ABB BullsEye Anwendungshandbuch Seite 35

Aktion
2. Die Annäherungsposition, in diesem Beispiel jtApprPos, ist ein Zwischenpunkt, der in
der Nähe des BullsEye®-Sensors definiert werden sollte, um den ungehinderten
Zugang zu dem Sensor zu ermöglichen.
Die Startposition, in diesem Beispiel jtStartPos, definiert den Ausgangspunkt für die
Mess-Scans. Die mit der globalen Methode BESetupToolJ ausgeführten
Bewegungen hängen von dieser Startposition ab. Diese Position muss so ausgewählt
werden, dass der Roboter nicht seine Achsgrenzen erreicht und nicht zu nahe an eine
Singularität gelangt. Hierzu sind Übung und Geduld erforderlich. Suchen Sie eine
Startposition, bei der der Roboter nicht an seine Achsgrenzen gelangt. Bei der Start-
position sollte sich der tatsächliche TCP an der Mitte des Strahls befinden.
Abbildung 9 Startposition
3. Nach der Startposition wird die TCP-Verlängerung angegeben.
Dies ist die Länge der TCP-Verlängerung in Millimeter. Bei einem MIG-Schweiß-
brenner entspricht dieser Wert der Stick-Out-Länge des Schweißdrahts ab dem Ende
der Schutzgaskappe.
3HAC024846-003 Revision G
BESetupToolJ jtApprPos, jtStartPos, 15, tdMigDefault,
scanBullsMig, devYokeUp, v100, fine, tWeldGun;
33