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ABB CRB 15000 Produkthandbuch
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Inhaltszusammenfassung für ABB CRB 15000

  • Seite 1 ROBOTICS Produkthandbuch CRB 15000...
  • Seite 2 Trace back information: Workspace Main version a525 Checked in 2023-06-30 Skribenta version 5.5.019...
  • Seite 3 Produkthandbuch CRB 15000 OmniCore Dokumentnr: 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten. Spezifikationen können ohne vorherige Ankündigung geändert werden.
  • Seite 4 Informationen Sachmängelhaftung oder Gewährleistung für Verluste, Personen- oder Sachschäden, Verwendbarkeit für einen bestimmten Zweck oder Ähnliches. In keinem Fall kann ABB haftbar gemacht werden für Schäden oder Folgeschäden, die sich aus der Anwendung dieses Dokuments oder der darin beschriebenen Produkte ergeben.

  • Seite 5: Inhaltsverzeichnis

    Test des FlexPendant-Anschlusses ............3.5.4 Sicheres Arbeiten in der Nähe des Roboters ..........Konfigurieren der Software ................. 3.6.1 Informationen zur Software für den CRB 15000 ..........Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 6 Manuelles Führen des Roboters ..............3.6.3 Die SafeMove Configurator-App auf dem FlexPendant ........3.6.4 Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 ..3.6.5 Konfigurieren von SafeMove mit Visual SafeMove in RobotStudio ....3.6.6 Informationen über Collaborative Speed Control Add-In .........
  • Seite 7 Austauschen des Schwenkwerks .............. Gelenkeinheiten ....................5.6.1 Austauschen von Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-5/0.95) ......5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) ..................5.6.3 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-5/0.95) ......5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) ..................
  • Seite 8 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 9: Überblick Über Dieses Handbuch

    Für den in diesem Handbuch beschriebenen Roboter gelten folgende Schutzarten: • Standard Produkthandbuch – Bereich Manuelle Abdeckungen aller Varianten und Bauweisen des CRB 15000 hinzugefügt. Einige Varianten und Designs wurden möglicherweise aus dem Geschäftsangebot entfernt und sind nicht mehr erhältlich. Verwendung Verwenden Sie dieses Handbuch bei: •...
  • Seite 10 Fortsetzung Voraussetzungen Ein Handwerker, der an einem ABB-Roboter Wartung/Reparatur/Installation vornimmt, muss folgende Voraussetzungen erfüllen: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-/Reparatur-/Wartungsarbeiten besitzen. • Schulung für die Reaktion auf Notfälle oder ungewöhnliche Situationen. Referenzen Die Dokumentation, auf die in diesem Handbuch verwiesen wird, ist in der Tabelle unten aufgeführt.
  • Seite 11 Schritt für den Ausbau und Wiedereinbau der Kabelhalterung während des Austauschverfahrens für den Unterarm hinzugefügt. • Sicherheitsdaten korrigiert. • Aktualisierte Informationen zu SafeMove für den CRB 15000. • Aktualisierte Informationen zur Bedienschnittstelle (ASI), siehe Sicheres Arbeiten in der Nähe des Roboters auf Seite 114.
  • Seite 12 Aktualisierte Anforderungs- und Verfahrensbeschreibung für das manuelle Lösen der Bremsen. Veröffentlicht in Ausgabe 23B. Die folgenden Aktualisierungen wurden in dieser Version vorgenommen: • Hinzugefügte neue Varianten CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000- 12/1.27. • Pin-Belegung an XG1-Steckverbinder von SafetyIO-basierten La- serscannern hinzugefügt.

  • Seite 13: Produktdokumentation

    Produktdokumentation Produktdokumentation Kategorien für Anwenderdokumentation von ABB Robotics Die Anwenderdokumentation von ABB Robotics ist in mehrere Kategorien unterteilt. Die Liste beruht auf der Informationsart in den Dokumenten, unabhängig davon, ob es sich um Standardprodukte oder optionale Produkte handelt. Tipp Sie finden alle Dokumente über das myABB-Unternehmensportal www.abb.com/myABB.
  • Seite 14 In den Bedienungsanleitungen wird die Handhabung der Produkte in der Praxis beschrieben. Diese Handbücher richten sich an die Personen, die direkten Bedienungskontakt mit dem Produkt haben, also Bediener der Produktionszelle, Programmierer und Wartungsmitarbeiter. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 15: Benutzung Des Produkthandbuchs

    Ebenso können bestimmte Arbeitsmethoden oder allgemeine Informationen, die für verschiedene Produktmodelle gelten, anhand von Abbildungen beschrieben werden, die von dem im aktuellen Handbuch beschriebenen Produktmodell abweichen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 16 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 17: Sicherheit

    Anwendungsbereiche von traditioneller Fertigung bis zu Dienstleistungen. Der Integrator des Robotersystems muss eine Gefahren- und Risikobewertung (HRA) durchführen. Der CRB 15000-5/0.95 kann nur mit der ABB OmniCore C30-Steuerung mit dem Antriebssystem 7 verwendet werden. Der CRB 15000-10/1.52 und der CRB Fortsetzung auf nächster Seite...
  • Seite 18 Zweck getestet und zugelassen wurden. Die Installation und/oder Verwendung nicht originaler Ersatzteile und Ausrüstung kann die Sicherheit, Funktion, Leistung und strukturellen Eigenschaften des Roboters negativ beeinträchtigen. ABB haftet nicht für Schäden, die durch die Verwendung von nicht originalen Ersatzteilen und Geräten entstehen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L ©...

  • Seite 19: Anforderungen An Das Personal

    Verwenden Sie persönliche Schutzausrüstung gemäß den Angaben. Gefahr des Einklemmens Lose Kleidung sollte nicht getragen werden und langes Haar sollte zurückgebunden werden, um die Gefahr des Einklemmens zu vermeiden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 20: Sicherheitssignale Und -Symbole

    (ESD) schwerwiegen Schäden am Produkt führen könnte. HINWEIS Das Signalwort zeigt wichtige Fakten und Bedingun- gen an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 21 1.2.1 Sicherheitssignale im Handbuch Fortsetzung Symbol Bezeichnung Bedeutung TIPP Das Signalwort verweist auf zusätzliche Informatio- nen oder auf Vorgehensweisen, um einen bestimm- ten Vorgang einfacher durchzuführen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 22: Sicherheitssymbole Auf Manipulatorschildern

    Anbringen oder Entfernen von Ausrüstung, wenn das Produkt beschädigt oder ein Ausfall verursacht werden kann. Verbot Wird in Kombination mit anderen Symbolen verwendet. xx0900000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 23 Bremse gelöst Die Betätigung des Bremslösewerkzeug führt zum Lösen der Bremsen. Dies bedeutet, dass der Roboterarm herunterfallen kann. xx0900000808 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 24 Kipprisiko beim Lösen der Schrauben Der Roboter kann umfallen, wenn die Schrauben nicht festge- zogen sind. xx0900000810 xx1500002402 Quetschung Gefahr von Quetschungen. xx0900000817 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 25 Verbrennungsgefahr durch heiße Teile. (Beide Symbole werden verwendet.) xx0900000818 xx1300001087 Beweglicher Roboter Der Roboter kann sich unerwartet bewegen. xx0900000819 xx1000001141 xx1500002616 Hebeschraube xx0900000821 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 26 Gespeicherte Energie Warnt davor, dass dieses Teil gespeicherte Energie enthält. Wird in Kombination mit dem Symbol Nicht demontieren ver- wendet. xx0900000825 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 27 Abschalten mit Griff Verwenden Sie den Netzschalter an der Steuerung. xx0900000827 Nicht betreten Warnt davor, dass das Betreten der Teile diese beschädigen kann. xx1400002648 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 28: Roboter-Haltefunktionen

    • Produkthandbuch - OmniCore C30 Gründe für die Auswahl von Stopps in CRB 15000 Für nahezu alle Sicherheitsfunktionen in CRB 15000 ist ein Stopp der Kategorie 1 definiert. Ausnahme sind nur erlaubt: • Wenn eine technische Störung im System vorliegt oder •...

  • Seite 29: Sicherheit Bei Der Installation Und Der Inbetriebnahme

    Die Kabelbäume zwischen der Steuerung und dem Manipulator müssen so befestigt werden, dass Stolperfallen und Verschleiß vermieden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 30 Kollaboration mit dem Roboter erfordern. Spezifische Informationen für GoFa-Roboter Der kollaborative Roboter CRB 15000 wurde für das sichere Arbeiten neben menschlichen Bedienern und das Übernehmen von Aufgaben von diesen konzipiert. Es ist wichtig für den Benutzer des Roboters diesen sicher bedienen zu können, die notwendigen Sicherheitskonfigurationen einzurichten und sicherzustellen, dass die notwendigen Risikominderungsmaßnahmen implementiert werden.
  • Seite 31 Bevor das Robotersystem in Betrieb genommen wird, ist zu überprüfen, ob die Sicherheitsfunktionen wie vorgesehen funktionieren und ob die bei der Risikobewertung ermittelten Restgefahren auf ein akzeptables Niveau reduziert wurden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 32: Sicherheit Während Des Betriebs

    Umgebungstemperaturen überprüft werden. Um Verbrennungen zu vermeiden, lassen Sie Berührungsflächen gegebenenfalls vor Arbeiten in der Nähe des Roboters abkühlen. Die folgende Abbildung zeigt am Beispiel von CRB 15000-12/1.27 wo sich die Berührungsflächen befinden. Alle anderen Oberflächen werden als Nicht-Berührungsflächen betrachtet.
  • Seite 33 1 Sicherheit 1.5 Sicherheit während des Betriebs Fortsetzung Abdeckung Achse-5 Bedienschnittstelle (ASI) Rohr Rohrabdeckungen Gehäuseabdeckung Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 34: Sicherheit Bei Wartung Und Reparatur

    Komponenten sind unerlässlich für die Gewährleistung des sicheren Betriebs des Roboters. Befolgen Sie die Anweisungen in Abschnitt Wartung auf Seite 191. Weitere Informationen Siehe auch Sicherheitsinformationen zu Installation und Betrieb. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 35: Lösen Der Roboterachsen In Einer Notsituation

    1.6.2 Lösen der Roboterachsen in einer Notsituation Beschreibung Das Lösen der Bremsen wird im folgenden Abschnitt beschrieben: • Manuelles Lösen der Bremsen auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 36: Testen Der Bremsen

    Wartung auszuführen, siehe die Bedienungsanleitung für die Roboter-Steuerung. Für Roboter mit der Option SafeMove wird die Routine Cyclic Brake Check empfohlen. Siehe das Handbuch für SafeMove in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 37: Sicherheit Bei Der Fehlerbehebung

    Der Manipulator kann jederzeit eine beliebige Bewegung machen. GEFAHR Die Fehlersuche an der Steuerung beim Einschalten muss von Personal, das von ABB geschult wurde, oder von ABB-Feldtechnikern durchgeführt werden. Es muss eine Risikobewertung durchgeführt werden, um sowohl die roboter- als auch die systemspezifischen Gefahren zu erfassen.

  • Seite 38: Sicherheit Während Der Außerbetriebnahme

    Siehe Abschnitt Stilllegung auf Seite 1107. Wenn der Roboter für die Lagerung außer Betrieb genommen wird, müssen die Sicherheitsvorrichtungen vorsorglich auf den Auslieferungszustand zurückgesetzt werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 39: Beschreibung Des Manipulators

    über umfangreiche Kommunikationsmöglichkeiten mit externen Systemen. Hinweis Der CRB 15000-5/0.95 kann nur mit einer ABB OmniCore C30-Steuerung mit Antriebssystem 7 verwendet werden. Der CRB 15000-10/1.52 und der CRB 15000-12/1.27 können nur mit einer ABB OmniCore C30-Steuerung mit Antriebssystem 10 verwendet werden.

  • Seite 40: Technische Daten

    Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter auf Seite Belastung des Fundaments, Roboter Die Abbildung zeigt die Richtungen der Belastungskräfte der Roboter an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 41 ±690 N Drehmoment ±246 Nm / ±570 Nm / ±580 Nm ±711 Nm / ±1 280 Nm / ±1 180 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 42: Wandmontage

    Roboter während der Installati- on neu kalibriert werden. Eine geänderte Resolver-/Encoder-Kalibrierung wirkt sich auf die absolute accuracy aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 43 Roboter eine Warmlaufphase empfohlen. Andernfalls besteht die Gefahr, dass der Roboter aufgrund der temperaturbedingten Viskosität von Öl und Schmierfett stehen bleibt oder mit geringerer Leistung läuft. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 44 2.2 Technische Daten Fortsetzung Valid for CRB 15000-5/0.95. iii Valid for CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. iv Je nach Klima und Roboterbetriebsbedingungen kann an der Innenseite der Kunststoffabdeckungen Kondensation auftreten. Die Kondensation verschwindet im Laufe der Zeit selbst, alternativ kann der Benutzer die Abdeckungen öffnen und ein Programm für 12 Stunden ausführen, um den Prozess...
  • Seite 45 / 60 Nm 9,2 Nm / 60 Nm / 60 Nm Valid for CRB 15000-5/0.95. Valid for CRB 15000-10/1.52. iii Valid for CRB 15000-12/1.27. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 46: Sicherheitsdaten

    Die SISTEMA/ABB FSDT-Bibliotheken enthalten Details zu den Sicherheitsfunktionen. Leistungsniveau für OmniCore C30 für CRB 15000 Das Sicherheitssystem der Steuerung OmniCore C30 für CRB 15000 verfügt über eine Sicherheit der Kategorie 3 mit dem Leistungsniveau PL d entsprechend EN ISO 13849-1:2015 und entspricht damit den Sicherheitsleistungsanforderungen der Robotersicherheitsnorm EN ISO 10218-1:2011.
  • Seite 47 Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove). • Für Stopp-Funktionen: 4 ms • Für Positions- und Drehmomentüberwachungsfunktionen: 6 ms • Bremsenschließzeit <110ms Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 48 Stoppen um eine gewisse Distanz fallen. Um den Roboter ist ausreichend Platz vorzusehen, damit kein Bediener eingeklemmt wird. Die Falldistanz und die Höchstgeschwindigkeit sind von der Roboterpose abhängig, daher muss dies validiert werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 49: Arbeitsbereich

    180° 22° 0° pos6 -230.2 272.7 180° 85° 0° pos7 -179 180° -158° 0° pos8 198.1 287.6 180° -225° 0° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 50 -307 180° 9,8° 28,58° pos6 442.6 180° 85° pos7 925.3 -307 180° -170,2° 28,58° pos8 596.9 326.5 180° -225° 28,58° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 51 -369 180° 11,6° 26,7° pos6 -193 276.8 180° 85° 26,7° pos7 -369 180° -168,4° 26,7° pos8 370.6 180° -225° 26,7° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 52 2 Beschreibung des Manipulators 2.4 Arbeitsbereich Fortsetzung Draufsicht des Arbeitsbereichs CRB 15000-5/0.95 +180° R199.4 R173.1 -180° R951 xx2100000122 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 53 2 Beschreibung des Manipulators 2.4 Arbeitsbereich Fortsetzung CRB 15000-10/1.52 +180° R352.6 R1632.3 R296.3（A） -180° xx2300000577 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 54 ±180° Achse 3 -225°/+85° Achse 4 ±180° Achse 5 ±180° Achse 6 ±270° Valid for CRB 15000-5/0.95. Valid for CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 55: Die Einheit Reagiert Empfindlich Auf Esd

    Die Matte muss über einen Strombegrenzungswiderstand geerdet sein. • Verwenden Sie eine dissipative Tischmatte. Die Matte sollte ein kontrolliertes Entladen von statischen Spannungen ermöglichen und muss geerdet sein. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 56 Diese Seite wurde absichtlich leer gelassen...

  • Seite 57: Installation Und Inbetriebnahme

    Durchführung der Prozeduren beschreiben. Lesen Sie vor der Durchführung von Installationsarbeiten das Kapitel Sicherheit auf Seite Hinweis Den CRB 15000 und den Roboter vor dem Netzanschluss und dem Beginn von Installationsarbeiten immer mit der Schutzerde und dem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbinden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 58: Auspacken

    Neuinstallation des Roboters. Anforderungen an das Installationspersonal Installationspersonal, das an einem ABB-Produkt arbeitet, muss: • von ABB geschult sein und die erforderlichen Kenntnisse über mechanische und elektrische Installations-, Wartungs- und Reparaturarbeiten besitzen. • Alle nationalen und örtlich geltenden Vorschriften werden erfüllt.

  • Seite 59: Standsicherheit Und Gefahr Des Umkippens

    Kipprisiko CRB 15000-5/0.95 wird liegend im Lieferpaket geliefert, während CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 stehend im Paket geliefert werden. Der Roboter kann nicht alleine stehen, wenn er nicht mit dem Fundament verbunden ist. Bewahren Sie den Roboter im Lieferpaket auf, wenn er nicht direkt am Fundament befestigt werden kann.
  • Seite 60 CRB 15000-10/1.52 xx2300000380 Achse 1 0° Achse 2 -15° Achse 3 -225° Achse 4 0° Achse 5 -30° Achse 6 0° Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 61 +85° Achse 4 0° Achse 5 +15° Achse 6 0° WARNUNG Der Roboter ist mechanisch instabil, wenn er noch nicht am Fundament befestigt ist. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 62: Vor-Ort-Installation

    Einleitung Diese Vorgehensweise ist eine kurze Anleitung für die erstmalige Installation des Roboters. Siehe auch Vor der Installation auf Seite Erstinstallation Nutzen Sie dieses Verfahren, um CRB 15000 zu installieren. Aktion Hinweis Transportieren Sie den Manipulator an seinen vorgesehenen Standort.

