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ABB BullsEye Anwendungshandbuch
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Verwandte Anleitungen für ABB BullsEye

Inhaltszusammenfassung für ABB BullsEye

  • Seite 1 Anwendungshandbuch BullsEye...
  • Seite 3 Anwendungshandbuch 3HAC024846-003 Revision G BullsEye® RobotWare 5.14...
  • Seite 4 ABB für keine hierin enthaltenen Informationen Garantie oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    4.1 BullsEye®-Funktionen ........23...
  • Seite 6 5.5 BullsEye®-Statuscodes ........
  • Seite 7 6.2 Instruktionen ..........74 6.2.1 BECheckTcp - Bullseye Check TCP ..... . 74 6.2.2 BEDebugState - Zustandssteuerung debuggen .
  • Seite 8 Inhalt 6 (6) 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 9: Überblick Über Das Handbuch

    Überblick über das Handbuch Über dieses Handbuch Dieses Handbuch erläutert in Grundzügen, wann und wie die BullsEye®-Option verwendet wird: • Produktübersicht • Übersicht über die Funktionsweise • Voraussetzungsübersicht • Einrichtung der Software • Software-Referenz, RAPID Verwendung In diesem Handbuch können Sie nachschlagen, ob sich eine Option für die Lösung eines Problems eignet.
  • Seite 10 Referenzdokumente Referenz Dokumentkennung Technisches Referenzhandbuch - RAPID Überblick 3HAC16580-3 Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funk- 3HAC16581-3 tionen und Datentypen Bedienanleitung - Erste Schritte - IRC5 und RobotStudio 3HAC027097-003 Bedienanleitung - IRC5 mit FlexPendant 3HAC16590-3 Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter 3HAC17076-3 Bedienanleitung - RobotStudio 3HAC032104-003 Application manual - Production Manager 3HAC024844-001...

  • Seite 11: Produktdokumentation

    Die Manipulatordokumentation ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Alle Dokumente in der Liste können von ABB als DVD bestellt werden. Die erwähnten Dokumente gelten für M2004-Manipulatorsysteme. Hardwarehandbücher Manipulatoren, Steuerungen, DressPack/SpotPack und die meiste andere Hardware werden mit einem Produkthandbuch geliefert, das Folgendes enthält:...
  • Seite 12 • Systemparameter: Beschreibung von Systemparametern und Konfigurations- abläufen. Anwendungshandbücher Bestimmte Anwendungen (z. B. Software- oder Hardware-Optionen) werden in Anwendungshandbüchern beschrieben. Ein Anwendungshandbuch kann eine oder mehrere Anwendungen beschreiben. Ein Anwendungshandbuch enthält im Allgemeinen folgende Informationen: • Zweck der Anwendung (ihre Aufgabe und ihr Nutzen) •...

  • Seite 13: Sicherheit

    1 Sicherheit 1.1 Sicherheitsinformationen Überblick Der Roboter ist sehr schwer und übt unabhängig von seiner Geschwindigkeit eine extrem hohe Kraft aus. Auf eine Pause oder einen längeren Halt der Bewegung kann eine plötzliche Bewegung folgen. Selbst wenn ein Bewegungsmuster vorgegeben ist, kann ein externes Signal den Betrieb beeinflussen und eine unvorhergesehene Bewegung auslösen.

  • Seite 14: Sicherheitssignale

    1.2 Sicherheitssignale Schlüssel für Symbole In den folgenden Kapiteln finden Sie die in der Tabelle unten beschriebenen Typen von Warnungen: Symbol Zweck Bedeutung Gefahr Warnt vor der Gefahr von Personenschäden oder schweren Schäden am Produkt. Befolgen Sie immer die mit diesem Sym- bol verbundenen Anleitungen.

  • Seite 15: Einführung In Bullseye

    Abbildung 1 Schweißbrenner, der sich um einen festgelegten TCP dreht BullsEye® Zusätzlich zu Konfigurationen für MIG-Schweißbrenner unterstützt BullsEye® 10 auch neue Werkzeuge. Zudem können Werkzeuge für mittiges Schneiden verwendet werden, wobei die Stick-Out-Länge als Abstand von der Schneidspitze zur Oberflä- che des Teils definiert ist.

  • Seite 16: Theorie Der Funktionsweise

    Möglichkeiten: 1. Physisches Bewegen des Brenners, um ihn richtig auszurichten (eine schwierige, wenn nicht unmögliche Aufgabe), oder ® 2. Automatische Korrektur der falschen Ausrichtung, indem der TCP mit BullsEye ent- ® sprechend der neuen Brennerposition neu definiert wird. Nachdem BullsEye...
  • Seite 17 Abbildung 3 Roboterarm bewegt sich auf derselben Bahn, doch die Brennerbahn hat sich geändert Nachdem ein Punkt programmiert wurde, sind im Roboter nicht die Winkel der Robotergelenke, sondern die Daten zur Position des Werkzeugarbeitspunkts gespeichert. Wenn der Roboter die programmierte Bahn wiederholt, berechnet er die Gelenkwinkel, die erforderlich sind, damit sich der TCP wieder an der Position befindet, an der er sich bei der ursprünglichen Programmierung der Bahn befunden hat.

  • Seite 18: Neu Für Version 10 Von Bullseye

    2.3 Neu für Version 10 von BullsEye® 1. Vollständige MultiMove-Kompatibilität. 2. Verbesserte Achsgrenzüberprüfung, um frühzeitig bei der Einrichtung Bereichsüber- schreitungsfehler zu erkennen. 3. Vollständig in die RobotWare-Lieferung integriert. 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 19: Voraussetzungsübersicht

    RobotWare-Optionen: Arc, BullsEye® 2.4.2 Benutzerqualifikationen Bediener Für den Bediener ist ein nur sehr geringer Umfang an Unterweisung erforderlich, um BullsEye® nutzen zu können. Roboterprogrammierer Der Roboterprogrammierer muss in der RAPID-Programmierung versiert sein. Der Programmierer sollte über folgende Kenntnisse verfügen: •...

