Knoten "Task-Konfiguration; Allgemeines - Bosch Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung

DOK-MLC***-FUNC****V13-AP06-DE-P
Rexroth IndraMotion MLC 13VRS Funktionsbeschreibung
Watchdog
Wechselseitiger Speicherzugriff
5.4.2

Knoten "Task-Konfiguration"

Allgemeines

Das Vergeben von gleichen Prioritäten ist nur in wenigen speziel‐
len Anwendungen erforderlich. Da das tatsächliche Verhalten des
Systems schwierig vorherzusagen ist, sollte nach Möglichkeit da‐
rauf verzichtet werden.
Bei Tasks mit gleicher Priorität und gleicher Startbedingung soll‐
ten daher die Programme nach Möglichkeit in einer Task aufgeru‐
fen werden.
Der Watchdog dient der Überwachung der Rechenzeit einer Task. Der
Watchdog schlägt an, wenn eine Task länger läuft, als im Watchdog definiert
wurde. Ein Auslösen des Watchdogs führt immer zu einem SPS-Ausnahme‐
fehler und somit zum Stopp der entsprechenden Task. Der Watchdog sollte
so eingestellt werden, dass die Aufgabe der Task noch rechtzeitig erledigt
wird. Ein zu kleiner Wert führt zum unnötigen Anhalten des Systems. Bei ei‐
nem zu großen Wert wird der Watchdog nur noch bei extremen Ereignissen,
wie z. B. Endlosschleifen, im SPS-Programm anspringen.
Für zeitkritische Tasks sollte der Watchdog immer aktiviert und
auf die entsprechende Zeit eingestellt sein.
Beim Zugriff durch mehrere Tasks auf globale Objekte (globale Variablen,
Bausteine) können in Multitasking-Systemen Konsistenzprobleme auftreten,
wenn diese globalen Objekte die Datenbreite des Prozessors überschreiten
(Strukturen oder Arrays, die eine logische Einheit bilden). Daher muss der
Zugriff auf Resourcen geschützt und gegen gleichzeitigen Zugriff durch ande‐
re Tasks verriegelt werden. Zur Lösung stehen die Funktionen und Funkti‐
onsbausteine der SPS-Bibliothek "SysSem" zur Verfügung.
Die Task-Konfiguration definiert eine oder mehrere Tasks zur Kontrolle und
Ausführung des Applikationsprogramms auf der Steuerung.
Die Task-Konfiguration wird automatisch mit Hinzufügen der Steuerung an‐
gelegt.
Wurde die Task-Konfiguration versehentlich gelöscht, kann die
Task-Konfiguration nachträglich zur Applikation über das Kontext‐
menü mit dem Befehl Hinzufügen ▶ Task... oder durch Ziehen
aus der Bibliothek SPS-Objekte ▶ Allgemeine Objekte hinzuge‐
fügt werden.
Der oberste Knoten einer Task-Konfiguration heißt immer
tion. Darunter hängen die definierten Tasks, jede durch ihren Namen reprä‐
sentiert.
Die Programmaufrufe der einzelnen Tasks werden im Baum nicht angezeigt.
Bestimmte Objekt-Typen wie z. B. ein Visualisierungsobjekt legen ihre eigene
Task automatisch an (VISU_Task).
In der Task-Konfiguration können die üblichen Befehle für das Bearbeiten ei‐
nes Objektbaums verwendet werden, um Tasks hinzuzufügen, zu kopieren,
auszuschneiden oder zu löschen. Zum Einfügen einer neuen Task über das
Kontextmenü wird der Befehl Hinzufügen ▶ Task... verwendet.
Alternativ können Sie eine Task durch Ziehen aus der Bibliothek SPS Objek‐
te ▶ Allgemeine Objekte hinzufügen.
Bosch Rexroth AG 211/607
SPS-Programmierung
Task-Konfigura‐