Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Benutzerhandbuch Seite 36

Kapitel 2 Kartesisches Koordinatensystem
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Und sobald Move2 in Bearbeitung ist, gibt es wieder Platz in der Warteschleife:
Step = 3.
Wenn ein Befehl abgeschlossen ist, wird er aus der Warteschleife entfernt und es
kann ein weiterer Befehl in die Warteschleife gestellt werden. Beide Bits haben
stets denselben Wert, weil immer nur ein anstehender Befehl in der Warteschleife
enthalten sein kann. Wenn für die Anwendung mehrere Befehle nacheinander
ausgeführt werden müssen, werden die Bits mithilfe dieser Parameter festgelegt.
Tabelle 9 – Bit-Parameter
Wenn
Ein Befehl aktiv ist und ein zweiter
Befehl in der Warteschleife steht
Ein aktiver Befehl wird abgeschlossen
und aus der Warteschleife entfernt
Der Operand „Termination Type" für den MCLM- oder MCCM-Befehl gibt an,
wie die momentan ausgeführte Verschiebung abgeschlossen wird. Diese Abbil-
dungen veranschaulichen die Zustände der Befehls-Bits und Koordinatensystem-
Bits, die an verschiedenen Übergangspunkten (Transition Points, TP) betroffen
sind.
Es gibt folgende Abschlusstypen:
• 0 – Actual Tolerance (Aktuelle Toleranz)
• 1 – No Settle (Keine Regelung)
• 2 – Command Tolerance (Solltoleranz)
• 3 – No Decel (Keine Verzögerung)
• 4 – Follow Contour Velocity Constrained (Konturgeschwindigkeit
begrenzt folgen)
• 5 – Follow Contour Velocity Unconstrained (Konturgeschwindigkeit
unbegrenzt folgen)
• 6 – Command Tolerance Programmed (Programmierte Solltoleranz)
Weitere Informationen zum Auswählen eines Abschlusstyps finden Sie im
Abschnitt Auswählen eines Abschlusstyps auf Seite
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Dann
• MovePendingStatus-Bit = 1
• MovePendingQueueFullStatus-Bit = 1
• Sie können keinen weiteren Befehl in die Warteschleife stellen
• MovePendingStatus-Bit = 0
• MovePendingQueueFullStatus-Bit = 0
• Sie können einen weiteren Befehl in die Warteschleife stellen
41.