  • Seite 20: Sicherheitsmaßnahmen

    2.5 Sicherheitsmaßnahmen Die Stromversorgung muss immer abgeschaltet sein, wenn Arbeiten im Steuerungsschrank ausgeführt werden. Hinweis: Auch wenn die Stromversorgung der Robotersteuerung ausgeschaltet ist, stehen möglicher- weise an externer Ausrüstung angeschlossene Kabel unter Strom, auf die daher der Netz- schalter an der Steuerung ohne Auswirkung ist. Leiterplatten und ihre Komponenten dürfen nie ohne Schutz vor elektrostatischen Ent- ladungen (ESD) berührt werden, damit sie nicht beschädigt werden.

  • Seite 21: Installation

    • BullsEye® Anwendungshandbuch (dieses Handbuch). Das Handbuch wird im elektro- nischen Format geliefert. • BullsEye®-Scan-Gerät. Normalerweise handelt es sich dabei um den weiter unten beschriebenen BullsEye®-Standardbügel. • BullsEye® RAPID-Robotersoftware. Die Software kann als eigenes Produktpaket auf einer CD-ROM (oder einer DVD) mit Dokumentation oder als Teil der Zellenverwal- tungssoftware wie GAP und EasyArc geliefert werden.

  • Seite 22: Installation Der Software

    3.2 Installation der Software 3.2.1 Laden der BullsEye®-Software BullsEye® wird geladen, indem die Unteroption BullsEye® für die Option Arc RobotWare ausgewählt wird. Die Option BullsEye® ist mit dem Lizenzschlüssel der Robotersteuerung nur verfügbar, wenn die Option BullsEye® erworben wurde. Hinweis! BullsEye®...

  • Seite 23: Testen Des Startvorgangs

    Hierzu überprüfen Sie, ob das Signal auf einer E/A-Karte als Eingang definiert ist. Führen Sie Ihre Hand durch den Strahl des BullsEye®-Bügels, um den Strahl zu unterbrechen. Die LED für den Eingang auf der E/A-Karte muss leuchten, wenn der Strahl unterbro- chen wird.
  • Seite 24 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 25: Anwendungshandbuch

    4 Anwendungshandbuch 4.1 BullsEye®-Funktionen Umfassend konfigurierbares Scan-Verhalten mit Einstellung folgender Eigenschaften: • Scan-Längen • Scan-Geschwindigkeiten • Werkzeugabmessungen Protokolldatei Vollständig mit MultiMove-Systemen kompatibel Für die Verwendung mit RobotStudio geeignet Unterstützt bis zu fünf unterschiedliche Werkzeuge pro Roboter-Task gleichzeitig. Integrierte Fehlerbehandlung. Optimierte Aktualisierungszeiten.

  • Seite 26: Einschränkungen

    10 für diese Anwendungen erst unterstützt, wenn dies bekannt gegeben wird. 4.2.2 Werkzeugformen Einschränkungen für die Kalibrierung BullsEye® 10 kann zum Kalibrieren von Werkzeugen mit einer Vielzahl von Formen verwendet werden. Frühere Versionen von BullsEye® waren auf Formen von MIG- Schweißwerkzeugen beschränkt. BullsEye® 10 ist auch für Schneidwerkzeuge geeignet, die nicht wie ein MIG-Werkzeug über eine abschmelzbare Elektrode ver-...
  • Seite 27 Typische Werkzeugformen Einige typische Werkzeugformen, die für BullsEye® geeignet sind: Abbildung 5 MIG-Schweißwerkzeug Abbildung 6 Laser-Schneidwerkzeug (hypothetisch) 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 28: An Z-Achse Der Montagefläche Ausgerichtete Tcp-Z-Achse Wird Nicht Unterstützt

    Definieren eines Werkzeugs nicht möglich BullsEye kann kein Werkzeug definieren, dessen TCP auf der Z-Achse der Montagefläche der 6. Roboterachse zentriert ist, wobei die Z-Achse lotrecht zur Montagefläche ausgerichtet ist. Das heißt, das Werkzeug darf nicht senkrecht auf der Mitte der Montagefläche angeordnet sein.

  • Seite 29: Benutzerhandbuch

    5 Benutzerhandbuch 5.1 Sicherheit Die Nichtbefolgung der in diesem Handbuch beschriebenen Sicherheitsrichtlinien kann zu Sach- und Personenschäden oder tödlichen Verletzungen führen! Die Stromversorgung muss immer abgeschaltet sein, wenn Arbeiten im Steuerungsschrank ausgeführt werden. Hinweis: Auch wenn die Stromversorgung der Robotersteuerung ausgeschaltet ist, stehen möglicher- weise an externer Ausrüstung angeschlossene Kabel unter Strom, auf die daher der Netz- schalter an der Steuerung ohne Auswirkung ist.

  • Seite 30: Überblick

    5.2 Überblick Initialisieren und Festlegen eines Werkzeugs Der erste Schritt bei der Verwendung von BullsEye® ist das Festlegen eines Werk- zeugs. Dies erfolgt mit der Instruktion BESetupToolJ. Mit dieser Instruktion werden der BullsEye®-Sammlung von Werkzeugen eine tooldata-Instanz und Informa- tionen hinzugefügt, die das Verhalten von BullsEye® beim Aufruf anderer globaler Methoden bestimmen, und es wird die Startposition definiert.

  • Seite 31: Datenspeicherung

    Die Datendatei wird nach jedem BullsEye®-Aktualisierungsvorgang automatisch gespeichert. Sie wird vor jedem BullsEye®-Überprüfungsvorgang automatisch gele- sen. Wenn die Datei nicht vorhanden ist, geht BullsEye® davon aus, dass keine gespeicherten Daten verfügbar sind, und der Benutzer muss eine BullsEye®-Setup- routine ausführen.

