Siemens SINAMICS S120 Funktionshandbuch Seite 572

Funktionsmodule
8.15 Advanced Position Control (inklusive Active Vibration Suppression)
AVS aktivieren
Wenn das Funktionsmodul "Advanced Position Control (APC)" aktiviert ist, aktivieren Sie
AVS über p3700.2 = 1.
Durch die Aktivierung des Funktionsmoduls "Active Vibration Suppression (AVS/APC-ECO)"
wird AVS automatisch mitaktiviert.
Wichtige Hinweise zur Parametrierung
● Die Funktion verwendet Informationen über die Trägheit von Motor und Achse, die
außerhalb des Funktionsmoduls APC parametriert werden. Dazu werden die Parameter
p0341 (Motorträgheit), p0342 (Skalierung Motorträgheit) und p1498 (Lastträgheit)
verwendet. Die Formel für die Gesamtträgheit lautet (p0341 · p0342 + p1498). Da die
Werte in die Kreisverstärkung der Regelung eingehen, müssen die Parameter vor der
Optimierung der Funktion korrekt parametriert sein. Nachträgliche Änderungen wirken
sich ggf. ungünstig auf die Regelung aus (z. B. Instablitität in der Regelung).
● Über den Parameter p3755 kann das Verhältnis zwischen Lastträgheit und motorseitiger
Trägheit angepasst werden. Die Funktion arbeitet besonders wirksam, wenn das
Trägheitsverhältnis zwischen Lastträgheit und motorseitiger Trägheit optimal eingestellt
ist.
● Über den Parameter p3752[0...n] (AVS Reglervorbelegung Schwingungseigenfrequenz)
kann eine erste Optimierung der Funktion durch die Parametrierung der
Schwingungsfrequenz der Achse durchgeführt werden. Abhängig von der Parametrierung
der Schwingungsfrequenz werden die Parameter p3709 (PT1 Tiefpass), p3751
(Hochpass) und p3761 (Reglerverstärkung) automatisch mit einer Vorbelegung
überschrieben. Dabei gehen die Trägheiten in die Berechnung mit ein (siehe erster Punkt
in dieser Aufzählung). Achten Sie deshalb auf die korrekte Vorbelegung dieser Werte.
● Die Funktion wird durch Eingabe des Wertes "0" in p3752 deaktiviert. Dabei wird die
Reglerverstärkung auf "0" zurückgesetzt.
● Wir empfehlen den Einsatz des PT1 Tiefpasses (p3709) und die Einstellung einer
Zeitkonstante in der Größenordnung von 1/10 Schwingfrequenz in Hz.
● Der Hochpass ist aktiv (p3751). Wir empfehlen den Einsatz insbesondere dann,wenn die
Achse mit statischen oder niederfrequenten Kräften beaufschlagt wird.
● Sind 2 Rückführzweige über p3761 und über p3766 aktiv, empfehlen wir die Verwendung
des 1. Rückführzweigs (p3761). In Abhängigkeit von der Mechanik der Achse liegen
Werte für die Verstärkung i.d.R. in einem Bereich zwischen 1 ms und 10 ms.
● Die APC-Filter sind ebenfalls wirksam und können bei Bedarf eingesetzt werden (siehe
Kapitel "Zusätzliche Informationen (Seite 591)").
● Für Anwendungen, die sich durch hohe Ansprüche an die Konturgenauigkeit auszeichnen
(z. B. Formenbau), empfehlen wir die Aktivierung von p3700.3 = 1. Durch diese
Maßnahme wird die Sollbewegung der Achse innerhalb von APC besser berücksichtigt.
● Wir empfehlen die Parametrierung p3700.4 = 0.
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Funktionshandbuch, 12/2018, 6SL3097-5AB00-0AP1
Antriebsfunktionen