  • Seite 63: Anheben Des Roboters

    In diesem Abschnitt sind das Heben und der Transport des Roboters zum Aufstellungsort beschrieben. Für CRB 15000-5/0.95, es sind immer zwei Personen zum Anheben und Befestigen des Roboters erforderlich. Für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27, es müssen Hebevorrichtungen, z. B. Hebeschlingen, für Anheben und Befestigen vorbereitet werden.
  • Seite 64 Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen desCRB 15000-5/0.95. + 0,012 6 H7 xx2000002366 Rundbohrung für den Führungsstift Langbohrung für den Führungsstift Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 65 Diese Abbildung zeigt den Bohrplan zum Befestigen desCRB 15000-10/1.52. H7 + 0.012 xx2300000382 Rundbohrung für den Führungsstift Langbohrung für den Führungsstift Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 66 Hinweis Stellen Sie sicher, dass der Aufstellungsort des Roboters die Anforderungen aus dem Abschnitt Technische Daten auf Seite 40 erfüllt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 67 Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- Anzugsdrehmoment: 32 Nm ±10% cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 68 Fundament befestigt ist. VORSICHT Das Gewicht des CRB 15000 Roboters beträgt bis zu 51 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 69 Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, um den Manipulator anzuheben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 70 Sockels an. stahl Drehen Sie die Bolzen über Kreuz fest, um si- Anzugsdrehmoment: 32 Nm ±10% cherzustellen, dass sich der Sockel nicht ver- zieht. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 71: Manuelles Lösen Der Bremsen

    Sie die zu lösenden Bremsen aus. Tippen Sie auf Seite 108. Lösen der Bremse anfordern. Die LEDs an der Bedienschnittstelle blinken gelb. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 72 Bremsen sofort aktiviert. Um den Arm weiterhin frei zu bewegen, muss die Brems- freigabefunktion neu gestartet werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 73: Manuelles Lösen Der Bremsen Mit Dem Externen Werkzeug

    Die Ersatzteile für die Bremsfrei- gabefunktion mit dem externen Werkzeug werden ab dem zwei- ten Quartal 2023 nicht mehr her- gestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 74 Der Manipulator muss eingeschaltet werden und die Motoren müssen im Zustand Motors OFF sein. Lösen Sie die Bremsen nicht in der Automatik-Betriebsart. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 75 Setzen Sie das Werkzeug wieder in seinen Halter und bewahren Sie es am angegebenen Ort in der Nähe des Roboters auf. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 76 Stift, können dazu führen, dass die elektrischen Komponenten be- schädigt werden. Versorgung 0V an Stift B und +48VDC an Stift A. +48VDC (A) 0V (B) xx2100000124 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 77: Installation Des Bremslösewerkzeugs

    Roboter befestigt oder dauerhaft in dessen Nähe aufbewahrt werden. Der Lagerort muss allen Personen, die mit oder in der Nähe des Roboters arbeiten, gut bekannt sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 78 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.5 Installation des Bremslösewerkzeugs Fortsetzung Sicherung des Bremslösewerkzeughalters Befestigung mit Schrauben xx2100000403 Befestigung mit Kabelbindern xx2100000404 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 79: Einstellen Der Systemparameter Für Einen Hängend Montierten Oder Geneigten Roboter

    Wenn der Roboter an einer Wand montiert ist, sollte Gravity Beta ±π/2 (±1.570796) sein. Gravity Beta ist eine positive Rotationsrichtung um die Y-Achse im Basiskoordinatensystem. Der Wert wird in Radiant angegeben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 80 Montagewinkel in Grad und B den Montagewinkel in Radiant angibt. Positionsbeispiel Montagewinkel (A°) Gravity Beta Stehend montiert 0° 0,000000 (Standard) Wandmontage 90° 1,570796 Hängende Montage 180° 3,141593 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 81 Wenn der Montagewinkel des Roboters geändert wird, muss der Wert des Systemparameters, der den Montagewinkel bestimmt, neu definiert werden. Der Parameter gehört zum Typ Robot der Parametergruppe Motion. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 82 3.3.6 Einstellen der Systemparameter für einen hängend montierten oder geneigten Roboter Fortsetzung Eine Beschreibung der Systemparameter finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - Systemparameter. Die Systemparameter werden in RobotStudio oder auf dem FlexPendant konfiguriert. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 83: Am Roboter Befestigte Lasten, Bremszeit Und Bremswege

    Bremszeit und Bremswege Die Leistung der Motorbremse hängt davon ab, ob Lasten am Roboter befestigt sind. Siehe Produktspezifikation für den Roboter in Referenzen auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 84: Befestigen Der Ausrüstung Am Roboter (Roboterabmessungen)

    Sie auch keine Lasten darauf ab, mit Ausnahme jener, die auf dem Werkzeugflansch erlaubt sind. Roboterabmessungen Die Abbildung zeigt die Abmessungen des Roboters. CRB 15000-5/0.95 xx2000002368 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 85 3 Installation und Inbetriebnahme 3.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung CRB 15000-10/1.52 1297 1217 1107 xx2300000646 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 86 Person während des normalen Betriebs ausgesetzt ist oder die von ihr berührt werden können und die durch eine elektrische Fehlfunktion unter Strom stehen können. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 87 Armlast ausgelegt. Bei leichten Lasten, wie z. B. Kabeln, ist es jedoch möglich, diese direkt am Arm zu befestigen oder die vier Schrauben an der oberen Armabdeckung durch Sechskant-Abstandshalter zu ersetzen, wie in der folgenden Abbildung gezeigt (am Beispiel von CRB 15000-5/0.95 ). xx2300001024 Definitionen von Abmessungen und Massen finden Sie in Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung auf Seite...

  • Seite 88: Zusatzausrüstung Auf Seite

    überprüfen, dass die Kombination aus Armlast und Nutzlast in der beabsichtigen Anwendung funktioniert. Gehäuse und Unterarm Für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27, das Robotergehäuse und der Unterarm können auch zusätzliche Lasten bis zu 1 kg aufnehmen. Definitionen von Abmessungen und Massen finden Sie in Bohrungen zur Montage von Zusatzausrüstung auf Seite...
  • Seite 89 3.3.8 Befestigen der Ausrüstung am Roboter (Roboterabmessungen) Fortsetzung Oberarm, CRB 15000-10/1.52 4 x M3 SECTION A-A xx2300000989 Oberarm, CRB 15000-12/1.27 4 x M3 SECTION A-A xx2300000990 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 90 Gehäuse und Unterarm, CRB 15000-12/1.27 2 x M4 4xM4 2 x R10 DETAIL G 2 x M4 DETAIL F xx2300000755 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 91 18 mm 25 mm Beispiel für einen geeigneten Bossard, Artikelnummer: Bossard, Artikelnummer: Sechskantabstandhalter 304318041152 304325041152 Keystone, Artikelnummer: Bossard, Artikelnummer: 24289~24294 304330041152 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 92 Beachten Sie auch die Gewindetiefe am Werkzeugflansch. Die Verwendung zu langer Schrauben kann den Werkzeugflansch beschädigen und dazu führen, dass das Werkzeug nicht ordnungsgemäß befestigt wird, was ein Sicherheitsrisiko darstellt. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 93: Testlauf Nach Installation, Wartung Oder Reparatur

    Achten Sie nach einer durchgeführten Wartung oder Reparatur auf die Funktion des Teils, an dem die Arbeit durchgeführt wurde. Überprüfen Sie die Anwendung in der Betriebsart manuell bei reduzierter Geschwin- digkeit. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 94: Installation Des Laserscanners

    3.3.10 Installation des Laserscanners 3.3.10 Installation des Laserscanners Überblick Die Sicherheitstrenntechnik und die Geschwindigkeitssteuerung für CRB 15000 basieren auf dem Anschluss und der Kommunikation von einem oder zwei Sicherheits-Laserscannern im Roboter. Laserscanner bieten eine zeitnahe und kontinuierliche Überwachung der Aktivitäten innerhalb ihres Scanbereichs und sie bilden ein Schutzfeld.
  • Seite 95 1 PROFIsafe-basierter Laserscanner (Option 3051-1), mit Verbindung mit SPS OmniCore controller Laser Scanner blue white black brown 24V + 0V PROFIsafe PROFIsafe xx2100000160 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 96 OmniCore controller white blue black brown PROFIsafe PROFIsafe 24V+ 0V Laser Scanner2 white blue black brown PROFIsafe 24V+ 0V xx2200000298 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 97 24V+ 0V xx2300000227 1 SafetyIO-basierter Laserscanner (Option 3051-2) Power Laser Scanner OmniCore controller white blue black brown 24V+ 0V xx2200000299 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 98 Sollten zusätzliche skalierbare E/A-Geräte verfügbar sein, installieren und konfigurieren Sie diese Geräte mithilfe der folgenden detaillierten Prozeduren in Anwendungshandbuch - Skalierbare E/A. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 99 Braun mit Grün Universalausgang 1 Weiß mit Gelb Universalausgang 2 Gelb mit Braun Spannung 0 V DC Weiß mit Grau Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 100 Seite 173 RobotWare 7.6 Konfiguration von zwei SafetyIO- oder höher basierten Laserscannern (RobotWa- re 7.6 oder höher) auf Seite 178 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 101 OmniCore) auf Seite 165 oder Konfiguration von zwei PROFIsa- fe-basierten Laserscannern (RobotWare 7.10 oder später oder als Master fungierende OmniCore) auf Seite 169. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 102: Elektrische Anschlüsse

    Spannungsversorgung Steuerungskabel + im Steuerungsschrank zu den CP/CS) Antriebseinheiten im Roboter. Roboterkabel Signalkabellänge Artikelnummer Hybridbodenkabel, 7 m 3HAC073212-002 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 103 Signalkabellänge Artikelnummer Hybridbodenkabel, 15 m 3HAC073212-003 Biegeradius für statische Bodenkabel Der Mindestbiegeradius beträgt das 10-Fache des Kabeldurchmessers von statischen Bodenkabeln. xx1600002016 Durchmesser Durchmesser x10 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 104: Kundenanschlüsse Am Manipulator

    Über diese Grenze hinausgehende Belastungen können den Manipulator dauerhaft beschädigen. Nennleistung 24 V, max. 30 V iii Nennleistung 24 V, max. 30 V Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 105 Der R1.MP am Sockel wird für die Übertragung von DC-Bus, EtherCat und Anwendersignalen verwendet (CP/CS). xx2100000228 xx2100002065 Der Anschluss kann 330° Uhrzeigersinn gedreht werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 106 Überprüfen Sie den Steckverbinder immer auf Schmutz und Beschädigung, bevor Sie ihn an die Steuerung anschließen. Reinigen oder ersetzen Sie beschädigte Teile. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 107 200-mm-Draht, ge- M10x0.75 Pin3 Pin1 1: CS Pair_1 + rade 2: CS Pair_1 - 3: CS Pair_2 + M8x1 4: CS Pair_2 - xx2100000219 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 108: Bedienschnittstelle (Asi)

    SafeMove. Das Werkzeug und die Nutzlast müssen vor dem Konfigurieren der Bedienschnittstelle (ASI) konfiguriert werden. Siehe Bedienungsanleitung - OmniCore. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 109 Bei Anlieferung zeigt der Lichtring die Zustände gemäß der folgenden Tabelle an: Farbe des Lichtrings Beschreibung Weiß Einheit in Bereitschaft Grün Programmabarbeitung Gelb, dauerhaft Lead-Through-/Programmiermodus Gelb, blinkt Bremslösesignal ist aktiviert Fehler Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 110 Weitere Informationen über RAPID finden Sie unter Technisches Referenzhandbuch - RAPID Instruktionen, Funktionen und Datentypen und Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 111 überprüft werden, mit welchem Roboter das FlexPendant verbunden ist, siehe Test des FlexPendant-Anschlusses auf Seite 113. Hinweis In RobotWare 7.2 kann die Lichtringkonfiguration nicht geändert werden. Sie kann nur deaktiviert werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 112: Verwendung Der Bedienschnittstelle (Asi)

    Tasten anders als gemäß dem Standard konfiguriert sind. Tipp Wenn die Tasten nicht reagieren, schließen Sie die App ASI Setting (API-Einstellung) und öffnen Sie sie erneut. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 113: Test Des Flexpendant-Anschlusses

    3 Den betroffenen Lichtring inspizieren Hinweis Diese Technik sollte auch angewendet werden, um vor Beginn der Arbeiten eine Verbindung mit einem Robot Control Mate zu überprüfen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 114: Sicheres Arbeiten In Der Nähe Des Roboters

    Die Risiken aus uneingeschränkten Kollisionen lassen sich durch das Erzeugen einer Zone für die Implementierung von kartesischen Geschwindigkeitsbeschränkungen reduzieren, die von der Sicherheitsfunktion Tool Speed Supervision festgelegt werden (siehe Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 115 Diese Annäherungen können kombiniert werden. Für die Verbesserung der Zykluszeit können auch zusätzliche Zonen zwischen den eingeschränkten und uneingeschränkten Kollisionszonen vorgesehen werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 116 Abschließend sei gesagt: Wenn Risiken im Automatikbetrieb nicht mithilfe von diesen oder anderen Mitteln ausreichend reduziert werden können, dann ist die Verwendung der Bedienschnittstelle auf den Einrichtbetrieb beschränkt. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 117: Konfigurieren Der Software

    Die Konfiguration der Not-Halts ist Stoppkategorie 1 und kann nicht geändert werden. Kollisionserkennung Standardmäßig ist die Kollisionserkennung des CRB 15000 bei Stillstand aktiv. Er verfügt, anders als andere Roboter, auch über eine Stopprampe, damit die Klemmkräfte freigegeben werden können. Hinweis Wenn die Werkzeugdaten fehlerhaft sind, könnten falsche Kollisionen ausgelöst...
  • Seite 118 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.1 Informationen zur Software für den CRB 15000 Fortsetzung Lokale Präsenz und lokaler Client Generell gilt, dass die lokale Präsenz in der Nähe des Roboters empfohlen wird, wenn die Betriebsart geändert wird, die Abarbeitung gestartet oder gestoppt wird bzw.
  • Seite 119 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.1 Informationen zur Software für den CRB 15000 Fortsetzung Nachstehend werden einige typische Beispiele von Singularitätspositionen für GoFa gezeigt. Typische Arm-Singularitäten Typische Handgelenk-Singularitäten xx2300000098 xx2300000099 xx2300000101 xx2300000100 Weitere Informationen zur Singularität finden Sie in Technisches Referenzhandbuch - RAPID Overview, Abschnitt Singularitäten.

  • Seite 120: Manuelles Führen Des Roboters

    Der Abschnitt Lead-Through-Sperre ist für den Modus Achse 1-6 deaktiviert. 4 Ziehen Sie den Roboterarm vorsichtig an die gewünschte Position. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 121 Für den CRB 15000 gibt es eine Schaltfläche zum Aktualisieren/Auffrischen der Last, während die Durchleitung aktiv ist. Für den CRB 15000, wenn variierende Lasten von Kabeln oder andere Störungen das Driften des Roboters während Lead-Through verursachen, lässt sich dies häufig durch Setzen des Systemparameters Lead through load compensation auf Always verbessern.
  • Seite 122 3.6.2 Manuelles Führen des Roboters Fortsetzung An einem Koordinatensystem ausrichten Ein CRB 15000 Roboter kann entweder im Automatik- oder Einrichtbetrieb von der Lead-Through-Seite aus an ein Koordinatensystem ausgerichtet werden. Gehen Sie bei der Ausrichtung des Roboters an einen Koordinatensystem wie folgt vor: 1 Wählen Sie auf der Seite Durchführen den Modus im Abschnitt Lead-Through...

  • Seite 123: Die Safemove Configurator-App Auf Dem Flexpendant

    Die Registerkarte Globale Einstellungen enthält die Konfiguration für Cyclic Brake Check und die Supervision-Einstellungen. • Die Registerkarte Synchronisation enthält Funktionen für die Synchronisation der Software. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 124 Die Werkseinstellung ist eine leere Konfiguration. Eine geladene Konfiguration kann entfernt werden. Dann wird das System auf die Werkseinstellungen zurückgesetzt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 125 Die Maße und die Position von Kapsel- oder Kugeleinkapselungen können verändert werden. Die Maße, Position und die Drehung einer rautenförmige Einkapselung können verändert werden. xx2100000712 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 126 Die Registerkarte Synchronisation wird verwendet, um die aktuellen Achspositionen für den Roboter manuell festzulegen. Weitere Informationen über Synchronisation siehe Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 127 Verwenden Sie die folgende Prozedur, um die Vorlagenkonfiguration zu laden und auf die Robotersteuerung anzuwenden. 1 Wählen Sie Bearbeitungsmodus aktivieren für die Bearbeitung der Sicherheitskonfiguration. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 128 Anwendungshandbuch - Funktionale Sicherheit und SafeMove. 6 Wählen Sie Für Steuerung übernehmen, um fortzufahren. Die Steuerung wird automatisch neu gestartet, wenn die Konfiguration angewendet wird. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 129 Der grüne Punkt in der 3D-Visualisierung zeigt an wo sich der nächste Eckpunkt befindet. Verwenden Sie die Pfeile, um die Position (Index) zu ändern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 130 Zone in der 3D-Ansicht auszuwählen. Tippen Sie dann auf Hinzufügen. 5 Wählen Sie eine Überwachungsfunktion oder -führung aus. xx2100000713 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 131 Supervision und Tool Force Supervision übertragen. Für weitere Einzelheiten siehe Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 auf Seite 136. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 132 Die Funktion Standstill Supervision ist standardmäßig nicht aktiv. Sie kann hinzugefügt, geändert und deaktiviert werden. Der CRB 15000 verfügt über Unterstützung der Stoppkategorien 0 und 1 für die Standstill Supervision. Für andere Stopps ist nur die Stoppkategorie 1 verfügbar. xx2100000251 Ändern Sie die globalen Supervision-Einstellungen...
  • Seite 133 Dabei wird überprüft, ob Folgendes richtig konfiguriert wurde: • Alle E/A-Einstellungen und -Signale, die für die Sicherheitsverbindung verwendet werden, einschließlich der angeschlossenen Funktionalität Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 134 Sicherheitsbericht unterzeichnet hat, sollte der Status der Konfiguration auf dem FlexPendant zu Überprüft geändert werden. 1 Melden Sie sich als Benutzer mit der Berechtigung Sicherheitsservices an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 135 3 Markieren Sie das Kontrollkästchen Gesperrt. Abschließende Schritte Nach der Überprüfung schalten Sie die Funktion SafeMove Assistant mit dem Systemparameter Disable SafeMove Assistant ein. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 136: Richtlinien Für Transient-Kontakt Und Quasi-Statischen Kontakt, Crb 15000

    3.6.4 Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 Infos zu Human Contact Supervision Der Roboter CRB 15000 wurde für den Gebrauch in kollaborativen Anwendungen entworfen, in denen gelegentlicher Kontakt mit dem Bediener zu erwarten ist. Dies entspricht ISO/TS 15066.
  • Seite 137 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.4 Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 Fortsetzung Körpermodell Gemäß Definition in ISO/TS 15066 ist das Körpermodell eine Darstellung des menschlichen Körpers, bestehend aus individuellen Körperregionen, die durch biometrische Eigenschaften charakterisiert sind. Diese Segmente des Körpermodells weisen eine unterschiedliche Empfindlichkeit auf.
  • Seite 138 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.4 Richtlinien für Transient-Kontakt und Quasi-statischen Kontakt, CRB 15000 Fortsetzung Fazit Die Werte, die in der Funktion Human Contact Supervision berechnet wurden, sind konservativ. Wenn jedoch eine Risikoanalyse für die endgültige Anwendung zeigt, dass diese Werte zu einem höheren Wert geändert werden können, wenn beispielsweise ein Polster an einem Arm verwendet wird, dann können die Werte...