  • Seite 32: Verwendung Von Bullseye

    Das Benutzermodul in Ihrem System unterscheidet sich möglicherweise von dem einfachen Beispiel in dieser Vorgehensweise. Jedoch rufen alle Benutzermodule BullsEye®-Methoden wie BECheckTcp und BESetupToolJ auf. In diesem Abschnitt wird nur die Flexibilität dieser globalen Methoden beschrieben. In diesem Abschnitt werden folgende Vorgehensweisen beschrieben: 1.

  • Seite 33: Die Globalen Methoden Von Bullseye

    5.4.1 Die globalen Methoden von BullsEye® Der Begriff „globale Methode“ BullsEye® verfügt über mehrere globale Methoden, mit denen auf BullsEye®-Funk- tionen zugegriffen wird. Als globale Methoden werden RAPID-Instruktionen bezeichnet, die im RAPID-Programm sichtbar sind. Das bedeutet, dass die Instruk- tionen im RAPID-Programm auf dieselbe Weise aufgerufen werden können, wie Sie einen Aufruf der MoveJ-Instruktion ausführen.

  • Seite 34: Festlegen Eines Werkzeugs

    1. Verwenden Sie zur Definition eines Werkzeugs die Instruktion BESetupToolJ. Mit die- ser Instruktion werden der BullsEye®-Sammlung von Werkzeugen eine tooldata-Ins- tanz und Informationen hinzugefügt, die das Verhalten von BullsEye® beim Aufruf anderer globaler Methoden bestimmen, und es wird die Startposition definiert. Diese Informationen werden als mehrere erforderliche und optionale Argumente an die Inst- ruktion übergeben.
  • Seite 35 Aktion 2. Die Annäherungsposition, in diesem Beispiel jtApprPos, ist ein Zwischenpunkt, der in der Nähe des BullsEye®-Sensors definiert werden sollte, um den ungehinderten Zugang zu dem Sensor zu ermöglichen. Die Startposition, in diesem Beispiel jtStartPos, definiert den Ausgangspunkt für die Mess-Scans.
  • Seite 36 Scan-Daten und Gerätedaten angegeben. Mit diesen drei Datentypen werden konfigurierbare Parameter bereitgestellt, die das Verhalten von BullsEye® für das neu hinzugefügte Werkzeug beeinflussen. Die Namen dieser Datentypen lauten be_tooldesign, be_scan und be_device. In diesem Abschnitt werden einige grundlegende Parameter beschrieben. Ausführlichere Infor- mationen finden Sie im Abschnitt Datentypen auf Seite 61.

  • Seite 37: Standarddaten Von Bullseye

    In dem Beispiel dieses Abschnitts werden die Standarddaten tdMigDefault, scanBullsMig und devYokeUp verwendet. Diese sind als Parameter für einen standardmäßigen MIG-Brenner wie den in Startposition auf Seite 33 darge- stellten Brenner gut geeignet, der mit dem standardmäßigen BullsEye®-Bügel-Scan- Gerät verwendet wird. 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 38: Auswählen Anderer Bullseye®-Daten

    5.4.4 Auswählen anderer BullsEye®-Daten Manchmal ist es erforderlich, eine andere Dateninstanz auszuwählen. Angenommen, in einem System ist der BullsEye®-Bügel mit der Oberseite nach unten befestigt. Abbildung Abbildung 10 Ausrichtungen des Scan-Geräts In der Abbildung links ist der Bügel mit der Oberseite nach oben montiert. In der Abbildung rechts ist der Bügel mit der Oberseite nach unten montiert.
  • Seite 39 Instruktion Aktion So wählen Sie eine andere Dateninstanz aus: Wählen Sie das devicedata-Argument in der BESetupToolJ-Instruktion aus. Tippen Sie dann auf Auswahl ändern im Menü Bearbeiten. Abbildung 11 Auswählen von Gerätedaten Eine Liste mit allen verfügbaren Gerätedaten wird angezeigt. Wählen Sie die devYokeDown-Instanz aus und drücken Sie OK. Abbildung 12 Auswählen von devYokeDown aus der Liste 3HAC024846-003 Revision G...
  • Seite 40 Aktion Die neuen Gerätedaten wurden jetzt der BESetupToolJ-Instruktion hinzugefügt. Wenn die Instruktion ausgeführt wird, werden tWeldGun die Parameter in devYo- keDown zugeordnet. BESetupToolJ jtApprPos, jtStartPos, 15, tdMigDefault, scanBullsMig, devYokeDown, v100, fine, tWeldGun; Hinweis! Mit dieser allgemeinen Vorgehensweise werden auch neue be_scan-Daten und be_tooldesign-Daten ausgewählt.

  • Seite 41: Erstellen Von Neuen Bullseye®-Dateninstanzen

    Signal Name ist ein häufiger Parameter, der zuweilen geändert werden muss. Das BullsEye®-Scan-Gerät ist mit einem digitalen Eingang in der Steuerung verbunden. Der in BullsEye® verwendete Signalname muss mit dem in den Systemparametern definierten Signalnamen übereinstimmen. Durch das Erstellen einer neuen be_device-Dateninstanz kann diese Änderung durchgeführt werden.
  • Seite 42 Aktion Abbildung 14 Anzeigen der be_device-Daten mit Bereich „Task“ Die neue Dateninstanz kann geändert werden, weil sie in einem offenen Modul deklariert wurde, d. h., das Modul ist nicht schreibgeschützt. Signal Name muss geändert werden. • Tippen Sie auf die Eingabetaste, um die Felder der Dateninstanz anzu- zeigen.
  • Seite 43 Dateninstanzen zurückzukehren. Abbildung 16 Geänderter Signal Name Diese neue Dateninstanz kann mithilfe der zuvor in Auswählen anderer BullsEye®- Daten dargestellten Schritte in der BESetupToolJ-Instruktion verwendet werden. Die neue Dateninstanz ist in dem in Anzeigen der be_device-Daten mit Bereich „Nur inte- grierte Daten“...

