Wie Müssen Roboter-Verfahrachsen Konfiguriert Werden - ABB BullsEye Anwendungshandbuch

5.6.7 Wie müssen Roboter-Verfahrachsen konfiguriert werden?
Für auf Verfahrachsen, z. B. Schienen, bewegte Roboter muss das Anwender-
Koordinatensystem für die Verfahrachse definiert werden.
Beispiel:
Die folgende Definition kann für Bullseye nicht verwendet werden:
MECHANICAL_UNIT:
#
-name "TRACK" -use_run_enable "" -use_activation_relay ""
-use_brake_relay "" \
-use_single_0 "TRACK" -stand_by_state \
-activate_at_start_up -deactivation_forbidden
Sie muss wie folgt lauten:
#
MECHANICAL_UNIT:
#
-name "TRACK" -use_run_enable "" -use_activation_relay ""
-use_brake_relay "" \
-use_single_0 "TRACK" -allow_move_of_user_frame -stand_by_state \
-activate_at_start_up -deactivation_forbidden
Dieser Zusatz ist erforderlich, um koordinierte Werkstücke zu unterstützen, bei
denen das Anwender-Koordinatensystem von der Schiene bewegt wird.
Hinweis:
Schienen und andere Roboter-Verfahrachsen sollten immer auf diese Weise definiert wer-
den. Neben den Anforderungen für BullsEye wird hierdurch die Anwenderfreundlichkeit des
Systems auch aus anderen Gründen erhöht.
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