  • Seite 139: Konfigurieren Von Safemove Mit Visual Safemove In Robotstudio

    2 Tippen Sie auf die Ansicht Pre-Logik auf der Seite Sichere E/A-Konfiguration. 3 Tippen Sie auf Neuer Ausdruck und erzeugen Sie die folgenden Ausdrücke. • ISH_Activate_SST Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 140 Laserscanner DELAY(ISH_Enabler_Delay_SST,ProtectingA- rea1,(ISH_AtUser_Period_ms_Until_SST / ISH_SMc- trl_Frequency),ISH_CountDelay_SST,ISH_Delayed_SST) Gültig für Szenarien mit 2 verbundenen PROFIsafe- basierten Laserscannern DELAY(ISH_Enabler_Delay_SST,ProtectingAre- aSM,(ISH_AtUser_Period_ms_Until_SST / ISH_SMc- trl_Frequency),ISH_CountDelay_SST,ISH_Delayed_SST) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 141 Roboter (ROB_1) aus. Tippen Sie dann auf Kapsel auf der Ribbon-Registerkarte Visual SafeMove, um zwei Kapselgeometrien für den Roboter zu erzeugen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 142 Konfigurieren von Überwachungsfunktionen 1 Auf der Ribbon-Registerkarte Visual SafeMove wählen Sie Sichere Zone erzeugen aus der Liste Sichere Zone aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 143 Aktion bei Sicher- Stopp-Kategorie Catego- Catego- Catego- heitsverletzung ry1Stop ry1Stop ry1Stop Geschwindigkeits- Max. Geschwindigkeit 434.000 20.000 20.000 begrenzungen (mm/s) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 144 Status Funktion aktiv ISH_SST_Active Aktion bei Sicherheits- Stopp-Kategorie Category0Stop verletzung Signal ISH_SST_Viol Toleranzen Aktiviert für alle Achsen und restliche standardmäßige Toleran- zwerte. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 145 1 Auf der Ribbon-Registerkarte Visual SafeMove tippen Sie auf Steuerung in der Gruppe Konfiguration. 2 Tippen Sie auf Auf Steuerung schreiben. Nach dem Neustart der Steuerung werden die Konfigurationen auf die Steuerung hochgeladen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 146: Informationen Über Collaborative Speed Control Add-In

    9 Tippen Sie auf Next (Weiter), um das Fenster Confirmation (Bestätigung) zu öffnen. 10 Wählen Sie Übernehmen, um die Änderungen zu bestätigen und zu speichern. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 147 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.6 Informationen über Collaborative Speed Control Add-In Fortsetzung Das Add-In wird in der Steuerungsübersicht angezeigt, wenn es erfolgreich zur Steuerung hinzugefügt wurde. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 148: Geschwindigkeitskontrolle

    - Gerätezuordnungsinformationen Signalname Gerätezu- Kategorie Gerät Gerätesteck- ordnung platz (Stan- dard) ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal ProtectingAreaSST ProfiSafe OmniCore_Internal Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 149 RobotStudio oder der Steuerung OmniCore bezogen werden. • Im RobotWare-Installationsordner in RobotStudio: ...\DistributionPackages\ABB.RobotWare-x.x.x-xxx\RobotPackages \RobotControl_x.x.xxx\utility\service\GSDML\ • An der OmniCore-Steuerung: ...\products\RobotControl_x.x.x\utility\service\GSDML\ Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 150 Innerhalb dieses Feldbereichs leuchtet die Leuchteneinheit rot und die Bewe- gungsgeschwindigkeit des Roboters wird auf 0 reduziert. Der Roboter steht still. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 151 6 Definieren Sie die Quelle für die Eingangssignale des Scanners und konfigurieren Sie die grundlegenden Einstellungen für die Eingänge und Ausgänge in Konfiguration > Eingänge und Ausgänge. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 152 Überprüfen Sie die Kommunikation zwischen SPS und Steuerung und aktivieren Sie den Laserscanner; richten Sie die Kommunikation zwischen dem Laserscanner, der SPS und der OmniCore-Steuerung ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 153 2 Konfiguration von Systemparametern. 3 Legen Sie die Eingangs- und Ausgangsgröße und den Namen des internen PROFINET-Geräts fest. Für CRB 15000, die erforderlichen Einstellungen für die Kommunikation zwischen Laserscanner, SPS und der OmniCore-Steuerung sind in der Konfigurationsdatei vorkonfiguriert. 4 Legen Sie Berechtigungen für Sicherheitsbenutzer fest.
  • Seite 154 5 Bewegen Sie den Roboter so, dass die tatsächlichen Positionswerte mit den Sync Positionswerten übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass diese identisch sind. 6 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 155: Konfiguration Eines Profisafe-Basierten Laserscanners (Robotware 7.6 Oder Später Oder Als Master Fungierende Sps)

    ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal SafetyCommunica- ProfiSafe OmniCore_Internal tionEnable • Der PROFINET-Gerätename der Steuerung muss festgelegt werden auf omnicoreprofisafe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 156 Leuchteneinheit an der Prozessnabe gelb und die Roboter-Bewegungsge- schwindigkeit wird auf jene niedrigere Geschwindigkeit reduziert, die vom Anwen- der festgelegt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 157 PROFIsafe unterstützen und sie kann als Master agieren. Stellen Sie vor dem Konfigurieren sicher, dass die GSD-Dateien von Steuerung und dem Laserscanner auf die SPS geladen wurden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 158 4 Nach dem Neustart der Steuerung tippen Sie auf Settings (Einstellungen) auf der Startseite. 5 Tippen Sie auf Sicherheitssteuerung. 6 Tippen im Feld links auf Synchronisierung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 159 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 160: Konfiguration Von Zwei Profisafe-Basierten Laserscannern (Robotware 7.6 Oder Später Oder Als Master Fungierende Sps)

    ProtectingArea ProfiSafe OmniCore_Internal WarningArea ProfiSafe OmniCore_Internal SafetyCommunica- ProfiSafe OmniCore_Internal tionEnable • Der PROFINET-Gerätename der Steuerung muss festgelegt werden auf omnicoreprofisafe. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 161 Leuchteneinheit an der Prozessnabe gelb und die Roboter-Bewegungsge- schwindigkeit wird auf jene niedrigere Geschwindigkeit reduziert, die vom Anwen- der festgelegt wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 162 Aus der Dropdown-Liste wählen Sie Rx: Process image (6 Bytes) aus. 7 Erstellen Sie Überwachungsfälle und weisen Sie die zu überwachenden Felder jedem der Überwachungsfälle in Konfiguration > Überwachungsfälle Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 163 Überprüfen Sie die Kommunikation zwischen SPS und Steuerung und aktivieren Sie den Laserscanner; richten Sie die Kommunikation zwischen dem Laserscanner, der SPS und der OmniCore-Steuerung ein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 164 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 165: Konfiguration Eines Profisafe-Basierten Laserscanners (Robotware 7.10 Oder Später Oder Als Master Fungierende Omnicore)

    5 Tippen Sie auf den mit dem Sternchen(*) markierten Laserscanner. Dann doppelklicken Sie auf der Registerkarten-Seite Gerätekatalog im rechten Bereich des Fensters auf mS3 6Byte In/Out PROFIsafe V2.6.1. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 166 Das RAPID-Programm wird im rechten Bereich angezeigt. b Suchen Sie den Parameter Scanner1 und ändern Sie dessen Wert gemäß dem benutzerdefinierten Namen des Laserscanners. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 167 PROFINET GSDML und das Softwaretool Safety Designer® von der SICK-Website herunter. Stellen Sie sicher, dass Sie die aktuelle Version der Datei und des Softwaretools erhalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 168 3 Im Fenster Visual SafeMove konfigurieren Sie die SafeMove-Funktion gemäß den Anweisungen in Konfigurieren von SafeMove mit Visual SafeMove in RobotStudio auf Seite 139. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 169: Konfiguration Von Zwei Profisafe-Basierten Laserscannern (Robotware 7.10 Oder Später Oder Als Master Fungierende Omnicore)

    5 Tippen Sie auf den mit dem Sternchen(*) markierten Laserscanner. Dann doppelklicken Sie auf der Registerkarten-Seite Gerätekatalog im rechten Bereich des Fensters auf mS3 6Byte In/Out PROFIsafe V2.6.1. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 170 Das RAPID-Programm wird im rechten Bereich angezeigt. b Suchen Sie die Parameter Scanner1 und Scanner2. Ändern Sie deren Werte gemäß den benutzerdefinierten Namen der Laserscanner. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 171 PROFINET GSDML und das Softwaretool Safety Designer® von der SICK-Website herunter. Stellen Sie sicher, dass Sie die aktuelle Version der Datei und des Softwaretools erhalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 172 3 Im Fenster Visual SafeMove konfigurieren Sie die SafeMove-Funktion gemäß den Anweisungen in Konfigurieren von SafeMove mit Visual SafeMove in RobotStudio auf Seite 139. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 173: Konfiguration Eines Safetyio-Basierten Laserscanners (Robotware 7.6 Oder Höher)

    Der Wert von WarningArea ist abhängig von der Logik und dem Wert von ABB_Scalable_IO_0_DI3 und ABB_Scalable_IO_0_DI4. Für die Definition von WarningArea siehe Konfigurieren des Laserscanners auf Seite 174. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 174 Bedienungsanleitung microScan3 - Pro I/O des Herstellers beschrieben. Im Folgenden wird die Prozedur grob beschrieben: 1 Öffnen Sie die Konfigurationssoftware Safety Designer®. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 175 Ausführliche Informationen zu Pindefinitionen in Steckverbinder X2 Digitaleingänge des skalierbaren E/A-Geräts DSQC1042, siehe die Produktspezifikation der Steuerung und Anwendungshandbuch - Skalierbare E/A. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 176 CabinetIO und ABB_Scalable_IO. Der Kommunikationsstatus von ABB_Scalable_IO schaltet um zu normal, nachdem die SafeMove-Vorlagendatei mithilfe der SafeMove Configurator-App hochgeladen wurde. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 177 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 178: Konfiguration Von Zwei Safetyio-Basierten Laserscannern (Robotware 7.6 Oder Höher)

    Der Wert von WarningArea ist abhängig von der Logik UND dem Wert von ABB_Scalable_IO_0_DI3, ABB_Scalable_IO_0_DI4, ABB_Scalable_IO_0_DI7 und ABB_Scalable_IO_0_DI8. Für die Definition von WarningArea siehe Konfigurieren des Laserscanners auf Seite 179. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 179 Bedienungsanleitung microScan3 - Pro I/O des Herstellers beschrieben. Im Folgenden wird die Prozedur grob beschrieben: 1 Öffnen Sie die Konfigurationssoftware Safety Designer®. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 180 Pin1 (OSSD1A) D101+ Pin2 (OSSD1B) DI02+ Pin3 (OSSD2A) DI03+ Pin4 (OSSD2B) DI04+ Pin17 Schaltung von D101-, D102-, D103- und D104- Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 181 192.168.125.130 ABB_Scalable_IO1 192.168.125.131 Aktuelle Seriennummer des Gerätes c Rechtsklicken Sie auf ABB_Scalable_IO1 und wählen Sie Konfigurieren aus dem Kontextmenü aus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 182 7 Bewegen Sie den Roboter so, dass die Actual Positions (Tatsächliche Positionen) mit den Sync Positions (Sync-Positionen) übereinstimmen. Stellen Sie sicher, dass die Werte identisch sind. 8 Tippen Sie auf Synchronisieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 183: Geschwindigkeitsregelungsstrategien

    3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.7.8 Geschwindigkeitsregelungsstrategien 3.6.7.8 Geschwindigkeitsregelungsstrategien Allgemeines Die Geschwindigkeitskontrolle von CRB 15000 ist von einer Reihe von Faktoren beeinflusst, beispielsweise RobotWare-Version, Geschwindigkeitseinstellung im FlexPendant, Geschwindigkeitseinstellung in der Bewegungsinstruktion sowie vom SpeedRefresh-Wert. Anwender in unterschiedlichen Schutzfeldern und die Ausführung anderer Programmabarbeitungsaktionen können zu unterschiedlichen Bewegungsgeschwindigkeiten führen.
  • Seite 184 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.7.8 Geschwindigkeitsregelungsstrategien Fortsetzung Anwender im Warnbereich xx2100000513 SafeMove ausgelöst, aber SST/TSP nicht konfiguriert. xx2100000514 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 185 3 Installation und Inbetriebnahme 3.6.7.8 Geschwindigkeitsregelungsstrategien Fortsetzung Strategien (RobotWare 7.6 oder höher) Anwender im Schutzbereich xx2200000302 Anwender im Warnbereich xx2200000303 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 186: Anwendungsfälle Für Sicherheitskonfigurationen

    Wert von standardmäßig TRUE auf FALSE. xx2200000435 3 Speichern Sie die Änderung und wenden Sie sie auf die Steuerung an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 187 Signal ISH_UserMODE_bNot_IntemitCollab in der SafeMove-Konfiguration ist auf 0, und • die Funktion ISH_b_FunctionlityIsUsed ist im RAPID-Programm ist auf TRUE eingestellt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 188 (Konfiguration). 4 Wählen Sie im linken Fensterbereich Global_TSP unter Tool Speed Supervisions (Überwachungen der Werkzeuggeschwindigkeit) aus der Navigationsstruktur aus. xx2200000438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 189 Geschwindigkeitsgrenzwert überschreitet, wird TSP ausgelöst, um die Roboterbewegung sofort zu stoppen. Es ist möglich die Werte von ISH_AtUser_Period_ms_Until_SST und ISH_AtUser_Period_ms_Until_TSP gemäß den Anwendungsanforderungen nach Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 190 6 Übernehmen Sie die Konfiguration auf die Steuerung indem Sie in der Gruppe Controller (Steuerung) in der Kategorie Controller (Steuerung) auf Write to Controller (Auf Steuerung schreiben) tippen. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 191: Wartung

    Sicherheitsanforderungen der geltenden nationalen und regionalen Normen und Bestimmungen vorbehalten sein. Hinweis Wenn CRB 15000 an die Spannungsversorgung angeschlossen ist, sicherstellen, dass der CRB 15000 mit der Schutzerde und einem Fehlerstrom-Schutzschalter (RCD) verbunden ist, bevor Wartungsarbeiten begonnen werden. Weitere Informationen finden Sie in: •...

  • Seite 192: Wartungspläne Und Erwartete Lebenslänge Der Komponenten

    4.2 Wartungspläne und erwartete Lebenslänge der Komponenten 4.2.1 Spezifikation der Wartungsintervalle Einleitung Die Intervalle werden auf unterschiedliche Weise definiert, abhängig von der jeweiligen Wartungsarbeit und den Arbeitsbedingungen des CRB 15000: • Kalenderzeit: gibt die Monate an, unabhängig davon, ob das System in Betrieb ist oder nicht.