  • Seite 44: Parameter Von Bullseye®-Daten

    Faktoren, die von BullsEye® korrigiert werden können, ein Problem auftritt, schlägt die Setuproutine fehl und es wird eine Status- meldung ausgegeben, die das Problem angibt. In diesem Fall versucht BullsEye® möglicherweise für bis zu 20 Minuten, eine Lösung zu finden, bevor ein Konver- genzfehler gemeldet und die Ausführung angehalten wird.

  • Seite 45: Quickcheck

    5.4.7 QuickCheck Über QuickCheck QuickCheck ist der Markenname für die TCP-Berechnungsfunktionen, die von der globalen Methode BECheckTcp bereitgestellt werden. BECheckTcp kann für jedes Werkzeug aufgerufen werden, das initialisiert und eingerichtet wurde. BECheckTcp tWeldGun\XYZOnly\Status:=beStatus; Funktion Beim Aufruf der Methode bewegt sich der Roboter über die Annäherungsposition zur Startposition.
  • Seite 46 Optionale Argumente BECheckTcp verfügt wie die BESetupToolJ-Instruktion über einige optionale Argumente. XYZOnly Ein häufig verwendeter optionaler Schalter ist XYZOnly. Bei der Auswahl dieses Schalters aktualisiert die Instruktion den Translationsanteil der tooldata nur, wenn dies zum Aktualisieren der TCP-Definition erforderlich ist. In diesem Fall wird die Ausrichtung des Werkzeugs nicht geändert.

  • Seite 47: Bullseye®-Statuscodes

    5.5 BullsEye®-Statuscodes Über Statuscodes In BullsEye® werden aus Benutzerinstruktionen resultierende Fehler mit Statusco- des gemeldet. Der Fehlercode kann mit dem INOUT Status-Parameter in BEUp- dateTcp, BERefPointer und BECheckTcp aufgezeichnet werden. 5.5.1 Fehlercodes Liste der Fehlercodes Es folgt eine Auflistung der Fehlercodes mit einer kurzen Beschreibung für jeden Code.
  • Seite 48 Startposition oder bewegen Sie das Scan-Gerät an eine neue Position und wiederholen Sie die Initialisierung. BERangeSingFail Der Roboter gelangt nahe an Singularität, wenn BullsEye® den Scan-Vorgang auszu- führen versucht. Initialisieren Sie das Werkzeug mithilfe von BESetupToolJ mit einer neuen Startposition oder bewegen Sie das Scan-Gerät an eine neue Position und wiederholen Sie die Initialisierung.
  • Seite 49 Der Strahl wurde zwar gefunden, doch seine Ausrichtung konnte nicht bestimmt wer- den. BESrchErrInBeam BullsEye® hat versucht, einen Scan-Vorgang auszuführen, doch aufgrund der Startpo- sition des Scan-Vorgangs wurde der Strahl unterbrochen. Überprüfen Sie, ob die Werk- zeugabmessungen in be_tooldesign richtig angegeben sind. Überprüfen Sie, ob die Scan-Toleranz in be_scan ausreichend ist.
  • Seite 50 BESliceCountErr BullsEye® misst das Werkzeug in einzelnen Scheiben, um sein Ende zu ermitteln. Wenn das Ende des Werkzeugs nicht mit einer angemessenen Anzahl von Scans gefunden wird, wird die Instruktion abgebrochen und diese Meldung ausgelöst. Über- prüfen Sie, ob das Flag Inverted in den be_device-Daten ordnungsgemäß gesetzt ist.
  • Seite 51 Laden Sie das richtige BE_Data-Modul oder wiederholen Sie die Initiali- sierung und führen Sie die Setup-Instruktion aus. BEBeamMoveErr BullsEye® hat festgestellt, dass der Strahl verschoben wurde. Führen Sie die Einrich- tung erneut aus. BECheckErr In der BECheckTcp-Instruktion ist ein Problem aufgetreten. Die Ursache ist nicht bekannt.
  • Seite 52 Schnellreferenzposition während des Einrichtens nicht gespeichert wurde. Führen Sie mit BESetupToolJ die Einrichtung erneut aus. BEConvergErr BullsEye® wiederholt den Vorgang, bis eine übereinstimmende TCP-Definition bestimmt wird, die innerhalb des angeforderten Werts für Repeatability liegt. Wenn nach einer angemessenen Anzahl von Wiederholungen kein geeigneter TCP bestimmt werden kann, wird der Vorgang abgebrochen und dieser Fehlercode ausgelöst.

  • Seite 53: Häufig Gestellte Fragen

    Name diBE_SENSE1 zugeordnet. CONST be_device devYokeUp:=["diBE_SENSE1",TRUE,… CONST be_device devYokeUp:=["diMyNewSense",TRUE,… BullsEye® muss der Name des digitalen Eingangs mitgeteilt werden. Der Name des Signals ist in der be_device-Dateninstanz definiert, die an die BESetupToolJ-Instruk- tion übergeben wird. Weitere Informationen finden Sie unter be_device im Abschnitt Datentypen und unter BESetupToolJ im Abschnitt Instruktionen auf Seite 74.

  • Seite 54: Wie Müssen Roboter-Verfahrachsen Konfiguriert Werden

    Systems auch aus anderen Gründen erhöht. Zusätzlich zu diesen Einstellungen der mechanischen Einheit empfiehlt es sich, den BullsEye-Sensorbügel so zu montieren, dass er mit dem Roboter bewegt wird. Hierdurch wird verhindert, dass Vibrationen in der Verfahrachse des Roboters sich auf das Verhältnis zwischen BullsEye-Sensorbügel und Roboterarm auswirken.

