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6.4 Kalibrierung mit Axis Calibration-Methode
6.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration
Anweisungen zur Axis Calibration-Prozedur verfügbar auf dem FlexPendant
Die tatsächlichen Anweisungen zur Ausführung des Kalibrierverfahrens und was
in jedem Schritt getan werden muss, werden am FlexPendant gegeben. Sie werden
Schritt für Schritt durch das Kalibrierverfahren geführt.
Dieses Handbuch umfasst eine kurze Beschreibung der Methode, zusätzliche
Informationen zu den gegebenen Informationen auf dem FlexPendant, die
Artikelnummer der Werkzeuge und Abbildungen davon, wo die Kalibrierwerkzeuge
auf dem Roboter anzubringen sind.
Überblick über das Axis Calibration-Verfahren
Das Verfahren der Axis Calibration gilt für die Achsen 1 und 2 und ist (zu einem
Zeitpunkt nur) an jeweils einer Achse auszuführen. Die Roboterachsen bewegen
sich manuell und automatisch in ihre Positionen, wie am FlexPendant angegeben.
Ein fester Kalibrierstift/Eine Buchse wird bei Versand auf jeder Roboterachse
installiert.
Grobe Beschreibung des Axis Calibration-Verfahrens:
Produkthandbuch - IRB 910INV
3HAC068055-003 Revision: D
1 Ein entfernbares Kalibrierwerkzeug wird vom Bediener gemäß den
Anweisungen unter FlexPendant in eine Kalibrierbuchse auf der für die
Kalibrierung ausgewählten Achse eingefügt.
WARNUNG
Die Kalibrierung des Roboters mit Axis Calibration erfordert besondere
Kalibrierwerkzeuge von ABB. Der Gebrauch anderer Stifte in den
Kalibrierbuchsen kann den Roboter schwer beschädigen und/oder das
Personal schwer verletzen.
WARNUNG
Das Kalibrierwerkzeug muss vollständig in die Kalibrierbuchse eingeführt
werden, bis der Stahlfederring einrastet.
2 Während des Kalibrierungsverfahrens bewegt RobotWare die zur Kalibrierung
ausgewählte Roboterachse so, dass die Kalibrierwerkzeuge in Kontakt
kommen. RobotWare zeichnet Werte der Achsenposition auf und wiederholt
das Berührungsverfahren mehrmals, um einen genauen Wert der
Achsenposition zu erhalten.
WARNUNG
Einklemmrisiko! Die Kontaktkraft für lange Roboter kann bis zu 150 kg
betragen. Halten Sie einen sicheren Abstand zum Roboter!
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6 Kalibrierung
6.4.1 Beschreibung zumAxis Calibration
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