  • Seite 193: Wartungsplan

    Replace if damage or cracks are detected. Wird nicht separat benötigt, wenn bereits in der Anwendung enthalten. Das empfohlene Testintervall liegt im Bereich von 8-48 Stunden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 194: Überprüfungsaktivitäten

    Überprüfen Sie von momente müssen überprüft werden auf Hand, dass die Teile nicht locker sind. Seite 195. Wenn nötig, festziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 195 Lagerort in der Nähe des Robo- Siehe Installation des Bremslösewerkzeugs ters vorhanden ist. auf Seite Die Anziehmomente müssen überprüft werden Anzugsdrehmomente, CRB 15000-5/0.95 xx2000002566 xx2000002565 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 196 0,45 Nm (ASI) M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Werkzeugflansch Innensechskantschraube 0,45 Nm M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Basis M10x35 8,8 32 Nm ±10% Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 197 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Rohrabdeckung, obere Innensechskantschraube 1,4 Nm M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Bedienschnittstelle Innensechskantschraube 0,45 Nm (ASI) M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 198 Abdeckung Achse-5 Innensechskantschraube 1,4 Nm M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Flansch Achse-6 Innensechskantschraube 1,9 Nm M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 Basis M10x35 8,8 32 Nm ±10% Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 199: Austausch Des Kabelbaums

    4 Wartung 4.3.2 Austausch des Kabelbaums 4.3.2 Austausch des Kabelbaums Sitz des Kabelbaums Kabelbaum, CRB 15000-5/0.95 Die Abbildungen zeigen die Position des Kabelbaums von CRB 15000-5/0.95. xx2100000056 xx2100000057 xx2100000058 xx2100000059 Ersatzteil Ersatzteilnummer Kabelbaum, Sockelsteckdose 3HAC083725-001 Kabelbaum, Achse 1 3HAC073204-001 Kabelbaum, Achse 2...
  • Seite 200 Ersatzteilnummer Kabelbaum, Achse 4 3HAC073206-001 Kabelbaum, Achse 5 3HAC073206-001 Kabelbaum, Achse 6 3HAC073208-001 Kabelbaum, Übergang Achse-5 und Ach- 3HAC083726-001 se-6 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 201 Kabelbaum, Achse 1 (CRB 15000-10/1.52) 3HAC083661-001 Kabelbaum, Achse 1 (CRB 15000-12/1.27) 3HAC080959-001 Kabelbaum, Achse 2 3HAC080960-001 Kabelbaum, Achse 3 3HAC080965-001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 202 Erforderliche Ausrüstung Ausrüstung usw. Artikelnummer Hinweis Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standard- werkzeugsatz auf Seite 1117 beschrie- ben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 203 Sie in Abschnitt VORSICHT Die Anziehmomente müssen über- prüft werden auf Seite 195. Achten Sie darauf, dass beim Wiedereinbau keine Kabel gequetscht werden. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 204: Reinigungsarbeiten

    4.4.1 Reinigen des CRB 15000 4.4 Reinigungsarbeiten 4.4.1 Reinigen des CRB 15000 Allgemeines Je nach Schutzart des CRB 15000 sind verschiedene Reinigungsmethoden zulässig. Hinweis Überprüfen Sie vor der Reinigung immer die Schutzart des Roboters. WARNUNG Schalten Sie alle Stromversorgung zum Roboter aus, bevor Sie mit der Reinigung beginnen.
  • Seite 205 Konzentration Ethanol 75%, 99,7% Der Manipulator kann gelegentlich mit den angegebenen Reinigungsmitteln gereinigt werden (mit Tuch abwischen). Die Langzeitnutzung kann die Oberfläche/das Aussehen verändern. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 206: Testaufgaben

    FlexPendant oder in Techni- • Prüfen Sie die Ereignisprotokollmeldungen sches Referenzhandbuch - Ereig- am FlexPendant. nisprotokolle für RobotWare 7 an- gezeigt. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 207 Achten Sie auf Beschädigungen am Ma- gnet. Ersetzen Sie das Werkzeug, falls es beschä- digt ist. • Siehe auch den Fehlerbehebung-Abschnitt Das Bremslösewerkzeug funktioniert nicht auf Seite 1093. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 208: Ausführend Der Cyclic Brake Check Routine

    Risikobewertung begründet werden. • Die in Testen der Bremsen auf Seite 36 beschriebene Methode kann verwendet werden, um zu überprüfen, ob die Bremsen weiterhin korrekt funktionieren. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 209: Testen Der Funktionalität Der Achselektronik

    Es ist keine spezielle Ausrüstung erforderlich. Testen der Achselektronik Aktion Hinweis Schalten Sie die Stromversorgung zur Steuerung aus und wieder ein. Überprüfen Sie, ob der Roboter wie erwartet startet. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
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  • Seite 211: Reparatur

    Robotervarianten verfügbar, aber nur CRB 15000-5/0.95 ist abgebildet. Ersatz von Teilen melden Hinweis Wenn ein Teil am CRB 15000 ausgetauscht wird, melden Sie die Seriennummer, die Artikelnummer und die Version der ausgetauschten und der Austauscheinheit bitte Ihrer örtlichen ABB-Vertretung. Dies ist insbesondere für die Sicherheitsrüstung wichtig, um die Sicherheit der Installation nicht zu beeinträchtigen.

  • Seite 212: Allgemeine Prozeduren

    Prüfen Sie an der Dichtung Folgendes: • Es muss sich um eine Dichtung der richtigen Art handeln. • Die Hauptdichtlippe darf nicht beschädigt sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 213 Setzen Sie die Dichtung mit einem geeigneten Monta- gewerkzeug sachgerecht ein. Schlagen Sie niemals direkt auf die Dichtung: Das kann zu Undichtigkeiten führen. xx2000000072 A Lücke Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 214 Wenn die Flanschoberflächen defekt sind, dürfen die Teile nicht verwendet werden, da dies zu Undichtigkeiten führen kann. Reinigen Sie die Oberflächen sorgfältig gemäß den Empfehlungen von ABB. Verteilen Sie die Dichtungsmasse gleichmäßig über der Oberfläche. Drehen Sie die Schrauben gleichmäßig an der Flanschverbindung fest.

  • Seite 215: Kabelbaum

    2 Lösen Sie den Roboter vom Fundament und legen Sie ihn auf den Rücken. • Für CRB 15000-5/0.95, dieser Schritt erfordert zwei Personen. • Für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27, der Roboter muss mithilfe von Hebeschlingen angehoben werden. 3 Nehmen Sie die Sockelabdeckung ab. 4 Verkabelung ersetzen.

  • Seite 216: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    5 Reparatur 5.3.1 Austauschen der Sockelkabel Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum, Sockelsteckdose 3HAC083725-001 Erforderliche Werkzeuge und Geräte...
  • Seite 217 Bereiten Sie eine Werkbank vor, auf der Sie den Roboter auf dem Rücken ablegen, wobei sich die Sockelsteckdose außerhalb der Tischkante befin- den muss. xx2100000414 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 218 Hinweis VORSICHT Das Gewicht des CRB 15000 Roboters beträgt bis zu 51 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 219 Spannen Sie die Hebeschlingen, um das Ge- wicht des Roboters aufzunehmen. Hinweis Spannen Sie die Rundschlinge nicht zu fest. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 220 Lasten aufhalten. Legen Sie den Roboter auf dem Rücken auf eine Werkbank. Beschädigen Sie die Steckdo- se am Sockel nicht. xx2300001061 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 221: Abnehmen Der Sockelabdeckung

    Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. Gültig für CRB 15000-5/0.95 xx2100000424 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000761 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 222 D1.X1 von X1 • D1.DC+ von DC+ • D1.DC- von Erde xx2100000405 Ausbauen der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2100000406 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 223 Richten Sie den Sockelanschluss so aus, dass er von der Rückseite des Roboters aus gesehen nach rechts zeigt. xx2100000409 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 224 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J1.DC+ bis J1.DC+ • J1.DC- bis J1.DC- • J1.CS bis J1.CS • J1.CP bis J1.CP xx2100000426 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 225 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Gültig für CRB 15000-5/0.95 Kabelbinder (4 St.) xx2100000424 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 Kabelbinder (3 St.) xx2300000761 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 226 Für CRB 15000-5/0.95, montieren Sie die Abde- ckung in der richtigen Richtung, wobei der Über- stand der Abdeckung nach außen zeigen muss. xx2000002007 xx2100000268 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 227 Halten Sie den Roboter an Fuß und Ellenbogen (wie in der Abbildung gezeigt) und heben Sie ihn aus der Transportverpackung. xx2100000118 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 228 Fundament befestigt ist. VORSICHT Das Gewicht des CRB 15000 Roboters beträgt bis zu 51 kg Alle verwendeten Hebevorrichtungen müssen entsprechend dimensioniert sein. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 229 Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Bewegen Sie den Traversenkran nach oben, um den Manipulator anzuheben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 230 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 231: Austausch Der Achse-1 Verkabelung

    6 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L...

  • Seite 232: Erforderliche Werkzeuge Und Geräte

    CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. Schutzplatte 3HAC077790-001 For protection of drive board du- ring cabling installation on joint units of CRB 15000-5/0.95. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 233 CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Bei Beschädigung austauschen. Fett 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Reinigungsmittel Isopropanol Flanschdichtstoff Loctite 574 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 234: Entfernen Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen (-5/0.95) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 235 Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 236 Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 237 Beispiel für CRB 15000-5/0.95, ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 238 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 239 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 240 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 241 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 242 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 243 Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 244 Heben Sie das Schwenkwerk weg. VORSICHT Der Drehmomentsensor (an der freiliegenden elektronischen Baugruppe) kann leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vor- sicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 245 Sie die Bodenabdeckung durch Lösen der Befes- tigungsschrauben. xx2000002007 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse1 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 246 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 247 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 248 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 249 Gültig für CRB 15000-12/1.27 xx2300001063 VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 250 Lösen der Schrauben. xx2300000813 Trennen der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkrahmen Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 251 Entfernen von montiertem Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 252 ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen up to 26 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 253 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 254 VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben. xx2300000814 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 255 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 256 Sockels beträgt zusammen up to 25 kg WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 257 Anschlüssen vermieden werden. Jegliches Verkanten und Schrägstellung müs- sen vermieden werden. Entfernen der Gelenkeinheit Achse-2 Aktion Hinweis Entfernen der Befestigungsschrauben. xx2300000786 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 258 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000790 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 259 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 32 Nm ±10%. xx2300001060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 260 Sie immer Unterlegscheiben zusammen mit den Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und xx2300000819 CRB 15000-12/1.27. Gültig für CRB 15000-12/1.27 Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2000001987 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 261 Lösen des Sockels und Entfernen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis Lösen Sie den Sockel durch Entfernen der Befes- tigungsschrauben und Unterlegscheiben vom Fundament. xx2300001060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 262 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002011 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 263 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 264 Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 265 Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 266 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 267 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 (für teneinheit. CRB 15000-5/0.95) / 3HAC087789- 001 (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 268 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 269 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J1.DC+ bis J1.DC+ • J1.DC- bis J1.DC- • J1.CS bis J1.CS • J1.CP bis J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 270 Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 271: Befestigung Des Sockels

    Sie ihn mit den Befestigungsschrauben 8,8 (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 32 Nm ±10%. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 272 Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2000001987 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 273 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 274 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 275 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 276 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 277 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 278 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 279 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 280: Wiedereinbau Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    S2) xx2000001954 Montieren Sie die Innenabdeckung mit vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 281: Wiedereinbau Der Schwenkwerkabdeckungen(-5/0.95)

    DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 282 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x30 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 283 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 284 Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Verbinden Sie die zwei Steckverbinder mit der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A bis CH1/A • TQ.B bis CH2/B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 285 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 286 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 287 D1.DC- an Erde • D1.X4 bis X4 • D1.X2 bis X2 • D1.X5 bis X5 • DR.X8 bis X8 xx2000002009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 288 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002011 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (4 St.) xx2000002012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 289 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben 8,8 (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 32 Nm ±10%. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 290 VORSICHT Der Drehmomentsensor (an der freiliegenden elektronischen Baugruppe) kann leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vor- sicht. xx2000001989 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 291 Sie die Teile mit der gleichen Nummer für den Wiedereinbau. VORSICHT Verwenden Sie nicht die vormontierten Schrauben der Schwenkwerkteile zur Befestigung. xx2300000818 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 292 Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Überprüfen Sie die O-Ringe. O-Ring: 3HAC061327-044 Bei Beschädigung austauschen. xx2300000823 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 293 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000778 xx2300000777 xx2300000776 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 294 Die Gelenkeinheit ist richtig platziert, wenn zwi- schen dem Block und der Hebehilfe sowie dem Schwenkwerk keine Lücken bestehen. xx2300000794 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 295 Befestigen Sie sie mit vier Befestigungsschrauben und ziehen Sie die Schrauben kreuzweise vor. xx2300000796 Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2300000797 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 296 Wiedereinbau von montiertem Unter- und Oberarm (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Montieren Sie die drei Führungsstifte an der Führungsstift, M5x125: Achse-2-Gelenkeinheit. 3HAC087786-001 xx2300001021 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 297 Sie immer Unterlegscheiben zusammen mit den Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2300001023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 298 D2.DC+ bis DC+ • D2.DC- an Erde • D2.X4 bis X4 • D2.X2 bis X2 • D2.X5 bis X5 xx2000002013 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 299 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 300 Entfernen der Unterarmabdeckungen (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 301 Setzen Sie den O-Ring in die Nut der Abdeckung O-Ring: 3HAC061327-074 (für CRB ein. 15000-10/1.52 und CRB 15000- 12/1.27) Bei Beschädigung austauschen. xx2300000816 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 302 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 303: Austausch Der Achse-2 Verkabelung

    5 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L...
  • Seite 304 HellermannTyton 110-77001 oder vergleichbar Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 1117 beschrieben. Erforderliches Material Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 305 Bewegen Sie die Achse, auf der die Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, in die Grundstellung, damit die richtige Kabelführung während des Austauschs der Gelenkeinheit gewährleistet ist. xx2100000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 306 Nehmen Sie die Abdeckungen ab, indem Sie einen kleinen flachen Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 307 Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 308 Beispiel für CRB 15000-5/0.95, ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 309 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 310 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 311 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 312 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 313 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 314 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 315 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 316 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 317 Gültig für CRB 15000-12/1.27 xx2300001063 VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 318 Lösen der Schrauben. xx2300000813 Trennen der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkrahmen Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 319 Entfernen von montiertem Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 320 ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen up to 26 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 321 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 322 VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben. xx2300000814 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 323 Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Lösen Sie den Robotersockel durch Entfernen der Befestigungsschrauben vom Fundament. xx2300001060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 324 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000787 xx2300000788 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 325 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000790 Entfernen Sie die Hebehilfe. xx2300000778 xx2300000776 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 326 Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 327 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 328 Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 329 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 330 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 (für teneinheit. CRB 15000-5/0.95) / 3HAC087789- 001 (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 331 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 332 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 333 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 334 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 335 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 336: Wiedereinbau Der Schwenkwerkabdeckungen(-5/0.95)

    DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 337 Wiedereinbau von montiertem Unter- und Oberarm (-5/0.95) Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Achse-2-Armgelenkeinheit. 3HAC077786-001 xx2000001949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 338 Sie immer Unterlegscheiben zusammen mit den Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2000001940 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 339 Verbinden der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkwerk Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 340: Wiedereinbau Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 341 Lassen Sie die Unterarmabdeckung einrasten. Innensechskantschraube: M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Sichern Sie die Abdeckung mit vier Schrauben. Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 342 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 343 Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Verbinden Sie die zwei Steckverbinder mit der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A bis CH1/A • TQ.B bis CH2/B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 344 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 345 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 346 Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Überprüfen Sie die O-Ringe. O-Ring: 3HAC061327-044 Bei Beschädigung austauschen. xx2300000823 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 347 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000778 xx2300000777 xx2300000776 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 348 Die Gelenkeinheit ist richtig platziert, wenn zwi- schen dem Block und der Hebehilfe sowie dem Schwenkwerk keine Lücken bestehen. xx2300000794 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 349 Befestigen Sie sie mit vier Befestigungsschrauben und ziehen Sie die Schrauben kreuzweise vor. xx2300000796 Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2300000797 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 350 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicher- heitsinformationen im Abschnitt Die Einheit reagiert empfindlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 351 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 352 Setzen Sie den O-Ring in die Nut der Abdeckung O-Ring: 3HAC061327-074 (für CRB ein. 15000-10/1.52 und CRB 15000- 12/1.27) Bei Beschädigung austauschen. xx2300000816 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 353 Montieren Sie die drei Führungsstifte an der Führungsstift, M5x125: Achse-2-Gelenkeinheit. 3HAC087786-001 xx2300001021 VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen up to 26 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 354 Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2300001023 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 8,2 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 355 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 356 Entfernen Sie die untere Abdeckung des Unter- arms, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2300000812 Entfernen Sie die unteren Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2300000813 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 357 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 358: Austauschen Der Achse-3 Verkabelung

    2 Entfernen Sie den Oberarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. 3 Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-3. 5 Verkabelung ersetzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 359 5 Reparatur 5.3.4 Austauschen der Achse-3 Verkabelung Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum, Achse 3 3HAC073207-001 Verwendet für CRB 15000-5/0.95.
  • Seite 360 Austauschs der Gelenkeinheit gewährleistet ist. VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 361: Entfernen Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Nehmen Sie die Abdeckungen ab, indem Sie einen kleinen flachen Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 362 Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die unteren Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2300000812 xx2300000829 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 363: Trennen Der Oberarmverkabelung

    Trennen der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 364 Sichern Sie das Gewicht des Oberarms. VORSICHT Das Gewicht des gesamten Oberarms beträgt 14 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. xx2000001967 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 365 Legen Sie den Oberarm auf einer Werkbank ab. xx2000001970 Entfernen der Gehäuseabdeckung (-5/0.95) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 366 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 367 Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Entfernen Sie den Einsatz. xx2300000834 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 368 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4.DC+ • J4.DC- • J4.CS • J4.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 369 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002069 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. Entsorgen Sie die Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002070 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 370 Ausbau der Gelenkeinheit nicht ge- quetscht wird. xx2100000003 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002577 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 371 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000800 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um die Ge- lenkeinheit aus ihrer Position herauszudrücken. xx2300000801 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 372 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 373 Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 374 Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 375 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 376 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 (für teneinheit. CRB 15000-5/0.95) / 3HAC087789- 001 (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 377 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 378 Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 379 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 380 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 381 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000804 xx2300000777 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 382 Entfernen Sie die Führungsstifte. xx2300000809 Befestigen Sie sie mit vier Befestigungsschrauben und ziehen Sie die Schrauben kreuzweise vor. xx2300000810 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 383 D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3.X4 bis X4 • D3/4.X2 bis X2 • D3.X5 bis X5 xx2000002068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 384 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 385: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung (-5/0.95)

    Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Kabelbinder Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 386 Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 387: Montieren Des Oberarms

    Heben Sie den Oberarm in seine Montageposition, während Sie die Verkabelung in den Unterarm einführen. Schieben Sie den Oberarm auf die Führungsstifte. xx2000001970 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 388 Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001966 Befestigung der Verkabelung zwischen Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Sichern der Kabel mit Kabelbinder. Kabelbinder xx2000001965 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 389: Anschluss Der Oberarmverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 390: Wiedereinbau Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Montieren Sie die Innenabdeckungen wieder mit Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 391 Sie ihn in seine Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-044 Bei Beschädigung austauschen. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2300000832 xx2300000831 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 392 Innensechskantschraube: M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) x 2 Sichern Sie die Abdeckung mit drei Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2300000812 xx2300000829 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 393 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 394: Austauschen Der Achse-4 Verkabelung