  • Seite 55: Wie Richte Ich Bullseye® Ein, Wenn Der Roboter Auf Einer

    5.6.4 Wie richte ich BullsEye® ein, wenn der Roboter auf einer Schiene bewegt wird? Wenn das BullsEye®-Scan-Gerät mit dem Roboter auf einer Verfahrachse montiert ist, sind keine Änderungen erforderlich. Dies ist die bevorzugte Methode, weil die Ungenauigkeit der Position der Roboter-Verfahrachse ignoriert werden kann. Wenn sich das BullsEye®-Scan-Gerät an einem festen Punkt im Welt-Koordinatensystem...

  • Seite 56: Wie Müssen Roboter-Verfahrachsen Konfiguriert Werden

    Anwender-Koordinatensystem von der Schiene bewegt wird. Hinweis: Schienen und andere Roboter-Verfahrachsen sollten immer auf diese Weise definiert wer- den. Neben den Anforderungen für BullsEye wird hierdurch die Anwenderfreundlichkeit des Systems auch aus anderen Gründen erhöht. 3HAC024846-003 Revision G...
  • Seite 57 Zusätzlich zu Einstellungen für die mechanische Einheit Aktion Es empfiehlt sich, den BullsEye-Sensorbügel so zu montieren, dass er mit dem Roboter bewegt wird. Hierdurch wird verhindert, dass Vibrationen in der Verfahrachse des Roboters sich auf das Verhältnis zwischen BullsEye-Sensorbügel und Roboterarm auswirken.

  • Seite 58: Wie Richte Ich Ein E/A-Gerät Ein, Das Nicht Von Abb

    Lösung liegt innerhalb von Grenzwerten, die vom be_device-Feld „Repeatability“ beeinflusst werden. Wenn die Abweichung zwischen zwei TCP- Messungen nicht auf ein durch „Repeatability“ angegebenes Niveau verringert wer- den kann, erfolgt schließlich ein Timeout in Bullseye mit der Meldung eines Konver- genzfehlers. Konvergenzfehler können aus unterschiedlichen Gründen auftreten: •...

  • Seite 59: Werkzeugs Ein

    • Die E/A-Wiederholbarkeit ist zu gering. E/A-Ausrüstung von anderen Herstellern als ABB kann durch Ändern der Konfigu- ration verbessert werden Siehe Abschnitt Wie richte ich ein E/A-Gerät ein, das nicht von ABB geliefert wurde? auf Seite 56. • Falsche Motorkalibrierung.
  • Seite 60 CONST be_tooldesign tdMyProbe:= [TRUE,30,1,50,3.5,4,FALSE,FALSE,1.2,[130,100,100,100], [220,130,100,100]]; Wenn ein Werkzeug mit Schweißdraht gemessen wird, kann BullsEye die tatsäch- liche Position des Drahtendes nicht messen. Die Drahtposition wird am Ende der Schutzgaskappe gemessen und der TCP wird auf der Basis des Parameters TCP Extension, der an die -Instruktion übergeben wird, ab dem Ende der...

  • Seite 61: Wie Fahre Ich Fort, Wenn Bullseye Für Große Abweichungen Sorgt

    Für eine Standard-E/A-Karte von ABB können die Standardein- stellungen für be_scan und be_device verwendet werden. 5.6.11 Wie fahre ich fort, wenn BullsEye für große Abweichungen sorgt? Wenn dies während der Umorientierung passiert, versuchen Sie, den BullsEye-Sen- sor um 90 Grad zu drehen, um dem Einfluss der mechanischen Toleranzen im Robo- terarm entgegenzuwirken.
  • Seite 62 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 63: Software-Referenz

    6 Software-Referenz 6.1 Datentypen 6.1.1 be_device, Gerätedaten Über be_device Diese Datenstruktur enthält Parameter, mit denen die Eigenschaften des Scan-Geräts beschrieben werden. Komponenten Datentyp: string SignalName Name des digitalen Eingangs, der vom Scan-Gerät verwendet wird. Datentyp: bool SenseHigh Wird auf TRUE gesetzt, wenn das Signal beim Erkennen des Werkzeugs hoch ist. Datentyp: speeddata SlowScanSpeed Mit dieser Geschwindigkeitseinstellung werden langsame Scans ausgeführt.
  • Seite 64 Wenn TRUE, wird die Scan-Ebene relativ zum Robotersockel umgekehrt. Aufrechtes Gerät Umgekehrtes Gerät MovedWithRobot Datentyp: bool Bewegt sich BullsEye® mit dem Basis-Koordinatensystem des Roboters, wenn das Basis-Koordinatensystem von einem Mechanismus bewegt wird? Wenn dies nicht der Fall ist, setzen Sie diese Komponente auf FALSE. Datentyp: bool RefPoint...
  • Seite 65 Wenn ein Referenzzeiger definiert werden muss, setzen Sie diesen Parameter auf TRUE. 3HAC024846-003 Revision G...
  • Seite 66 Struktur <dataobject of be_device> <SignalName of string> <SenseHigh of bool> <SlowScanSpeed of speeddata> <FastScanSpeed of speeddata> <Repeatability of num> <Inverted of bool> <MovedWithRobot of bool> <RefPoint of bool> Weitere Informationen Beschrieben in: BESetupToolJ Instruktionen auf Seite 74 be_scan Datentypen auf Seite 61 be_tooldesign Datentypen auf Seite 61 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 67: Be_Scan, Scan-Daten

