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Zusammenfassung der
Kinematik-Schritte
Typische Konfiguration eines kartesischen Koordinatensystems für einen
unabhängigen Knickarmroboter.
Wenn Sie ein Gelenkkoordinatensystem-Tag (Ziel) für Ihr Achssteuerungspro-
jekt erstellt haben, müssen Sie zur Realisierung der Kinematik die folgenden all-
gemeinen Schritte befolgen.
1. Bestimmen Sie den Typ des Koordinatensystems, das für Ihren Roboter
erforderlich ist, und konfigurieren Sie es anschließend.
Informationen zum Unterstützen Ihres Koordinatensystemtyps finden Sie
auf
Seite
52.
2. Einrichten der Beziehung zwischen einem Gelenk- und einem kartesischen
Referenzrahmen.
Weitere Informationen zum Gelenk-zu-kartesisch-Referenzrahmen finden
Sie im Abschnitt zu dem von Ihnen verwendeten Robotertyp.
WARNUNG: Die richtige Beziehung zwischen dem Gelenkreferenzrah-
men und dem kartesischen Referenzrahmen muss festgelegt werden.
Bei Nichtbeachtung kann Ihr Roboter an unerwartete Positionen verfah-
ren und zu Maschinenschäden und/oder Verletzungen bzw. zum Tod von
Personen führen.
3. Kalibrieren Ihres Roboters (sofern zutreffend).
4. Bestimmen des Arbeitsbereichs Ihres Roboters.
5. Bestimmen und anschließendes Konfigurieren der folgenden Parameter:
• Verbindungslängen
• Sockel-Offsets
• Greifvorrichtungs-Offsets
6. Erstellen der Quellen- und Zielkoordinatensysteme.
7. Speichern des Projekts.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Typische Konfiguration eines Gelenkkoordinatensystems für einen
unabhängigen Knickarmroboter.
Kinematik-Koordinatensysteme
Kapitel 3
51
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