    5 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L...
  • Seite 395 CRB 15000-5/0.95. Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAC061327-047 Gehäuseabdeckung, verwendet für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 396 Bewegen Sie die Achse, auf der die Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, in die Grundstellung, damit die richtige Kabelführung während des Austauschs der Gelenkeinheit gewährleistet ist. xx2100000005 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 397 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Öffnen Sie die Abdeckung und schneiden Sie die Kabelbinder am Bremslösekabel durch. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 398 Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Entfernen Sie den Einsatz. xx2300000834 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 399 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 400 Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002075 Entfernen Sie der Innenplatte durch Lösen der Schrauben. xx2000002076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 401 Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die Gültig für CRB 15000-5/0.95 beiden Schrauben entfernen. xx2000002078 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000840 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 402 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000002081 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Gehäuse. xx2000002127 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 403 Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 404: Abnehmen Der Rohrabdeckung

    Schrauben enthalten. xx2000002123 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000- 12/1.27 Entfernen Sie die Abdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2300000841 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 405 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000842 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000- 12/1.27 Entfernen Sie die Kabelhalterungen. xx2300000843 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 406 Achse-5 gehören, von der Antriebskarte Achse-4: • D3/4.X2 • D3/4.DC- • D3/4.DC+ Verwenden Sie ggf. die Pinzette. xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 407 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002090 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 408 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002116 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 409 Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 410 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 411 Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 412 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 413 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 (für teneinheit. CRB 15000-5/0.95) / 3HAC087789- 001 (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 414 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 415 Manipulatorvarian- ten dürfen nicht gemischt werden. Überprüfen Sie vor dem Wiedereinbau stets die Markierung oder das Etikett auf den Gelenkeinheiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 416 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- xx2000002117 heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 417 CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000002090 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 418: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 419 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Befestigen Sie die Kabel mit Kabelbindern an der Kabelbinder (3 St.) Gelenkeinheit. xx2000002086 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 420 Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-043 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002149 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 421 Sie ihn in seine Nut ein. O-Ring: 3HAB3772-166 Bei Beschädigung austauschen. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2300000846 xx2300000847 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 422 Gültig für CRB 15000-5/0.95 Bei Beschädigung austauschen. O-Ring: 3HAC061327-051 xx2000002092 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 O-Ring: 3HAC061327-051 xx2300000848 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 423 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm (für CRB 15000-5/0.95) / 0,9 Nm (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx2000002083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 424 Sichern Sie das Rohr mit allen Schrauben (außer Flansch-Innensechskantschraube: mit zwei Schrauben) am Gehäuse. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000002081 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 425 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm Gültig für CRB 15000-5/0.95 xx2000002078 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000840 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 426 CRB 15000-12/1.27 xx2300000839 Schließen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dichtung der Innenplatte. Dichtung: 3HAC075056-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 427: Verbinden Der Rohrverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3/4.X2 bis X2 xx2000002120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 428 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 429: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung (-5/0.95)

    Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Kabelbinder Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 430 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx2300000834 Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2300000835 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 431 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 432: Austauschen Der Achse-5 Verkabelung

    4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-6. 5 Entfernen Sie die Abdeckung von Gelenk-5. 6 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-5. 7 Verkabelung ersetzen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 433 5 Reparatur 5.3.6 Austauschen der Achse-5 Verkabelung Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum, Achse 5 3HAC073206-001 Verwendet für CRB 15000-5/0.95.
  • Seite 434 • Achse 3: Keine Bedeutung. • Achse 4: Keine Bedeutung. • Achse 5: 0° (Grundstellung) • Achse 6: Keine Bedeutung. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 435 Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 436 Trennen der Verkabelung zwischen Rohr und Kippgehäuse Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder an der Gelenkein- heit durch. xx2000002086 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 437 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 438 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Gültig für CRB 15000-5/0.95 Rohr. xx2000002126 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000844 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 439: Entfernen Des Kippgehäuses

    Auf die auszubauende Verkabelung des Gehäuses können Sie zugreifen, wenn Sie das komplette Kippgehäuse anheben. Legen Sie das Kippgehäuse auf die Werkbank. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 440 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002157 Trennen Sie CP/CS-Steckverbinder von der An- triebskarte und entfernen Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 441 Drücken Sie den Adapter mithilfe der beiden vor- stehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002166 Entfernen Sie den Werkzeugflanschadapter. xx2000002167 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 442 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2000002550 Lösen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) vorsichtig und trennen Sie die Steckverbinder. • ASI.DC+ • ASI.DC- • ASI.X1 xx2100000335 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 443 • D6.DC- • D6.X4 • D6.X2 • D6.X5 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. xx2000002164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 444 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit Achse-6. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2100000328 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 445 Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 446 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002134 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 447 • D5.DC- • D4/5.X4 • D5.X2 • D4/5.X5 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. xx2000002138 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 448 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit Achse-5. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2100000332 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 449 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 450 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 451 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 452 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 453 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 454 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 455 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 456 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 457 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002142 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 458 CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000002139 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 459 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002136 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 460 Gültig für CRB 15000-5/0.95 Bei Beschädigung austauschen. O-Ring: 3HAC061327-051 xx2000001962 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 O-Ring: 3HAC061327-051 xx2300000849 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 461 Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 Innensechskantschraube: M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx2000002132 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 462 Manipulatorvarian- ten dürfen nicht gemischt werden. Überprüfen Sie vor dem Wiedereinbau stets die Markierung oder das Etikett auf den Gelenkeinheiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 463 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Platzieren Sie die Verkabelung vor der Montage der Gelenkeinheit in dem Schlitz. xx2100000041 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 464 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm (für CRB 15000-5/0.95) / 1,9 Nm (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 465 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J7.CS bis J7.CS • J7.CP bis J7.CP xx2000002163 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 466 Wiedereinbau der Bedienschnittstelle (ASI). Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002551 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 467 Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 468 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Flansch-Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 469: Wiedereinbau Des Werkzeugflanschs

    S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 470: Wiedereinbau Des Kippgehäuses

    Wiedereinbau des Kippgehäuses Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- Führungsstift, M3x110: se-5 Gelenk. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002146 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 471 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Flansch-Innensechskantschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (2 St.) xx2000002128 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 472: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J4/5.DC+ bis J5/6.DC+ • J4/5.DC- bis J5/6.DC- • J4/5.CS bis J5/6.CS • J4/5.CP bis J5/6.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 473 Befestigen Sie die Kabel mit Kabelbindern am Kabelbinder (2 St.) Rohr. Gültig für CRB 15000-5/0.95 xx2000002124 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000842 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 474 If ordering a new axis-4 or axis-5 joint unit spare part, new screws for the tubular cover are included. Anzugsdrehmoment: 1,6 Nm. xx2000002123 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 475 Montieren Sie die Abdeckungen mit neuen Befes- Innensechskantschraube: tigungsschrauben. 3HAB3409-224 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000002123 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 476 DR.X8 Antriebskarte an. xx2000002085 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Kabelbinder Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- belbinder. xx2000002084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 477 8 Testen Sie die Funktion der Bremslöseein- heit (Bewegung ohne Antriebsleistung), siehe Testen der Bremslösefunktion auf Seite 206. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 478 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 479: Austauschen Der Achse-6 Verkabelung

    4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-6. 5 Verkabelung ersetzen. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Kabelbaum, Achse 6...
  • Seite 480 Bewegen Sie die Achse, auf der die Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, in die Grundstellung, xx2100000043 damit die richtige Kabelführung während des Austauschs der Gelenkeinheit gewährleistet ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 481 Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002157 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 482: Entfernen Sie Des Werkzeugflanschadapters

    Entfernen Sie die Werkzeugflansch-Adapterschrau- ben. xx2000002165 Drücken Sie den Adapter mithilfe der beiden vor- stehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002166 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 483 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2000002550 Lösen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) vorsichtig und trennen Sie die Steckverbinder. • ASI.DC+ • ASI.DC- • ASI.X1 xx2100000335 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 484 • D6.DC- • D6.X4 • D6.X2 • D6.X5 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. xx2000002164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 485 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit Achse-6. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2100000328 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 486 Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 487 Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 488 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 489 Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 490 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 491 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 (für teneinheit. CRB 15000-5/0.95) / 3HAC087789- 001 (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 492 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 493 Manipulatorvarian- ten dürfen nicht gemischt werden. Überprüfen Sie vor dem Wiedereinbau stets die Markierung oder das Etikett auf den Gelenkeinheiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 494 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Platzieren Sie die Verkabelung vor der Montage der Gelenkeinheit in dem Schlitz. xx2100000041 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 495 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm (für CRB 15000-5/0.95) / 1,9 Nm (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 496 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J7.CS bis J7.CS • J7.CP bis J7.CP xx2000002163 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 497 Wiedereinbau der Bedienschnittstelle (ASI). Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002551 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 498 Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 499 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Flansch-Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 500: Wiedereinbau Des Werkzeugflanschs

    S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 501 Innensechskantschraube: M3x12 flanschs mit Schrauben und Unterlegscheiben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (10 St.) Federscheibe: 7x3,2x0,6 stahl (10 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002155 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 502 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 503: Austauschen Der Übertragungskabel Achse-5 An Achse-6

    Das Austauschverfahren ist identisch mit jenem für das Ersetzen der Achse-5-Gelenkeinheit. Befolgen Sie die Prozedur Austauschen der Achse-5 Gelenkeinheit und der Übertragungskabel Achse-5 und Achse-6 auf Seite 1009. Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 504: Austauschen Der Bremslöseeinheit

    2 Lösen Sie den Roboter vom Fundament und legen Sie ihn auf den Rücken. Dieser Schritt erfordert zwei Personen. 3 Nehmen Sie die Sockelabdeckung ab. 4 Ersetzen Sie die Bremslöseeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 505 Quartal 2023 nicht mehr hergestellt. Produkt Artikelnummer Hinweis Kabelbinder O-Ring 3HAB3772-119 Achse-1 Bremslöseeinheit Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAB3772-64 Sockelabdeckung verwendet für CRB 15000-5/0.95. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 506 • Achse 6: 0° xx2100000113 VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 507 VORSICHT Lassen Sie den Roboter nicht ohne Befestigung xx2100000415 auf dem Fundament stehen; er ist alleine nicht stabil. xx2100000414 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 508 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000760 Ausbauen der Bremslöseeinheit Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2100000410 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 509 Schrauben. xx2100000413 Entfernen Sie die Abdeckung der Bremslöseein- heit durch Lösen der zwei Schrauben. xx2100000416 Entfernen Sie die Bremslöseplatine. xx2100000418 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 510: Einbauen Der Bremslöseeinheit

    Zum Schmieren der Dichtungen xx2100000419 Platzieren Sie das Metallblech in der Abdeckung, falls das noch nicht geschehen sein sollte. xx2100000420 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 511 Montieren Sie die Abdeckung der Bremslöseein- Schrauben: M2x6 12.9 Gleitmo 605 heit und sichern Sie sie mit zwei Schrauben. (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm. xx2100000416 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 512 Schrauben ein. 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2100000413 Schließen Sie den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 wieder an der Antriebskarte an. xx2100000411 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 513 Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 514 Heben Sie den Roboter an seinen Aufstellungs- ort. VORSICHT Lassen Sie den Roboter nicht ohne Befesti- gung auf dem Fundament stehen; er ist alleine nicht stabil. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 515 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 516 Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000001932 Ausbauen der Bremslöseeinheit Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2100000096 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 517 Lösen der zwei Schrauben. xx2100000095 Ziehen das Bremslösekabel von der Karte ab. xx2100000094 Entfernen Sie die Bremslöseplatine. xx2100000093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 518 Montieren Sie die Bremslösekarte am Metallblech. xx2100000093 Schließen Sie das Bremslösekabel an der Karte xx2100000094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 519: Schließen Der Abdeckung Der Gelenkeinheit

    Schließen der Abdeckung der Gelenkeinheit Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 520 Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Achse 3: xx2000002023 Achse 4: Pinzette xx2000002085 Achse 5: xx2000002134 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 521 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 522: Ober- Und Unterarme

    3 Tauschen Sie den Unterarm aus. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L ©...
  • Seite 523 Befolgen Sie diese Verfahren, um den Unterarm zu entfernen. Vorbereitungen vor dem Ausbau des Unterarms Aktion Hinweis Bewegen Sie den Roboter manuell in die Synchro- nisierungsposition. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 524 Nehmen Sie die Abdeckungen ab, indem Sie einen kleinen flachen Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 525 Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die unteren Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2300000812 xx2300000829 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 526 Trennen der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkrahmen Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 527 Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000001965 Ausbauen des Oberarms Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001966 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 528 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000001969 Drücken Sie den Oberarm mithilfe von zwei Ge- windeschrauben als Ausbauwerkzeug heraus. xx2100000001 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 529: Ausbauen Des Unterarms

    Ausbauen des Unterarms Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001939 Sichern Sie das Gewicht des Unterarms. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 530 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben des Unterarms. xx2000001940 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 531 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Gültig für CRB 15000-5/0.95 Achse-2-Armgelenkeinheit. Führungsstift, M4x120: 3HAC077786-001 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 Führungsstift, M5x125: 3HAC087786-001 xx2000001949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 532 Sie immer Unterlegscheiben zusammen mit den Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2000001940 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 533 CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 534: Montieren Des Oberarms

    (außer zwei Schrauben) am Unterarm. M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001969 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 535 Verbinden der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkwerk Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 536 Kabelbinder xx2000001965 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001964 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 537: Wiedereinbau Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Montieren Sie die Innenabdeckungen wieder mit Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 538 Sie ihn in seine Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-044 Bei Beschädigung austauschen. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2300000832 xx2300000831 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 539 Innensechskantschraube: M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) x 2 Sichern Sie die Abdeckung mit drei Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2300000812 xx2300000829 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 540 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 541: Austauschen Des Gehäuses

    2 Entfernen Sie den Oberarm und legen Sie ihn auf einer Werkbank ab. 3 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-3. 4 Entfernen Sie das Rohr. 5 Ersetzen Sie das Gehäuse. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 542 5 Reparatur 5.4.2 Austauschen des Gehäuses Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Gehäuse 3HAC073949-001 Verwendet für CRB 15000-5/0.95.
  • Seite 543 O-Ring 3HAC061327-044 Unterarm, untere Innenabde- ckung von CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Bei Beschädigung austauschen. Fett 3HAC042536-001 Shell Gadus S2 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 544: Entfernen Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Nehmen Sie die vier Schrauben der Unterarmab- deckung ab. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 545 Entfernen der Unterarmabdeckungen (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 546 Entfernen Sie die unteren Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2300000812 xx2300000829 Entfernen Sie die Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2300000813 xx2300000830 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 547: Trennen Der Oberarmverkabelung

    Lösen der Verkabelung zwischen Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001964 Schneiden Sie den Kabelbinder durch. xx2000001965 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 548: Ausbauen Des Oberarms

    Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Gelenkeinheit Achse-3. 3HAC077786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000001968 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000001969 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 549 Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 550 VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben. xx2300000833 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 551 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 552 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002069 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. Entsorgen Sie die Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002070 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 553 Ausbau der Gelenkeinheit nicht ge- quetscht wird. xx2100000003 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002577 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 554 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000800 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um die Ge- lenkeinheit aus ihrer Position herauszudrücken. xx2300000801 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 555 Hinweis Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der vier Schrauben. xx2000002075 Entfernen Sie der Innenplatte durch Lösen der Schrauben. xx2000002076 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 556 Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die Gültig für CRB 15000-5/0.95 beiden Schrauben entfernen. xx2000002078 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000840 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 557 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000002081 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Gehäuse. xx2000002127 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 558 Wiedereinbau des Rohrs Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- Führungsstift, M3x110: se-4 Gelenk. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002093 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 559 Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000002081 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Flansch-Innensechskantschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 xx2000002079 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 560 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm Gültig für CRB 15000-5/0.95 xx2000002078 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000840 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 561 CRB 15000-12/1.27 xx2300000839 Schließen der oberen Gehäuseabdeckung. Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Dichtung der Innenplatte. Dichtung: 3HAC075056-001 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002095 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 562 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 563 For joint units on axes 1, 2 and 3 of CRB 15000-5/0.95 and axis 3 of CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. xx2000002438 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 564 übrigen beiden Schrauben fest. xx2000002070 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 565 For joint units on axes 1, 2 and 3 of CRB 15000-5/0.95 and axis 3 of CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. xx2300000803 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 566 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000806 xx2300000780 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 567 Befestigen Sie sie mit vier Befestigungsschrauben und ziehen Sie die Schrauben kreuzweise vor. xx2300000810 Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2300000800 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 568 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J4.DC+ bis J4/5.DC+ • J4.DC- bis J4/5.DC- • J4.CS bis J4/5.CS • J4.CP bis J4/5.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 569: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung (-5/0.95)

    Wiedereinbau der Gehäuseabdeckung (-5/0.95) Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 570 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x30 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002021 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 571 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x30 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx2300000833 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 572: Montieren Des Oberarms

    (außer zwei Schrauben) am Unterarm. M4x25 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an. xx2000001969 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 573 Kabelbinder xx2000001965 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001964 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 574 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 575: Wiedereinbau Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Montieren Sie die Innenabdeckungen wieder mit Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001947 xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 576 Sie ihn in seine Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-044 Bei Beschädigung austauschen. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2300000832 xx2300000831 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 577: Abschließende Verfahren

    Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2300000812 xx2300000829 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Achse-3 Gelenkeinheit-Dreh- Siehe Kalibrierung auf Seite 1081 momentsensor. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 578 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 579: Austauschen Des Rohres