    6.1.2 be_scan, Scan-Daten Über be_scan Scan-Daten beschreiben das vorgesehene Verhalten von BullsEye® während des Scan-Vorgangs. Komponenten Datentyp: num NumOfScans Mit dieser Komponente wird die Anzahl redundanter Scans definiert. Durch redundan- tes Scannen werden Wiederholbarkeit und Genauigkeit verbessert. Datentyp: num BodyScanMargin...
  • Seite 68 Dieser Abstand (mm) plus die Hälfte des Wertes von MaxBodyDia aus be_tooldesign gibt den Start-Offset des Werkzeugkkorpus-Scans an. Einheit: mm Datentyp: num WireScanMargin 3HAC024846-003 Revision G...
  • Seite 69 Dieser Abstand (mm) plus die Hälfte des Wertes von WireDia aus be_tooldesign gibt den Start-Offset des Schweißdraht-Scans an. Einheit: mm Datentyp: num TwistAngle Der Betrag von TwistAngle gibt den gesamten Verdrehbereich für Scans an. Einheit: Grad TiltAngle Datentyp: num Der Wert von no-Tilt bis TiltAngle gibt den gesamten Neigungsbereich für Scans an. Einheit: Grad InitPatternRad Datentyp: num...
  • Seite 70 Struktur <dataobject of be_scan> < NumOfScans of num> < BodyScanMargin of num> < WireScanMargin of num> < TwistAngle of num> < TiltAngle of num> < InitPatternRad of num> Weitere Informationen Beschrieben in: BESetupToolJ Instruktionen auf Seite 74 be_device Datentypen auf Seite 61 be_tooldesign Datentypen auf Seite 61 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 71: Be_Tooldesign, Werkzeugform

    6.1.3 be_tooldesign, Werkzeugform Über be_tooldesign Der Datentyp be_tooldesign beschreibt die Werkzeugabmessungen und verwandte physische Eigenschaften. Komponenten Datentyp: bool OrientBody Bei Auswahl dieser Komponente wird die Ausrichtung des Werkzeugs durch Scannen des Werkzeugkorpus ermittelt. Datentyp: num MaxBodyDia Der maximale Durchmesser des Werkzeugkorpus im Scan-Bereich. Einheit: mm Datentyp: num MinBodyDia...
  • Seite 72 Der minimale Durchmesser des Werkzeugkorpus im Scan-Bereich. Dies ist i. d. R. der Durchmesser am Ende des Werkzeugs. Einheit: mm Datentyp: num ScanRange Die Länge des zylindrischen Werkzeugabschnitts während der Werkzeugabrichtung. Dieser Abschnitt wird ab dem Ende von RangeShift gemessen. Einheit: mm Datentyp: num RangeShift...
  • Seite 73 Wenn BullsEye® das Werkzeug scannt, um sein Ende zu ermitteln, wird das Werkzeug in einzelnen Scheiben erfasst, bis das Ende gefunden wurde. SliceGap ist die Dicke der einzelnen Scheiben. Einheit: mm Datentyp: bool ScanWire Wenn ScanWire TRUE ist, sucht BullsEye einen Schweißdraht oder eine ähnliche schmale Verlängerung am Ende des Werkzeugs.
  • Seite 74 Bei Auswahl dieser Komponente erfolgt die Suche in z-Richtung mit einem Offset von der Mittellinie des Werkzeugs. Dies geschieht, um eine schmale TCP-Verlängerung, z. B. einen Schweißdraht, zu ignorieren. Wenn ScanWire TRUE ist, wirkt sich dieser Parameter nicht aus, weil die Suche in z-Richtung automatisch mit einem Offset erfolgt. Datentyp: num WireDia WireDia definiert einen Näherungswert für den Durchmesser des Schweißdrahts oder...
  • Seite 75 Weitere Informationen Beschrieben in: BESetupToolJ Instruktionen auf Seite 74 be_device Datentypen auf Seite 61 be_scan Datentypen auf Seite 61 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 76: Instruktionen

    Das Werkzeug tTestTemp wird mit zwei Scans gemessen. Dies wird als QuickCheck bezeichnet. Wenn die Messung ergibt, dass der TCP des Werkzeugs verschoben wurde, führt BullsEye® eine vollständige Berechnung aus, um den neuen TCP zu ermitteln. Wenn die Änderung geringer als die maximal zulässige Änderung ist, wird der TCP aktualisiert.
  • Seite 77 Argumente BECheckTcp Tool [\UserInterface] [\XYZOnly] | [\XYOnly] [\SingleScan] [\ElapsedTime] [\Status] [\TLoad] Datentyp: tooldata Tool Tool ist die Instanz von tooldata, die berechnet wird. Das Werkzeug muss mit der BESetupToolJ-Instruktion initialisiert und eingerichtet werden, bevor BECheckTcp ver- wendet werden kann. Datentyp: string [\UserInterface] Hier kann eine optionale Benutzeroberfläche angegeben werden.
  • Seite 78 Genauigkeit des Ergebnisses ist möglicherweise nicht optimal. Mit dieser Option wird weder die z-Richtung noch die Ausrichtung des Werk- zeugs aktualisiert. ** Vorsicht bei Verwendung dieses Schalters! Diese Methode wird für BullsEye® nicht empfohlen. ** Datentyp: num [\ElapsedTime], <INOUT>...
  • Seite 79 Schrittweise Ausführung Vorwärts Nicht unterstützt Zurück Nicht unterstützt Fehlerbehandlung Bekannte Fehler werden als BullsEye®-Fehlercodes im optionalen Argument Status ausgelöst. Diese Codes können mit Standard-Bedingungsanweisungen außerhalb des Codes behandelt werden. BullsEye®-Fehlercodes sind keine ERRNO-Konstanten, die in einer RAPID-Fehlerbehandlung behandelt werden. Syntax BECheckTcp [ Tool ':='] <...
  • Seite 80 Weitere Informationen Beschrieben in: be_device Datentypen auf Seite 61 be_scan Datentypen auf Seite 61 be_tooldesign Datentypen auf Seite 61 BESetupToolJ Instruktionen auf Seite 74 Definieren von loaddata Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruk- tionen, Funktionen und Datentypen - loaddata 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 81: Bedebugstate - Zustandssteuerung Debuggen

