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Wechsel zwischen
master-gesteuerten
und zeitgesteuerten Modi
für koordinierte
Achssteuerungsbefehle
Motion Coordinated Instructions (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Der Wechsel des Achssteuerungsmodus zwischen master-gesteuertem und
zeitgesteuertem Modus und umgekehrt wird automatisch ausgeführt, wenn ein
anderer Achssteuerungsbefehl (z. B. MCLM und MCCM) aktiviert wird, sofern
der neue Befehl in einem anderen Modus programmiert wurde als der aktive
Achssteuerungsbefehl.
Wird der neue Achssteuerungsbefehl aktiviert, geht das System davon aus, dass
der gewünschte Modus für den neuen Befehl der Modus ist (master-gesteuert
oder zeitgesteuert), der in den programmierten Einheiten des Geschwindig-
keitsparameters im neuen Befehl angegeben ist. Beschleunigung, Verzögerung
und Ruck müssen stets – auch beim Wechseln der Modi – in den gleichen Einhei-
ten programmiert sein wie der Geschwindigkeitsparameter. Anderenfalls wird für
den Befehl der Fehler MDSC_UNITS_CONFLICT_ERROR angezeigt.
Der Laufzeitfehler MDSC_INVALID_MODE_OR_MASTER_CHANGE
wird angezeigt, wenn Sie versuchen, mit einem MCCD-Befehl vom
master-gesteuerten Modus in den zeitgesteuerten Modus zu wechseln oder
umgekehrt.
Wenn sowohl Master- als auch Slave-Achsen stillstehen (z. B. während einer
Pause), kann der MCLM- oder MCCM-Befehl eine Änderung an der
Slave-Achse vornehmen. Allerdings wird beim Starten des MDSC-Modus der
Fehler MDSC IDLE_MASTER_AND_SLAVE_MOVING generiert, während
sich das Slave-Koordinatensystem bewegt, wenn der Master stillsteht.
Es können verschiedene zeitgesteuerte und master-gesteuerte Modi für verschie-
dene Achssteuerungstypen für überlagerte Bewegungen verwendet werden.
Beispielsweise kann sich der MAM für eine Achse im Koordinatensystem im zeit-
gesteuerten Modus befinden, während sich der MCLM im master-gesteuerten
Modus für das Koordinatensystem befinden kann.
Ändern der Master-Achse
Mithilfe der folgenden Ereignissequenz können Sie ein Slave-Koordinatensystem
von einer Master-Achse auf eine zweite Master-Achse übertragen.
• Zunächst müssen Sie einen MDCC-Befehl ausführen, um das Slave-Koor-
dinatensystem von der ersten Master-Achse der zweiten Master-Achse neu
zuzuweisen. Dadurch wird die Neuzuweisung als anstehend definiert. Das
IP-Bit des MDCC-Befehls wird gesetzt, um auf die anstehende Neuzuwei-
sung hinzuweisen.
• Als Nächstes müssen Sie einen neuen Achssteuerungsbefehl ausführen
(z. B. MCLM oder MCCM). Das Slave-Koordinatensystem wird von der
ersten Master-Achse gelöst und der zweiten Master-Achse neu zugewiesen,
wenn dieser Achssteuerungsbefehl ausgeführt wird (wechselt in den Status
„IP").
Die endgültige effektive Slave-Geschwindigkeit wird als Produkt der Geschwin-
digkeit der Master-Achse und der programmierten Geschwindigkeit des Slaves
berechnet. Wenn die neue, endgültige, effektive Geschwindigkeit des Slave-Koor-
dinatensystems unter 10 % liegt, abhängig von der Bewegung der Geschwindig-
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Anhang A
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