    1 Trennen der Verkabelung zwischen dem Gehäuse und dem Rohr (an der Gelenkeinheit Achse-3). 2 Entfernen Sie das komplette Rohr. 3 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-4. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 580 4 Entfernen Sie das Kippgehäuse. 5 Tauschen Sie das Rohr aus. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 581 CRB 15000-5/0.95. Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAC061327-047 Gehäuseabdeckung, verwendet für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 582 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000002021 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 583 Abnehmen der Gehäuseabdeckung und des Einsatzes (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 584 Entfernen Sie den Einsatz. xx2300000834 Trennen der Verkabelung zwischen Gehäuse und Rohr Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 585 J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Ziehen Sie die Steckverbinder von der Antriebs- karte ab. • D3/4.X2 • D3/4.DC+ • D3/4.DC- xx2000002120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 586 Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. Gültig für CRB 15000-5/0.95 xx2000002077 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 587 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-4. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 588 Auf die auszubauende Verkabelung des Gehäuses können Sie zugreifen, wenn Sie das kompletten Rohr anheben. Legen Sie das Rohr auf die Werkbank. xx2000002082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 589 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Pinzette Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 590 Trennen der Verkabelung zwischen Rohr und Kippgehäuse Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder an der Gelenkein- heit durch. xx2000002086 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 591 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 592 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. • D4/5.X1 • D4/5.X4 • D4/5.X5 xx2000002088 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 593 Schrauben enthalten. xx2100000326 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2100000327 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 594: Entfernen Des Kippgehäuses

    Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-5. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002128 xx2000002129 Lösen Sie die restlichen Befestigungsschrauben. xx2000002130 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 595 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 596 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Schrauben: M3x12 (4 St.) Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 597 Entfernen Sie die Führungsstifte und ziehen Sie die übrigen beiden Schrauben fest. xx2000002091 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 598: Wiedereinbau Des Kippgehäuses

    Wiedereinbau des Kippgehäuses Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- Führungsstift, M3x110: se-5 Gelenk. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002146 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 599 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Flansch-Innensechskantschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (2 St.) xx2000002128 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 600: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J4/5.DC+ bis J5/6.DC+ • J4/5.DC- bis J5/6.DC- • J4/5.CS bis J5/6.CS • J4/5.CP bis J5/6.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 601 Befestigen Sie die Kabel mit Kabelbindern am Kabelbinder (2 St.) Rohr. Gültig für CRB 15000-5/0.95 xx2000002124 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000842 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 602 If ordering a new axis-4 or axis-5 joint unit spare part, new screws for the tubular cover are included. Anzugsdrehmoment: 1,6 Nm. xx2000002123 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 603 Montieren Sie die Abdeckungen mit neuen Befes- Innensechskantschraube: tigungsschrauben. 3HAB3409-224 M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000002123 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 604 DR.X8 Antriebskarte an. xx2000002085 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Kabelbinder Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- belbinder. xx2000002084 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 605 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Ge- Flanschdichtstoff: Loctite 574 häusemontagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000002094 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 606 Flansch-Innensechskantschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 xx2000002079 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 607 Sichern Sie die Verkabelung mit einem Kabelbin- Kabelbinder (1 St.) der. Gültig für CRB 15000-5/0.95 xx2000002077 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 608 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002075 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 609: Verbinden Der Rohrverkabelung

    Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 610: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung (-5/0.95)

    DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 611 Hinweis Setzen Sie den Einsatz wieder ein. Einfügen: 3HAC084002-001 Innensechskantschraube: M3x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx2300000834 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 612 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 613: Austauschen Des Handgelenkgehäuses

    2 Trennen der Verkabelung zwischen Rohr und Kippgehäuse (an der Gelenkeinheit Achse-4). 3 Entfernen Sie das Kippgehäuse und legen Sie es auf einer Werkbank ab. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 614 5 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-5. 6 Tauschen Sie das Handgelenkgehäuse aus. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Handgelenkgehäuse...
  • Seite 615 CRB 15000-12/1.27. Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAC061327-076 Rohrabdeckung, untere, verwen- det für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 616 Entfernen Sie die Abdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2300000841 Entfernen der Abdeckung der Achse-4 Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000002083 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 617 Trennen der Verkabelung zwischen Rohr und Kippgehäuse Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder an der Gelenkein- heit durch. xx2000002086 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 618 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 619 Ziehen Sie die Verkabelung vorsichtig aus dem Gültig für CRB 15000-5/0.95 Rohr. xx2000002126 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000844 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 620: Entfernen Des Kippgehäuses

    Auf die auszubauende Verkabelung des Gehäuses können Sie zugreifen, wenn Sie das komplette Kippgehäuse anheben. Legen Sie das Kippgehäuse auf die Werkbank. xx2000002131 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 621 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002157 Trennen Sie CP/CS-Steckverbinder von der An- triebskarte und entfernen Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 622 Drücken Sie den Adapter mithilfe der beiden vor- stehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002166 Entfernen Sie den Werkzeugflanschadapter. xx2000002167 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 623 Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2000002550 Lösen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) vorsichtig und trennen Sie die Steckverbinder. • ASI.DC+ • ASI.DC- • ASI.X1 xx2100000335 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 624 • D6.DC- • D6.X4 • D6.X2 • D6.X5 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. xx2000002164 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 625 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit Achse-6. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2100000328 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 626 Achse 5 wird an +20° bewegt. Diese Position ist bequemer, wenn nur die Achse-5-Gelenkeinheit ausgetauscht wird. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 627 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002134 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 628 • D5.DC- • D4/5.X4 • D5.X2 • D4/5.X5 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. xx2000002138 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 629 Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M3x110: Gelenkeinheit Achse-5. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2100000332 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 630: Austauschen Des Handgelenks

    Tauschen Sie die Handgelenkeinheit aus. Handgelenkgehäuse: 3HAC073951-001 (für CRB 15000- 5/0.95) / 3HAC073951-001 (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000- 12/1.27) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 631 Manipulatorvarian- ten dürfen nicht gemischt werden. Überprüfen Sie vor dem Wiedereinbau stets die Markierung oder das Etikett auf den Gelenkeinheiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 632 Verlegen Sie das Übertragungskabel zwischen Kabelbaum, Übergang Achse-5 den Gelenkeinheiten Achse-5 und Achse-6 in das und Achse-6: 3HAC083726-001 Kippgehäuse. xx2100000040 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 633 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002142 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 634 CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000002139 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 635 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002136 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 636 Gültig für CRB 15000-5/0.95 Bei Beschädigung austauschen. O-Ring: 3HAC061327-051 xx2000001962 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 O-Ring: 3HAC061327-051 xx2300000849 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 637 Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 Innensechskantschraube: M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx2000002132 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 638 Manipulatorvarian- ten dürfen nicht gemischt werden. Überprüfen Sie vor dem Wiedereinbau stets die Markierung oder das Etikett auf den Gelenkeinheiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 639 For joint units on axes 4, 5 and 6. xx2000002438 Platzieren Sie die Verkabelung vor der Montage der Gelenkeinheit in dem Schlitz. xx2100000041 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 640 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm (für CRB 15000-5/0.95) / 1,9 Nm (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 641 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J7.CS bis J7.CS • J7.CP bis J7.CP xx2000002163 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 642 Wiedereinbau der Bedienschnittstelle (ASI). Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002551 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 643 Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 644 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Flansch-Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 645: Wiedereinbau Des Werkzeugflanschs

    S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 646 Wiedereinbau des Kippgehäuses Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte am Ach- Führungsstift, M3x110: se-5 Gelenk. 3HAC077787-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002146 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 647 Entfernen Sie die Führungsstifte und drehen Sie Flansch-Innensechskantschraube: die übrigen beiden Schrauben fest. M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (2 St.) xx2000002128 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 648: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J4/5.DC+ bis J5/6.DC+ • J4/5.DC- bis J5/6.DC- • J4/5.CS bis J5/6.CS • J4/5.CP bis J5/6.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 649 Befestigen Sie die Kabel mit Kabelbindern am Kabelbinder (2 St.) Rohr. Gültig für CRB 15000-5/0.95 xx2000002124 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000842 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 650 If ordering a new axis-4 or axis-5 joint unit spare part, new screws for the tubular cover are included. Anzugsdrehmoment: 1,6 Nm. xx2000002123 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 651 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 652: Austauschen Von Werkzeugflansch Und Achse-6-Innenflansch

    Achse-6-Innenflansch ist neben dem Werkzeugflansch geordnet. xx2100000054 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L...
  • Seite 653 Achse 5: Keine Bedeutung. • Achse 6: 0° VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 654 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002157 Trennen Sie CP/CS-Steckverbinder von der An- triebskarte und entfernen Sie den Werkzeug- flansch. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 655 Drücken Sie den Adapter mithilfe der beiden vor- stehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002166 Entfernen Sie den Werkzeugflanschadapter. xx2000002167 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 656 Sie den Stift in der Stiftbohrung aus. 3HAC073952-001 xx2000002167 Befestigen Sie sie mit den Schrauben. Flansch-Innensechskantschraube: M3x20 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9+PrO-COat111 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 1,8 Nm. xx2000002165 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 657 S2) xx2000002197 Platzieren Sie den Werkzeugflansch in der Monta- geposition und schließen Sie die CP/CS-Steckver- binder wieder an. xx2000002158 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 658 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 659: Austauschen Der Bedienschnittstelle (Asi)

    Die Position der Bedienschnittstelle (ASI) wird in der Abbildung gezeigt. xx2000002549 Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis...
  • Seite 660 Belassen Sie die Bedienschnittstelle (ASI) nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befesti- gungsschrauben gesichert zu haben. Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2000002550 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 661 Wiedereinbau der Bedienschnittstelle (ASI). Aktion Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-051 Bei Beschädigung austauschen. xx2000002551 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 662 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 663: Schwenkwerk Und Sockel

    6 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-1. 7 Tauschen Sie den Sockel aus. Verlegen Sie die Sockelkabel und die Bremslöseeinheit Achse-1 vom altem zum neuen Sockel. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 664 5 Reparatur 5.5.1 Austauschen des Sockels Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Basis 3HAC073922-001 Verwendet für CRB 15000-5/0.95.
  • Seite 665 CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. O-Ring 3HAC061327-044 Unterarm, Innenabdeckung von CRB 15000-5/0.95. 1 St. / Abde- ckung Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 666 Bewegen Sie die Achse, auf der die Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, in die Grundstellung, damit die richtige Kabelführung während des Austauschs der Gelenkeinheit gewährleistet ist. xx2100000044 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 667 Nehmen Sie die Abdeckungen ab, indem Sie einen kleinen flachen Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 668 Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 669 Beispiel für CRB 15000-5/0.95, ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 670 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 671 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 672 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 673 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 674 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 675 Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 676 Heben Sie das Schwenkwerk weg. VORSICHT Der Drehmomentsensor (an der freiliegenden elektronischen Baugruppe) kann leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vor- sicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 677 Sie die Bodenabdeckung durch Lösen der Befes- tigungsschrauben. xx2000002007 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse1 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 678 • D1.X5 von X5 • DR.X8 von X8 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder xx2000002009 zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 679 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002008 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 680 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002014 Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Ausbauen der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2100000406 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 681 Ziehen Sie die Verkabelung vom Sockel ab. xx2100000407 Ausbauen der Bremslöseeinheit Aktion Hinweis Entfernen Sie die Bremslöseeinheit durch Lösen der Schrauben. xx2100000413 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 682 Gültig für CRB 15000-12/1.27 xx2300001063 VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 683 Lösen der Schrauben. xx2300000813 Trennen der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkrahmen Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 684 Entfernen von montiertem Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 685 ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen up to 26 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 686 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 687 VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben. xx2300000814 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 688 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 689 Sockels beträgt zusammen up to 25 kg WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 690 Anschlüssen vermieden werden. Jegliches Verkanten und Schrägstellung müs- sen vermieden werden. Entfernen der Gelenkeinheit Achse-2 Aktion Hinweis Entfernen der Befestigungsschrauben. xx2300000786 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 691 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000790 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 692 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 32 Nm ±10%. xx2300001060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 693 Sie immer Unterlegscheiben zusammen mit den Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und xx2300000819 CRB 15000-12/1.27. Gültig für CRB 15000-12/1.27 Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2000001987 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 694 Lösen des Sockels und Entfernen der Sockelabdeckung Aktion Hinweis Lösen Sie den Sockel durch Entfernen der Befes- tigungsschrauben und Unterlegscheiben vom Fundament. xx2300001060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 695 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002011 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J1.DC+ • J1.DC- • J1.CS • J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 696 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder xx2000002009 zu entriegeln und abzuziehen. Entfernen der Gelenkeinheit Achse-1 Gelenkeinheit (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Entfernen der Befestigungsschrauben. xx2300000770 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 697 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000774 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 698 Ausbauen der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Entfernen Sie die Befestigungsschrauben. xx2100000406 Ziehen Sie die Verkabelung vom Sockel ab. xx2100000407 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 699 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2100000413 Wiedereinbau der Sockelverkabelung. Aktion Hinweis Führen Sie die Kabel in den Sockel ein. xx2100000408 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 700 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 701 Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 702 Always use new screws when refit- ting a joint unit. If ordering a new joint unit spare part, new screws are included. xx2000002008 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 703 D1.DC- an Erde • D1.X4 bis X4 • D1.X2 bis X2 • D1.X5 bis X5 • DR.X8 bis X8 xx2000002009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 704 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002011 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (4 St.) xx2000002012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 705 Für CRB 15000-5/0.95, montieren Sie die Abde- ckung in der richtigen Richtung, wobei der Über- stand der Abdeckung nach außen zeigen muss. xx2000002007 xx2100000268 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 706 Flanschdichtstoff: Loctite 574 ckelmontagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001990 Trennen Sie die neuen Schwenkwerkteile, indem Sie die vormontierten Schrauben entfernen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 707 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 708 Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 709 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 710 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 711 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 712 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 713 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 714 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 715: Wiedereinbau Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    S2) xx2000001954 Montieren Sie die Innenabdeckung mit vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 716: Wiedereinbau Der Schwenkwerkabdeckungen(-5/0.95)

    DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 717 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 718 Sichern Sie den Sockelanschluss mit den Befes- Innensechskantschraube: M3x8 tigungsschrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2100000406 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 719 3HAC087786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 1 and 2 of CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. xx2300000775 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 720 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000779 xx2300000780 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 721 Befestigen Sie sie mit vier Befestigungsschrauben und ziehen Sie die Schrauben kreuzweise vor. xx2300000783 Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2300000784 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 722 D1.DC- an Erde • D1.X4 bis X4 • D1.X2 bis X2 • D1.X5 bis X5 • DR.X8 bis X8 xx2000002009 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 723 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002011 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (4 St.) xx2000002012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 724 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben 8,8 (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 32 Nm ±10%. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 725 VORSICHT Der Drehmomentsensor (an der freiliegenden elektronischen Baugruppe) kann leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vor- sicht. xx2000001989 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 726 Sie die Teile mit der gleichen Nummer für den Wiedereinbau. VORSICHT Verwenden Sie nicht die vormontierten Schrauben der Schwenkwerkteile zur Befestigung. xx2300000818 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 727 Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Lösen Sie den Robotersockel durch Entfernen der Befestigungsschrauben vom Fundament. xx2300001060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 728 3HAC087786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 1 and 2 of CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. xx2300000791 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 729 Beschädigungen. Gehen Sie vorsichtig damit um, damit Schäden an der Verkabelung oder den Anschlüssen vermieden werden. Jegliches Ver- kanten und Schrägstellung müssen vermieden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 730 Die Gelenkeinheit ist richtig platziert, wenn zwi- schen dem Block und der Hebehilfe sowie dem Schwenkwerk keine Lücken bestehen. xx2300000794 Entfernen Sie die Führungsstifte. xx2300000795 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 731 Befestigen Sie die Gelenkeinheit mit den verblei- Innensechskantschraube: benden Befestigungsschrauben. 3HAB3409-20 xx2300000798 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment M5x55 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9, 12 Anzugsdrehmoment: 8,2 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 732 Montieren Sie die drei Führungsstifte an der Führungsstift, M5x125: Achse-2-Gelenkeinheit. 3HAC087786-001 xx2300001021 VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen up to 26 kg Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 733 Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2300001023 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 8,2 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 734 D2.DC+ bis DC+ • D2.DC- an Erde • D2.X4 bis X4 • D2.X2 bis X2 • D2.X5 bis X5 xx2000002013 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 735 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 736 Entfernen der Unterarmabdeckungen (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 737 Setzen Sie den O-Ring in die Nut der Abdeckung O-Ring: 3HAC061327-074 (für CRB ein. 15000-10/1.52 und CRB 15000- 12/1.27) Bei Beschädigung austauschen. xx2300000816 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 738 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 739: Austauschen Des Schwenkwerks