    6.2.2 BEDebugState - Zustandssteuerung debuggen Über BEDebugState Mit der BEDebugState-Instruktion wird der Detaillierungsgrad des Debug-Proto- kolls gesteuert. Normalerweise werden in BullsEye®-Protokolldateien nur begrenzte Informationen gespeichert. Mit dieser Instruktion werden ausführlichere Informa- tionen aufgezeichnet, damit fortgeschrittene Benutzer die Ursache eines Fehlers bestimmen können.
  • Seite 82 Syntax BEDebugState [ '\' On ] < switch > [ '|' Off ] < switch > ';' Weitere Informationen Beschrieben in: BECheckTcp Instruktionen auf Seite 74 BESetupToolJ Instruktionen auf Seite 74 BEUpdateTool Instruktionen auf Seite 74 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 83: Berefpointer - Bullseye Referenzzeiger

    6.2.3 BERefPointer - Bullseye Referenzzeiger Über BERefPointer Mit dieser Instruktion wird die Abweichung eines Werkzeugs gemessen, das zuvor mit BESetupToolJ initialisiert und eingerichtet wurde. Abbildung 17 Referenzzeiger Beispiele BERefPointer tTestTemp; Der Roboter bewegt sich zum Scan-Gerät und lässt den Benutzer auswählen, ob die Bewegung zum Referenzzeiger mit der TCP-Definition Day1 oder mit der aktuellen TCP-Definition erfolgen soll.
  • Seite 84 Tool [\UserInterface] [\Status] [\TLoad] Datentyp: tooldata Tool Tool ist die Instanz von tooldata, die berechnet wird. Das Werkzeug muss mit der BESetupToolJ-Instruktion in der BullsEye-Sammlung initialisiert werden, bevor BERef- Pointer verwendet werden kann. [\UserInterface] Datentyp: string Hier kann eine optionale Benutzeroberfläche angegeben werden. Geben Sie den Namen der Prozedur und den Modulnamen an.
  • Seite 85 Definition zum Zeiger. Drücken Sie nach Abschluss des Vorgangs „Fertig“, um zum Programm zurückzukehren. Schrittweise Ausführung Vorwärts Nicht unterstützt Zurück Nicht unterstützt Fehlerbehandlung Bekannte Fehler werden als BullsEye®-Fehlercodes im optionalen Argument Status ausgelöst. Diese Codes können mit Standard-Bedingungsanweisungen außerhalb des 3HAC024846-003 Revision G...
  • Seite 86 Codes behandelt werden. BullsEye-Fehlercodes sind keine ERRNO-Konstanten, die in einer RAPID-Fehlerbehandlung behandelt werden. Syntax BERefPointer [ Tool ':='] < expression (PERS) of tooldata > [ '\' UserInterface ':=' < expression (IN) of string > ] [ '\' Status ':=' < expression (INOUT) of be_status > ] [ '\' TLoad':=' ] <...

  • Seite 87: Besetuptoolj - Bewegung Des Achsengelenks Einrichten

    6.2.4 BESetupToolJ - Bewegung des Achsengelenks einrichten Über BESetupToolJ Durch die Ausführung dieser Instruktion wird ein TCP definiert und der BullsEye®- Sammlung wird das Werkzeug hinzugefügt. Das Scan-Verhalten wird durch die Parameter bestimmt, die an die Instruktion übergeben werden. Beispiele BESetupToolJ jtApprPoint, jtStartPos,15,tdMigDefault, scanBullsMig, devYokeUp,v200,fine,tTestTemp;...
  • Seite 88 StartPoint zulässt. Datentyp: jointtarget StartPoint Dies ist die Startposition für den BullsEye-Scan-Vorgang. Das Werkzeug muss so posi- tioniert werden, dass sich der Werkzeugarbeitspunkt (TCP) an der Mitte des Scan- Strahls befindet. Das Werkzeug muss senkrecht zur Scan-Ebene des Scan-Geräts ausgerichtet werden.
  • Seite 89 Zone Datentyp: zonedata Die auf die Bewegung zu ApprPoint angewendete Zone. Eine Erläuterung zu zonedata finden Sie im RAPID-Referenzhandbuch. Datentyp: tooldata Tool Tool ist die Instanz von tooldata, die der BullsEye-Sammlung hinzugefügt werden soll. be_fixedaxes [\FixedAxes] Datentyp: 3HAC024846-003 Revision G...
  • Seite 90 Roboter und Scan-Gerät erhalten bleibt, muss das Flag für diese Achse auf TRUE gesetzt werden. Wenn der Roboter beispielsweise auf einem Drehkran mit einer linearen Verfahrachsenbewegung auf dem Ausleger montiert ist, kann das BullsEye- Scan-Gerät auf dem ersten Glied und der Roboter auf dem zweiten Glied montiert werden.
  • Seite 91 CheckBeamAngle verwendet. Datentyp: num [\CheckBeamAngle] Mit diesem Argument wird die Ausrichtung des BullsEye-Strahls in Bezug zum Sockel des Roboters angegeben. BullsEye geht davon aus, dass der Messstrahl parallel zur Ebene des Robotersockels ausgerichtet ist. Dieser Wert bestimmt, wie der Strahl in dieser Ebene ausgerichtet ist.
  • Seite 92 Scan-Routine wird gestartet. Zurück Nicht unterstützt Fehlerbehandlung Bekannte Fehler werden als BullsEye-Fehlercodes im optionalen Argument Status ausgelöst. Diese Codes können mit Standard-Bedingungsanweisungen außerhalb des Codes behandelt werden. BullsEye-Fehlercodes sind keine ERRNO-Konstanten, die in einer RAPID-Fehlerbehandlung behandelt werden.
  • Seite 93 [ '\' CheckBeamAngle ':=' <expression (IN) of num > ] [ '\' TLoad':=' ] < persistent (PERS) of loaddata > ] ';' Weitere Informationen Beschrieben in: be_device Datentypen auf Seite 61 be_scan Datentypen auf Seite 61 be_tooldesign Datentypen auf Seite 61 Definieren von loaddata Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruk- tionen, Funktionen und Datentypen - loaddata...

