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Maximal negativer Gelenkgrenzwert
Die Abweichungen für den maximal negativen Gelenkgrenzwert gelten für den
Zustand, wenn L1 und L2 aufeinander zurückgefahren sind.
R wird mithilfe der Werte für Sockel- und Greifvorrichtungs-Offsets berechnet
(X1b und X1e).
Abbildung 22 – Maximal negativer Gelenkgrenzwert – L1 und L2 sind aufeinander
zurückgefahren
Definieren der Konfigurationsparameter für einen dreidimensionalen
Delta-Roboter
Die Anwendung Logix Designer kann zur Steuerung von Robotern mit
unterschiedlicher Reichweite und Nutzlast konfiguriert werden. Daher ist es
äußerst wichtig, dass Sie die Werte der Konfigurationsparameter für Ihren
Roboter kennen, zu denen unter anderem folgende zählen:
• Verbindungslängen.
• Sockel-Offsets.
• Greifvorrichtungs-Offsets.
Informationen zur Konfiguration erhalten Sie vom Hersteller des Roboters.
Vergewissern Sie sich, dass die Werte für die Verbindungslängen, Sockel-Offsets
WICHTIG
und Greifvorrichtungs-Offsets in das Dialogfeld „Configuration Parameters"
(Konfigurationsparameter) mit denselben Maßeinheiten eingegeben wurden.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Unabhängiger Knickarmroboter
Kapitel 4
Maximaler negativer Gelenkgrenzwert
R = absoluter Wert von (X1b – X1e)
–1
JMaxNeg = –cos
R
(
)
L2 – L1
71
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