    1 Entfernen Sie die Verkabelung zwischen Schwenkwerk und Unterarm. 2 Entfernen Sie den nicht getrenntem Unter- und Oberarm. 3 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. 4 (Für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Lösen Sie den Sockel vom Fundament und legen Sie ihn mit der Seite des Drehmomentsensors nach oben ab.
  • Seite 740 15000-12/1.27. Führungsstift, M5x75 3HAC087786-002 Führungsstifte immer paarweise benutzen. Standardwerkzeugsatz Der Inhalt wird im Abschnitt Standardwerkzeugsatz auf Sei- te 1117 beschrieben. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 741 CRB 15000-5/0.95. 1 St. / Abde- ckung Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAC061327-075 Unterarm, untere Innenabde- ckung von CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 742: Entfernen Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Entfernen der Unterarmabdeckungen (-5/0.95) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 743 Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 744 Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 745 Beispiel für CRB 15000-5/0.95, ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 746 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 747 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 748 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 749 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 750 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 751 Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 752 Heben Sie das Schwenkwerk weg. VORSICHT Der Drehmomentsensor (an der freiliegenden elektronischen Baugruppe) kann leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vor- sicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 753 GEFAHR Unterbrechen Sie sämtliche: • Stromversorgung • pneumatische Druckversorgung • Druckluftzufuhr zum Roboter vor dem Betreten des abgesicherten Raums. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 754 Lösen der Schrauben. xx2300000813 Trennen der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkrahmen Aktion Hinweis Entfernen Sie das Funktionserdungskabel durch Lösen der Schraube. xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 755 Entfernen von montiertem Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen. xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 756 ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen up to 26 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 757 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 758 VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Abdeckung durch Lösen der Schrauben. xx2300000814 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 759 Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 760 Sockels beträgt zusammen up to 25 kg WARNUNG Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 761 Anschlüssen vermieden werden. Jegliches Verkanten und Schrägstellung müs- sen vermieden werden. Entfernen der Gelenkeinheit Achse-2 Aktion Hinweis Entfernen der Befestigungsschrauben. xx2300000786 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 762 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000790 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 763 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 32 Nm ±10%. xx2300001060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 764 Sie immer Unterlegscheiben zusammen mit den Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und xx2300000819 CRB 15000-12/1.27. Gültig für CRB 15000-12/1.27 Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2000001987 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 765 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Reinigungsmittel: Isopropanol Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der So- Flanschdichtstoff: Loctite 574 ckelmontagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001990 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 766 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 767 Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 768 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 769 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 770 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 771 DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 772 Wiedereinbau von montiertem Unter- und Oberarm (-5/0.95) Aktion Hinweis Montieren Sie die beiden Führungsstifte an der Führungsstift, M4x120: Achse-2-Armgelenkeinheit. 3HAC077786-001 xx2000001949 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 773 Sie immer Unterlegscheiben zusammen mit den Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2000001940 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 774 Verbinden der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkwerk Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 775: Wiedereinbau Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 776 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 777 VORSICHT Der Drehmomentsensor (an der freiliegenden elektronischen Baugruppe) kann leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vor- sicht. xx2000001989 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 778 Sie die Teile mit der gleichen Nummer für den Wiedereinbau. VORSICHT Verwenden Sie nicht die vormontierten Schrauben der Schwenkwerkteile zur Befestigung. xx2300000818 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 779 Es darf sich unter keinen Umständen Personal unter hängenden Lasten aufhalten. Lösen Sie den Robotersockel durch Entfernen der Befestigungsschrauben vom Fundament. xx2300001060 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 780 3HAC087786-001 Führungsstifte immer paarweise benutzen. For joint units on axes 1 and 2 of CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. xx2300000791 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 781 Beschädigungen. Gehen Sie vorsichtig damit um, damit Schäden an der Verkabelung oder den Anschlüssen vermieden werden. Jegliches Ver- kanten und Schrägstellung müssen vermieden werden. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 782 Die Gelenkeinheit ist richtig platziert, wenn zwi- schen dem Block und der Hebehilfe sowie dem Schwenkwerk keine Lücken bestehen. xx2300000794 Entfernen Sie die Führungsstifte. xx2300000795 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 783 Befestigen Sie die Gelenkeinheit mit den verblei- Innensechskantschraube: benden Befestigungsschrauben. 3HAB3409-20 xx2300000798 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment M5x55 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9, 12 Anzugsdrehmoment: 8,2 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 784 D2.DC+ bis DC+ • D2.DC- an Erde • D2.X4 bis X4 • D2.X2 bis X2 • D2.X5 bis X5 xx2000002013 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 785 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001946 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 786 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x12 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx2300000814 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 787 Beispiel für CRB 15000-5/0.95, die Montageposition und schieben Sie sie in die ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Führungsstifte. CRB 15000-12/1.27. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 788 Anzugsdrehmoment: 8,2 Nm Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 789 Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 790 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 1081 sensor für die Gewindeeinheiten der Achse-2. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 791 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 792: Gelenkeinheiten

    5 Lösen Sie den Sockel vom Fundament und legen Sie ihn auf seine Seite. 6 Entfernen Sie die Gelenkeinheit Achse-1. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 793 5 Reparatur 5.6.1 Austauschen von Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-5/0.95) Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079141-001 Used for CRB 15000-5/0.95.

  • Seite 794: Entfernen Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen (-5/0.95) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 795 Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 796 Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 797 Beispiel für CRB 15000-5/0.95, ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 798 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 799 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 800 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 801 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 802 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 803 Handhaben xx2000001958 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Entfernen Sie die Hebehilfe und die Führungsstif- xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 804 Heben Sie das Schwenkwerk weg. VORSICHT Der Drehmomentsensor (an der freiliegenden elektronischen Baugruppe) kann leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vor- sicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 805 Sie die Bodenabdeckung durch Lösen der Befes- tigungsschrauben. xx2000002007 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse1 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002012 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 806 • D1.X5 von X5 • DR.X8 von X8 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder xx2000002009 zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 807 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002008 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 808 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 809 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 810 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 811 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 812 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 813 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 814 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 815 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002015 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 816 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001994 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 817 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J1.DC+ bis J1.DC+ • J1.DC- bis J1.DC- • J1.CS bis J1.CS • J1.CP bis J1.CP xx2000002010 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 818 Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAB3772-64 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002016 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 819 Sie ihn mit den Befestigungsschrauben 8,8 (4 St.). und Unterlegscheiben. Unterlegscheiben: 23/10,5/2,5 mm stahl (4 St.). Anzugsdrehmoment: 32 Nm ±10%. xx2000002006 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 820 Gewindeschrauben für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Die Abbildung dient nur als Referenz. xx2000001987 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 821 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 822 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001961 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 823 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000001956 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 824 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 825 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 826 Sichern Sie die Kabel für die Funktionserdung Innensechskantschraube: M3x6 (1 und für die Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 827 Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 828 S2) xx2000001954 Montieren Sie die Innenabdeckung mit vier Innensechskantschraube: M3x8 Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 829 DR.X8 Antriebskarte an. Richten Sie die Abdeckung so aus, dass das Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000001932 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 830 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x30 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 831 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 832: Austauschen Der Achse-1 Gelenkeinheit (Crb 15000-10/1.52 Und Crb 15000-12/1.27)

    Gelenkeinheit. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L...
  • Seite 833 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC087472-001 Used for CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. New O-rings 3HAC061327-044 and cable tie 3HAC075545-001 are included in the delivery. Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte...
  • Seite 834 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Entfernen der Gelenkeinheit. Gehen Sie für das Entfernen der Gelenkeinheit folgendermaßen vor. Vorbereitungen vor dem Entfernen der Gelenkeinheit Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: Gültig für CRB 15000-10/1.52...
  • Seite 835 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Entfernen der Unterarmabdeckungen (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die untere Abdeckung des Unter- arms, indem Sie die Schrauben entfernen.
  • Seite 836 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Entfernen von montiertem Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen.
  • Seite 837 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Sichern Sie das Gewicht von Ober- und Unterarm. Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Beispiel für CRB 15000-5/0.95, ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27.
  • Seite 838 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M5x125: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC087786-001 einheit Achse-2. Führungsstifte immer paarweise benutzen. VORSICHT Die für CRB 15000-5/0.95 verwendeten Flansch- schrauben und die für CRB 15000-10/1.52 und...
  • Seite 839 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie das komplette Armsystem vom Schwenkwerk. xx2000001941 Entfernen Sie die Führungsstifte. xx2000002432 Abnehmen der Schwenkwerkabdeckung und des Einsatzes (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist.
  • Seite 840 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis VORSICHT Gültig für CRB 15000-5/0.95 Zwischen der Abdeckung und der Antriebskarte der Gelenkeinheit sind Kabel verlegt. Öffnen Sie die Abdeckung vorsichtig, um weder die Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen.
  • Seite 841 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J2.DC+ • J2.DC- • J2.CS • J2.CP...
  • Seite 842 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Lösen Sie den Robotersockel durch Entfernen der Befestigungsschrauben vom Fundament. xx2300001060 Legen Sie den Roboter mit der Seite des Drehmomentsensors nach oben auf eine Werkbank. Beschädigen Sie die Steckdose am Sockel nicht.
  • Seite 843 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Montieren Sie die Hebehilfe auf der Seite des Hebehilfe: 3HAC087787-001 Drehmomentsensor an der Gelenkeinheit. Schrauben: M5x30 (4 St. für Platten und 2 St. für Träger)
  • Seite 844 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Hebehilfe. xx2300000778 xx2300000776 Befestigung des Sockels (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Heben Sie den Sockel auf das Fundament und Befestigungsschrauben: M10x35 8,8 sichern Sie ihn mit den Befestigungsschrauben (4 St.).
  • Seite 845 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Ausbau des Schwenkwerks (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Gültig für CRB 15000-10/1.52 Entfernen Sie den Schwenkwerkübergang. xx2300000817 Gültig für CRB 15000-10/1.52 Entfernen Sie den Schwenkwerkflansch. xx2300000818 Entfernen Sie die beiden Befestigungsschrauben Gültig für CRB 15000-10/1.52...
  • Seite 846 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Gültig für CRB 15000-10/1.52 Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um das Schwenkwerk aus seiner Position herauszu- drücken. VORSICHT Die für CRB 15000-5/0.95 verwendeten Flansch- schrauben und die für CRB 15000-10/1.52 und...
  • Seite 847 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Neigen den Sockel auf seine Seite und entfernen Sie die Bodenabdeckung durch Lösen der Befes- tigungsschrauben. xx2300000760 Trennen die Motorkabel der Gelenkeinheit Achse1 Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch.
  • Seite 848 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Ziehen Sie die Steckverbinder von der Antriebs- karte ab. • D1.X1 von X1 • D1.DC+ von DC+ • D1.DC- von Erde • D1.X4 von X4 •...
  • Seite 849 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Montieren Sie die Hebehilfe auf der Seite des Hebehilfe: 3HAC087787-001 Drehmomentsensor an der Gelenkeinheit. Schrauben: M5x30 (4 St. für Platten und 2 St. für Träger)
  • Seite 850 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Hebehilfe. xx2300000778 xx2300000776 Entfernen des Gelenkkabels Aktion Hinweis ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNG (ESD) Die Ausrüstung reagiert empfindlich auf elektro- statische Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor-...
  • Seite 851 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen.
  • Seite 852 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Entfernen Sie das Gelenkkabel von der Hohlwelle auf der Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden.
  • Seite 853 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Verbinden Sie die zwei Steckverbinder mit der Drehmomentsensorkarte.
  • Seite 854 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Halten Sie die Verkabelung locker und stellen Sie sicher, dass sie nicht verdreht oder gespannt wird. Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen.
  • Seite 855 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Befestigen Sie die Kabel mithilfe der Kabelbinder- Kabelbinder: 3HAC075545-001. Für pistole an der Kabelhalterung. die Sicherung des Kabels der Ge- lenkeinheit. Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt.
  • Seite 856 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Wiedereinbau der Achse-1 Gelenkeinheit (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNG (ESD) Die Ausrüstung reagiert empfindlich auf elektro- statische Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor-...
  • Seite 857 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Montieren Sie die Hebehilfe an der Gelenkeinheit Achseinheit: 3HAC087472-001 und richten Sie dabei den Stift in der Stiftbohrung Hebehilfe: 3HAC087787-001 aus. Schrauben: M5x30 (4 St. für Platten und 2 St.
  • Seite 858 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Überprüfen Sie die Position der Gelenkeinheit, indem Sie den höheren Vorsprung eines halbkreis- förmigen Blocks zwischen die Hebehilfe und den Sockel legen. Die Gelenkeinheit ist richtig platziert, wenn zwi- schen dem Block und der Hebehilfe sowie dem Sockel keine Lücken bestehen.
  • Seite 859 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Befestigen Sie die Gelenkeinheit mit den verblei- Innensechskantschraube: benden Befestigungsschrauben. 3HAB3409-20 xx2300000785 Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment M5x55 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9, 12 Anzugsdrehmoment: 8,2 Nm.
  • Seite 860 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J1.DC+ bis J1.DC+ • J1.DC- bis J1.DC- • J1.CS bis J1.CS •...
  • Seite 861 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Einbau der Sockelabdeckung (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und 3HAC061327-072 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen.
  • Seite 862 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Wiedereinbau des Schwenkwerks(-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Bringen Sie zwei Führungsstifte zur Positionsfüh- Gültig für CRB 15000-10/1.52 rung an der Sockeleinheit an. Führungsstift, M5x75, Führungsstifte immer paarweise benutzen.
  • Seite 863 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Sichern Sie das Schwenkwerk mit den Befesti- Innensechskantschraube: M5x30 gungsschrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (16 St.) Anzugsdrehmoment: 8,2 Nm VORSICHT Gültig für CRB 15000-12/1.27 Die für CRB 15000-5/0.95 verwendeten Flansch- schrauben und die für CRB 15000-10/1.52 und...
  • Seite 864 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Gültig für CRB 15000-10/1.52 Führungsstift, M5x75, 3HAC087786-002 Bringen Sie zwei Führungsstifte zur Positionsfüh- rung am Schwenkwerkflansch an. Führungsstifte immer paarweise benutzen. Gültig für CRB 15000-10/1.52 Montieren Sie den Schwenkwerkübergang wieder...
  • Seite 865 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Legen Sie den Roboter mit der Seite des Drehmomentsensors nach oben auf eine Werkbank. Beschädigen Sie die Steckdose am Sockel nicht. Vorsicht bei der Verkabelung.
  • Seite 866 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Montieren Sie die Hebehilfe an der Gelenkeinheit Achseinheit: 3HAC087472-001 und richten Sie dabei den Stift in der Stiftbohrung Hebehilfe: 3HAC087787-001 aus. Schrauben: M5x30 (4 St. für Platten und 2 St.
  • Seite 867 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Montieren Sie die Gelenkeinheit wieder an der Schwenkwerk richten Sie den Stift in der Stiftboh- rung aus. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden.
  • Seite 868 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Befestigen Sie sie mit vier Befestigungsschrauben und ziehen Sie die Schrauben kreuzweise vor. xx2300000796 Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2300000797 Befestigen Sie die Gelenkeinheit mit den verblei- Innensechskantschraube: benden Befestigungsschrauben.
  • Seite 869 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Befestigung des Sockels (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Heben Sie den Sockel auf das Fundament und Befestigungsschrauben: M10x35 8,8 sichern Sie ihn mit den Befestigungsschrauben (4 St.).
  • Seite 870 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in Beispiel für CRB 15000-5/0.95, die Montageposition und schieben Sie sie in die ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Führungsstifte.
  • Seite 871 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Verbinden der Verkabelung der Gelenkeinheit Achse-2 Aktion...
  • Seite 872 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J2.DC+ bis J2.DC+ • J2.DC- bis J2.DC- • J2.CS bis J2.CS •...
  • Seite 873 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Verbinden der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkwerk Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern.
  • Seite 874 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die untere Abdeckung des Unter- arms, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2300000812 Entfernen Sie die unteren Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2300000813 Wiedereinbau der Schwenkwerkabdeckung und des Einsatzes(-10/1.52 and -12/1.27)
  • Seite 875 5 Reparatur 5.6.2 Austauschen der Achse-1 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x12 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx2300000814 Abschließende Verfahren Aktion Hinweis...

  • Seite 876: Austauschen Von Achse-2 Gelenkeinheit (Crb 15000-5/0.95)

    3 Entfernen Sie die Schwenkabdeckung. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 877 5 Reparatur 5.6.3 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-5/0.95) Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079141-001 Used for CRB 15000-5/0.95.

  • Seite 878: Entfernen Der Unterarmabdeckungen (-5/0.95)

    Versorgung zum Roboter. Entfernen der Unterarmabdeckungen (-5/0.95) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 879 Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Entfernen Sie die Innenabdeckung durch Entfer- nen der vier Schrauben. xx2000001930 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 880 Lösen der Schraube. xx2000001936 Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 881 Beispiel für CRB 15000-5/0.95, ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27. beträgt zusammen 18 kg xx2100000294 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 882 Die Abbildung dient nur als Referenz. Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um den Arm aus seiner Position herauszudrücken. xx2000002151 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 883 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 884 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 885 • D2.X2 von X2 • D2.X5 von X5 VORSICHT xx2000002013 Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 886 Verwenden Sie zwei Schrauben als Auspress- schrauben im folgenden Schritt. Entsorgen Sie dann alle Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000001943 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 887 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 888 Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 889 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben xx2000002060 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 890 Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 891 Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen. xx2100000507 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 892 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 893 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 894 Schäden an der Verkabelung oder den Anschlüssen vermieden werden. Jegliches Ver- kanten und Schrägstellung müssen vermieden werden. xx2000002153 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 895 übrigen beiden Schrauben fest. xx2100000295 Ziehen Sie die Schrauben Überkreuz an. Ziehen Sie alle Schrauben mit Anziehdrehmoment Anzugsdrehmoment: 4,3 Nm. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 896 Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J2.DC+ bis J2.DC+ • J2.DC- bis J2.DC- • J2.CS bis J2.CS • J2.CP bis J2.CP xx2000001944 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 897 Hinweis Setzen Sie den O-Ring in die Nut der Abdeckung O-Ring: 3HAC061327-047 (für CRB ein. 15000-5/0.95) Bei Beschädigung austauschen. xx2000001962 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 898 Bringen Sie die Abdeckung wieder mit den vier Innensechskantschraube: M3x30 Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm xx2000001935 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 899 18 kg Heben Sie die Ober- und Unterarmbaugruppe in die Montageposition und schieben Sie sie in die Führungsstifte. xx2000001941 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 900 Anzugsdrehmoment: 4,6 Nm Bringen Sie die Kabelhalterung mit vier Schrauben Innensechskantschraube: M3x8 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001939 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 901 Kabelbinder (3 St.) xx2000001937 Verbinden Sie das Funktionserdungskabel mit Innensechskantschraube: M3x8 der Schraube. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (1 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001936 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 902 Lassen Sie die Unterarmabdeckung einrasten. Innensechskantschraube: M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Sichern Sie die Abdeckung mit vier Schrauben. Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 903 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 904: Austauschen Von Achse-2 Gelenkeinheit (Crb 15000-10/1.52 Und Crb 15000-12/1.27)