  • Seite 94: Betcpextend - Bullseye Tcp Verlängern

    Mit dieser Instruktion wird die TCP-Länge auf der z-Achse geändert. Mit der Inst- ruktion kann die Elektroden-Stick-Out-Länge für ein Werkzeug geändert werden, das bereits in BullsEye® eingerichtet wurde. Nach einer Änderung mit BETcpEx- tend ist es nicht erforderlich, die BullsEye-Initialisierung und Setuproutinen erneut auszuführen.
  • Seite 95 Argumente BETcpExtend Tool [\Change] | [\Absolute] [\NewExtens] [\Status] Datentyp: tooldata Tool <PERS> Tool ist die Instanz von tooldata, die geändert wird. Das Werkzeug muss mit der Inst- ruktion BESetupToolJ eingerichtet werden, bevor BETcpExtend verwendet werden kann. Datentyp: num [\Change] Dies ist der Betrag, um den der TCP auf seiner z-Achse verlängert wird. Datentyp: num [\Absolute] Dies ist die absolute TCP-Verlängerung, die angefordert wurde.
  • Seite 96 Fehlerbehandlung Bekannte Fehler werden als BullsEye-Fehlercodes im optionalen Argument Status ausgelöst. Diese Codes können mit Standard-Bedingungsanweisungen außerhalb des Codes behandelt werden. BullsEye-Fehlercodes sind keine ERRNO-Konstanten, die in einer RAPID-Fehlerbehandlung behandelt werden. Syntax BETcpExtend [ Tool ':='] < expression (PERS) of tooldata >...

  • Seite 97: Beupdatetcp - Bullseye Tcp Aktualisieren

    6.2.6 BEUpdateTcp - Bullseye TCP aktualisieren Über BEUpdateTcp Durch die Ausführung dieser Instruktion wird der TCP eines Werkzeugs gemessen und aktualisiert, das zuvor mit BESetupToolJ initialisiert und eingerichtet wurde. Beispiele BEUpdateTcp tTestTemp; Das Werkzeug tTestTemp wird durch Ausführen eines vollständigen Satzes von Scans, einschließlich Scans zum Aktualisieren der Werkzeugausrichtung, gemessen.
  • Seite 98 Argumente BEUpdateTcp Tool [\UserInterface] [\XYZOnly] [\ElapsedTime] [\Status] [\TLoad] Datentyp: tooldata Tool Tool ist die Instanz von tooldata, die berechnet wird. Das Werkzeug muss mit der BESetupToolJ-Instruktion initialisiert und eingerichtet werden, bevor BEUpdateTcp ver- wendet werden kann. Datentyp: string [\UserInterface] Hier kann eine optionale Benutzeroberfläche angegeben werden. Geben Sie den Namen der Prozedur und den Modulnamen an.
  • Seite 99 Vorwärts Nicht unterstützt Zurück Nicht unterstützt Fehlerbehandlung Bekannte Fehler werden als BullsEye-Fehlercodes im optionalen Argument Status ausgelöst. Diese Codes können mit Standard-Bedingungsanweisungen außerhalb des Codes behandelt werden. BullsEye-Fehlercodes sind keine ERRNO-Konstanten, die in einer RAPID-Fehlerbehandlung behandelt werden. 3HAC024846-003 Revision G...
  • Seite 100 Syntax BEUpdateTcp [ Tool ':='] < expression (PERS) of tooldata > [ '\' UserInterface ':=' < expression (IN) of string > ] [ '\' XYZOnly ] < switch > [ '\' ElapsedTime ':=' < expression (INOUT) of num > ] [ '\' Status ':=' <...

  • Seite 101: Funktionen

    6.3 Funktionen 6.3.1 OffsToolXYZ - Werkzeugoffset, kartesisch Über OffsToolXYZ Für die Funktion OffsToolXYZ sind eine Instanz von tooldata und ein Offset als pos- Daten erforderlich. Die Funktion gibt einen neuen tooldata-Wert in Werk- zeugkoordinaten zurück, der um den im Positionsoffset angegebenen Betrag versetzt ist.
  • Seite 102 Syntax OffsToolXYZ '(' [ Tool ':=' ] < expression (IN) of tooldata > ',' [ Offset ':=' ] < expression (IN) of pos > ')' Weitere Informationen Beschrieben in: OffsToolPolar OffsToolPolar - Werkzeugoffset, kartesisch auf Seite Datentyp: pos Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruk- tionen, Funktionen und Datentypen 3HAC024846-003 Revision G...

  • Seite 103: Offstoolpolar - Werkzeugoffset, Kartesisch

    6.3.2 OffsToolPolar - Werkzeugoffset, kartesisch Über OffsToolPolar Für die Funktion OffsToolPolar sind eine Instanz von tooldata, ein Offsetradius als num-Daten und ein Winkel als num-Daten erforderlich. Die Funktion gibt einen neuen tooldata-Wert in Werkzeugkoordinaten zurück, der um den in Offset angegebenen Betrag in der in Angle angegebenen Richtung versetzt ist.
  • Seite 104 Syntax OffsToolPolar '(' [ Tool ':=' ] < expression (IN) of tooldata > ',' [ Radius':=' ] < expression (IN) of num > ',' [ Angle ':=' ] < expression (IN) of num > ')' Weitere Informationen Beschrieben in: OffsToolXYZ OffsToolXYZ - Werkzeugoffset, kartesisch auf Seite 3HAC024846-003 Revision G...
  • Seite 106 Contact us ABB AB Discrete Automation and Motion Robotics S-721 68 VÄSTERÅS SWEDEN Telephone +46 (0) 21 344 400 www.abb.com...

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