion Funktionalität
7.10
Randbedingungen für die Geschwindigkeitsvorgabe an eine
Achse im PLCopen-Zustand "Synchronized Motion"
Mittels ML_Flexprofile bzw. über das Achs-Interface werden diese Wer‐
te vorgegeben
●
additive Folgeachsposition definiert durch "A-0-2750, Folgeachse, Lage‐
sollwert additiv" und über MB_PhasingSlave bzw. über das Achs-
Interface vorgebbar
●
Die Konfiguration der Betriebsart "FlexProfile" ist umfangreich und ist in
der Dokumentation des ML_FlexProfile beschrieben
Für eine in der Steuerung gerechnete Achse (Achse mit Interpolation in der
Steuerung, virtuelle Achse, Encoderachse, Reglerachse, Verbundachse), die
einen Geschwindigkeitssollwert für eine angekoppelte Achse (im PLCopen-
Zustand "Synchronized Motion") erzeugt, gilt folgende Bedingung:
Die Geschwindigkeitsvorgabe, darf folgenden Maximalwert n
schreiten (Shannon-Abtasttheorem):
n
= 0,5 * Modulowert / T
max
mit
T
Motionzykluszeit (C-0-0410, Motion, Zykluszeit (Tcyc) Istwert, in msec),
cyc
und Modulowert der Achse (A-0-0045, Modulowert).
Für einen Modulowert von 360 Grad gilt:
n
= (1000 U/min * 0,5 * 60 msec) / T
max
Für bestimmte Zykluszeiten ergeben sich folgende theoretische Geschwin‐
digkeiten:
Zykluszeit in ms
1
2
4
8
16
Um einen bestimmten Sicherheitsabstand zu diesen theoretischen Werten zu
erreichen, wird noch ein Sicherheitsfaktor berücksichtigt.
Für den Faktor 0,95 ergeben sich:
●
für 1 msec: 28500 U/min
●
für 2 msec: 14250 U/min
●
für 4 msec: 7125 U/min
●
für 8 msec: 3563 U/min
●
für 16 msec: 1781 U/min
Diese maximale Geschwindigkeit kann auch über Sollwertvorgabe an der zu‐
gehörigen Masterachse, sowie über Getriebe-und Offsetparameter zwischen
Masterachse(n) und Folgeachse(n) erzielt werden.
DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
cyc
cyc
Geschwindigkeit in U/min
30000
15000
7500
3750
1875
nicht über‐
max
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