    Gelenkeinheit. Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L...
  • Seite 905 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC087472-001 Used for CRB 15000-10/1.52 and CRB 15000-12/1.27. New O-rings 3HAC061327-044 and cable tie 3HAC075545-001 are included in the delivery. Erforderliche Werkzeuge und Geräte Geräte...
  • Seite 906 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Entfernen der Gelenkeinheit. Gehen Sie für das Entfernen der Gelenkeinheit folgendermaßen vor. Vorbereitungen vor dem Entfernen der Gelenkeinheit Aktion Hinweis Bringen Sie den Roboter in folgende Position: Gültig für CRB 15000-10/1.52...
  • Seite 907 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Entfernen der Unterarmabdeckungen (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die untere Abdeckung des Unter- arms, indem Sie die Schrauben entfernen.
  • Seite 908 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Entfernen von montiertem Unter- und Oberarm Aktion Hinweis Entfernen Sie die Kabelhalterung, indem Sie die vier Schrauben lösen.
  • Seite 909 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Sichern Sie das Gewicht von Ober- und Unterarm. Empfehlung für die Verwendung mit Hebeschlinge und Traversen- kran: VORSICHT Beispiel für CRB 15000-5/0.95, ähnlich wie CRB 15000-10/1.52 und Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms CRB 15000-12/1.27.
  • Seite 910 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M5x125: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC087786-001 einheit Achse-2. Führungsstifte immer paarweise benutzen. VORSICHT Die für CRB 15000-5/0.95 verwendeten Flansch- schrauben und die für CRB 15000-10/1.52 und...
  • Seite 911 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie das komplette Armsystem vom Schwenkwerk. xx2000001941 Entfernen Sie die Führungsstifte. xx2000002432 Abnehmen der Schwenkwerkabdeckung und des Einsatzes (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist.
  • Seite 912 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis VORSICHT Gültig für CRB 15000-5/0.95 Zwischen der Abdeckung und der Antriebskarte der Gelenkeinheit sind Kabel verlegt. Öffnen Sie die Abdeckung vorsichtig, um weder die Kabel noch den/die Steckverbinder zu beschä- digen.
  • Seite 913 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J2.DC+ • J2.DC- • J2.CS • J2.CP...
  • Seite 914 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Lösen Sie den Robotersockel durch Entfernen der Befestigungsschrauben vom Fundament. xx2300001060 Legen Sie den Roboter mit der Seite des Drehmomentsensors nach oben auf eine Werkbank. Beschädigen Sie die Steckdose am Sockel nicht.
  • Seite 915 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Montieren Sie die Hebehilfe auf der Seite des Hebehilfe: 3HAC087787-001 Drehmomentsensor an der Gelenkeinheit. Schrauben: M5x30 (4 St. für Platten und 2 St. für Träger)
  • Seite 916 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie die Hebehilfe. xx2300000778 xx2300000776 Entfernen des Gelenkkabels Aktion Hinweis ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNG (ESD) Die Ausrüstung reagiert empfindlich auf elektro- statische Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor-...
  • Seite 917 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder für die Antriebs- karte durch. xx2000002058 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Lösen Sie die Kabelhalterung von der Antriebskar- te indem Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen.
  • Seite 918 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Entfernen Sie das Kabelblech, indem Sie die Schrauben lösen. xx2000002049 Entfernen Sie das Gelenkkabel von der Hohlwelle auf der Seite des Drehmomentsensors. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden.
  • Seite 919 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Befestigen Sie die Kabelplatte mit den Befesti- Innensechskantschraube: M2.5x6 gungsschrauben an der Gelenkeinheit. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002049 Verbinden Sie die zwei Steckverbinder mit der Drehmomentsensorkarte.
  • Seite 920 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Halten Sie die Verkabelung locker und stellen Sie sicher, dass sie nicht verdreht oder gespannt wird. Verwenden Sie den Kabelbinder, um das Kabel vorab von Hand festzuziehen.
  • Seite 921 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Befestigen Sie die Kabel mithilfe der Kabelbinder- Kabelbinder: 3HAC075545-001. Für pistole an der Kabelhalterung. die Sicherung des Kabels der Ge- lenkeinheit. Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt.
  • Seite 922 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Wiedereinbau der Achse-2 Gelenkeinheit (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis ELEKTROSTATISCHE ENTLADUNG (ESD) Die Ausrüstung reagiert empfindlich auf elektro- statische Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor-...
  • Seite 923 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Montieren Sie die Hebehilfe an der Gelenkeinheit Achseinheit: 3HAC087472-001 und richten Sie dabei den Stift in der Stiftbohrung Hebehilfe: 3HAC087787-001 aus. Schrauben: M5x30 (4 St. für Platten und 2 St.
  • Seite 924 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Montieren Sie die Gelenkeinheit wieder an der Schwenkwerk richten Sie den Stift in der Stiftboh- rung aus. VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden.
  • Seite 925 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Befestigen Sie sie mit vier Befestigungsschrauben und ziehen Sie die Schrauben kreuzweise vor. xx2300000796 Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2300000797 Befestigen Sie die Gelenkeinheit mit den verblei- Innensechskantschraube: benden Befestigungsschrauben.
  • Seite 926 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Befestigung des Sockels (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Heben Sie den Sockel auf das Fundament und Befestigungsschrauben: M10x35 8,8 sichern Sie ihn mit den Befestigungsschrauben (4 St.).
  • Seite 927 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. • J2.DC+ bis J2.DC+ • J2.DC- bis J2.DC- • J2.CS bis J2.CS •...
  • Seite 928 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Wiedereinbau der Schwenkwerkabdeckung und des Einsatzes(-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Setzen Sie den Einsatz wieder ein. Einfügen: 3HAC084002-001 Innensechskantschraube: M3x10 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm...
  • Seite 929 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Wiedereinbau von montiertem Unter- und Oberarm (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Montieren Sie die drei Führungsstifte an der Führungsstift, M5x125: Achse-2-Gelenkeinheit. 3HAC087786-001 xx2300001021 VORSICHT Das Gewicht des kompletten Ober- und Unterarms beträgt zusammen up to 26 kg...
  • Seite 930 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Aktion Hinweis Sichern Sie den Unterarm mit allen Schrauben Innensechskantschraube: M5x30 und Unterlegscheiben (außer mit zwei) am 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9, 16 St. Schwenkwerk. Ziehen Sie die Schrauben zuerst Überkreuz an.
  • Seite 931 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Verbinden der Verkabelung zwischen Unterarm und Schwenkwerk Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern.
  • Seite 932 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Wiedereinbau der Unterarmabdeckungen (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-075 setzen Sie ihn in seine Nut ein.
  • Seite 933 5 Reparatur 5.6.4 Austauschen von Achse-2 Gelenkeinheit (CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Fortsetzung Abschließende Verfahren Aktion Hinweis Kalibrieren Sie den Gelenkeinheit-Drehmoment- Siehe Kalibrierung auf Seite 1081 sensor. 1 Gehen Sie auf dem FlexPendant zur Code- App und rufen Sie das Kalibrierverfahren mit PZ ->...

  • Seite 934: Austauschen Der Achse-3 Gelenkeinheit

    3 Nehmen Sie die Gehäuseabdeckung ab. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 935 5 Reparatur 5.6.5 Austauschen der Achse-3 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079141-001 Used for CRB 15000-5/0.95.
  • Seite 936 Austauschs der Gelenkeinheit gewährleistet ist. VORSICHT Unterbrechen Sie vor dem Beginn von Reparatu- rarbeiten die gesamten elektrische Versorgung zum Roboter. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 937 Nehmen Sie die Abdeckungen ab, indem Sie einen kleinen flachen Schraubendreher ansetzen, sodass die Verriegelungen an beiden Enden der Abdeckung aufschnappen. xx2100000267 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 938 Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die unteren Innenabdeckungen durch Lösen der Schrauben. xx2300000812 xx2300000829 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 939 Trennen der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000001937 Schnappen Sie alle Steckverbinder auf und ziehen Sie sie ab. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 940 Sichern Sie das Gewicht des Oberarms. VORSICHT Das Gewicht des gesamten Oberarms beträgt 14 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. xx2000001967 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 941 Legen Sie den Oberarm auf einer Werkbank ab. xx2000001970 Entfernen der Gehäuseabdeckung (-5/0.95) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 942 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002023 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 943 Belassen Sie die Abdeckung nicht an Ort und Stelle, ohne sie zuvor mit den Befestigungsschrau- ben gesichert zu haben. Entfernen Sie den Einsatz. xx2300000834 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 944 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000001945 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4.DC+ • J4.DC- • J4.CS • J4.CP xx2000002067 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 945 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002069 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben. Entsorgen Sie die Schrauben. In der Ersatzteillieferung der Gelenkeinheit sind neue Schrauben enthalten. xx2000002070 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 946 Ausbau der Gelenkeinheit nicht ge- quetscht wird. xx2100000003 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2000002577 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 947 Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000800 Verwenden Sie zwei Befestigungsschrauben mit Vollgewinde als Ausbauwerkzeuge, um die Ge- lenkeinheit aus ihrer Position herauszudrücken. xx2300000801 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 948 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 949 Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 950 Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 951 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 952 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 (für teneinheit. CRB 15000-5/0.95) / 3HAC087789- 001 (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 953 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 954 Schrauben: M4x35 (4 St.) Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000001957 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 955 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2000002072 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 956 Entladungen (ESD). Lesen Sie vor der Handhabung der Ausrüstung die Sicherheitsinfor- mationen im Abschnitt Die Einheit reagiert emp- findlich auf ESD auf Seite Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 957 Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. xx2300000804 xx2300000777 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 958 Entfernen Sie die Führungsstifte. xx2300000809 Befestigen Sie sie mit vier Befestigungsschrauben und ziehen Sie die Schrauben kreuzweise vor. xx2300000810 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 959 D3/4.DC+ bis DC+ • D3/4.DC- an Erde • D3.X4 bis X4 • D3/4.X2 bis X2 • D3.X5 bis X5 xx2000002068 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 960 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000001945 Sichern Sie die Kabel mit Kabelbindern. Kabelbinder (3 St.) xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 961: Wiedereinbau Der Gehäuseabdeckung (-5/0.95)

    Bremselösekabel richtig angeordnet ist. xx2000002023 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Kabelbinder Sichern Sie das Bremselösekabel mit einem Ka- belbinder. xx2000002022 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 962 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm xx2300000834 Setzen Sie den O-Ring in die Nut ein. O-Ring: 3HAC061327-047 Bei Beschädigung austauschen. xx2300000835 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 963 Reinigen Sie die Montageflächen mit Isopropanol. Flanschdichtstoff: Loctite 574 Tragen Sie Flanschdichtstoff in der Ecke der Un- terarm-Montagefläche auf (siehe die Abbildung). xx2000001973 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 964 Bringen Sie die Kabelhalterung wieder mit den Innensechskantschraube: M3x8 vier Schrauben an. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm xx2000001966 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 965 Anschluss der Oberarmverkabelung Aktion Hinweis Verbinden Sie die Steckverbinder miteinander und lassen Sie sie in die Kabelhalter einrasten. xx2000001938 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 966 O-Ring: 3HAC061327-044 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000001955 xx2000001954 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 967 Lassen Sie die Unterarmabdeckung einrasten. Innensechskantschraube: M3x16 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (4 St.) Sichern Sie die Abdeckung mit vier Schrauben. Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000001929 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 968 Montieren Sie die Innenabdeckungen jeweils mit Innensechskantschraube: M3x8 acht Schrauben. 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (8 St.) x 2 Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2300000813 xx2300000830 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 969 Innensechskantschraube: M3x12 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (3 St.) x 2 Sichern Sie die Abdeckung mit drei Schrauben. Anzugsdrehmoment: 1,4 Nm. xx2300000812 xx2300000829 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 970 Stellen Sie während der Ausführung des ersten Testlaufs sicher, dass alle Sicherheitsanforderun- gen erfüllt sind. Siehe Testlauf nach Installation, Wartung oder Reparatur auf Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 971: Austauschen Der Achse-4 Gelenkeinheit

    3 Entfernen Sie die Abdeckung von Gelenk-4. 4 Entfernen Sie die Gelenkeinheit. Verlegen Sie die Kabel von der alten zur neuen Gelenkeinheit. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 972 5 Reparatur 5.6.6 Austauschen der Achse-4 Gelenkeinheit Fortsetzung Erforderliche Ersatzteile. Hinweis Die Ersatzteilnummern, die in der Tabelle aufgeführt sind, können veraltet sein. Die aktuellen Ersatzteile für CRB 15000 finden Sie über myABB Business Portal, www.abb.com/myABB. Ersatzteil Artikelnummer Hinweis Achseinheit 3HAC079143-001 Used for CRB 15000-5/0.95.
  • Seite 973 CRB 15000-5/0.95. Bei Beschädigung austauschen. O-Ring 3HAC061327-047 Gehäuseabdeckung, verwendet für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27. Bei Beschädigung austauschen. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 974 Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Entfernen Sie die Schrauben der Abdeckung. xx2000002021 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 975 Abnehmen der Gehäuseabdeckung und des Einsatzes (-10/1.52 and -12/1.27) Aktion Hinweis VORSICHT Stellen Sie sicher, dass die gesamte elektrische Stromversorgung unterbrochen ist. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 976 Entfernen Sie den Einsatz. xx2300000834 Trennen der Verkabelung zwischen Gehäuse und Rohr Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder durch. xx2000002066 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 977 J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002067 Ziehen Sie die Steckverbinder von der Antriebs- karte ab. • D3/4.X2 • D3/4.DC+ • D3/4.DC- xx2000002120 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 978 Aktion Hinweis Schneiden Sie den Kabelbinder durch. Gültig für CRB 15000-5/0.95 xx2000002077 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 xx2300000839 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 979 Entfernen Sie zwei Befestigungsschrauben und Führungsstift, M3x110: montieren Sie zwei Führungsstifte an der Gelenk- 3HAC077787-001 einheit Achse-4. Führungsstifte immer paarweise benutzen. xx2000002079 xx2000002080 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 980 Auf die auszubauende Verkabelung des Gehäuses können Sie zugreifen, wenn Sie das kompletten Rohr anheben. Legen Sie das Rohr auf die Werkbank. xx2000002082 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 981 Bei Robotern mit RobotWare vor Version 7.10 Pinzette Ziehen den Bremslöse-Steckverbinder DR.X8 von der Antriebskarte ab. Nehmen Sie die Abdeckung ab. xx2000002085 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 982 Trennen der Verkabelung zwischen Rohr und Kippgehäuse Aktion Hinweis Schneiden Sie die Kabelbinder an der Gelenkein- heit durch. xx2000002086 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 983 Entfernen Sie die Schraube, um die Funktions- und Schutzerdekabel zu lösen. xx2000002087 Ziehen Sie die Steckverbinder ab: • J4/5.DC+ • J4/5.DC- • J4/5.CS • J4/5.CP xx2000002089 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 984 VORSICHT Verwenden Sie Pinzette, um die Steckverbinder zu entriegeln und abzuziehen. • D4/5.X1 • D4/5.X4 • D4/5.X5 xx2000002088 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 985 Schrauben enthalten. xx2100000326 Drücken Sie die Gelenkeinheit mithilfe der beiden vorstehenden Befestigungsschrauben als Ausbau- werkzeuge aus ihrer Position. xx2100000327 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 986 Die Verwendung des Schutzblechs ist wichtig für den Schutz der Antriebskarteneinheit. Wenn die gesamte Gelenkeinheit ausgetauscht werden muss, wird das Schutzblech nicht benötigt. xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 987 Sie die Befestigungsschrauben entfer- nen. xx2000002055 Trennen Sie die zwei Steckverbinder von der Drehmomentsensorkarte. • TQ.A • TQ.B xx2000002053 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 988 Richten Sie die Kabelplatte gemäß der Abbildung aus. Der Kreis auf der Kabelplatte sollte zum Führungs- stift am Drehmomentsensor zeigen. xx2000002051 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 989 Sie die Halterung mit den Befestigungsschrauben an der Antriebskarte. xx2000002056 Innensechskantschraube: M3x30 12.9 Lafre 2C2B/FC6.9 (2 St.) Anzugsdrehmoment: 0,45 Nm. xx2000002055 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 990 Setzen Sie das Schutzblech auf die Antriebskar- Schutzplatte: 3HAC077790-001 (für teneinheit. CRB 15000-5/0.95) / 3HAC087789- 001 (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) xx2000002057 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 991 Die Montagerichtung für den Kabelbinder wird in der Abbildung gezeigt. Kabelbinderpistole EVO 7i Ansetzen der Kabelbinderpistole: 6,75. xx2000002058 xx2000002059 Entfernen Sie das Schutzblech. xx2100000301 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 992 Manipulatorvarian- ten dürfen nicht gemischt werden. Überprüfen Sie vor dem Wiedereinbau stets die Markierung oder das Etikett auf den Gelenkeinheiten. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 993 VORSICHT Die Steckverbinder und die Kabel der Gelenkein- xx2000002117 heit können leicht beschädigt werden. Handhaben Sie die Baugruppe mit Vorsicht. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 994 CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Entfernen Sie die Hebehilfe, indem Sie die Schrauben entfernen. xx2000002090 Drücken Sie Flächendichtmittel ggf. heraus. Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

  • Seite 995: Anschluss Der Kippgehäuseverkabelung

    Verbinden Sie die Steckverbinder wieder mit der Antriebskarte. • D3/4.X2 bis X2 • D3/4.DC- an Erde • D3/4.DC+ bis +DC xx2000002125 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 996 Schutzerde mit einer Schraube. St.). Anzugsdrehmoment: 0,8 Nm. xx2000002087 Befestigen Sie die Kabel mit Kabelbindern an der Kabelbinder (3 St.) Gelenkeinheit. xx2000002086 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 997 Wischen Sie den O-Ring ab, fetten Sie ihn ein und O-Ring: 3HAC061327-043 setzen Sie ihn in seine Nut ein. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- Bei Beschädigung austauschen. dus S2) xx2000002149 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 998 Sie ihn in seine Nut ein. O-Ring: 3HAB3772-166 Bei Beschädigung austauschen. Fett: 3HAC042536-001 (Shell Ga- dus S2) xx2300000846 xx2300000847 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 999 Gültig für CRB 15000-5/0.95 Bei Beschädigung austauschen. O-Ring: 3HAC061327-051 xx2000002092 Gültig für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27 O-Ring: 3HAC061327-051 xx2300000848 Fortsetzung auf nächster Seite Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.
  • Seite 1000 Anzugsdrehmoment: 0,2 Nm (für CRB 15000-5/0.95) / 0,9 Nm (für CRB 15000-10/1.52 und CRB 15000-12/1.27) Anzugsdrehmoment: 0,9 Nm xx2000002083 Fortsetzung auf nächster Seite 1000 Produkthandbuch - CRB 15000 3HAC077389-003 Revision: L © Copyright 2021 - 2023 ABB. Alle Rechte vorbehalten.

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