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Unabhängiger Knickarmroboter
Kapitel 4
Bestimmen des Arbeitsbereichs für einen dreidimensionalen Delta-Roboter
Der Arbeitsbereich ist ein dreidimensionaler Bereich, der die Grenzen für die
Reichweite des Roboterarms definiert. Der typische Arbeitsbereich für einen
Delta-Roboter sieht ähnlich aus wie eine Ebene im oberen Bereich, wobei die
Seiten einem hexagonalen Prisma gleichen und der untere Teil wie eine Kugel
aussieht. Weitere ausführliche Informationen zum Arbeitsbereich Ihres
dreidimensionalen Delta-Roboters finden Sie in der vom Roboterhersteller
bereitgestellten Dokumentation.
Es wird empfohlen, den Roboter innerhalb eines rechteckigen Volumenkörpers
innerhalb des Arbeitsbereichs des Roboters zu programmieren. Der rechteckige
Volumenkörper kann mithilfe der positiven und negativen Dimensionen der
virtuellen X1-, X2- und X3-Quellenachsen definiert werden. Vergewissern Sie
sich, dass die Roboterposition nicht außerhalb des rechteckigen Volumenkörpers
liegt. Sie können die Position in der Ereignis-Task prüfen.
Zur Vermeidung von Problemen mit Singularitätspositionen berechnet die
Anwendung Logix Designer intern die Gelenkgrenzwerte für die Geometrien des
Delta-Roboters. Beim ersten Aufrufen eines MCT-Befehls werden die maxima-
len positiven und maximalen negativen Gelenkgrenzwerte intern basierend auf
den Verbindungslängen und Offset-Werten berechnet, die auf den Registerkarten
„Geometry" und „Offsets" im Dialogfeld „Coordinate System Properties" (Koor-
dinatensystemeigenschaften) eingegeben wurden.
Abbildung 20 – Dialogfeld mit den Eigenschaften der Koordinatensysteme für
dreidimensionalen Delta-Roboter – Registerkarten „Geometry" und „Offsets"
Während der einzelnen Abtastungen beurteilt die Anwendung Logix Designer
die Gelenkpositionen in den Kinematik-Routinen (vorwärts und umgekehrt),
um sicherzustellen, dass sie die berechneten maximal positiven und maximal
negativen Gelenkgrenzwerte nicht verletzen.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
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