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Kapitel 4
Unabhängiger Knickarmroboter
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Dieser Roboter verfügt über zwei Drehgelenke, die den Greifer in der Ebene
(X1, X2) verschieben. Zwei Unterarmbaugruppen befestigen eine feste obere
Platte an einer beweglichen unteren Platte. Ein Greifer ist an der beweglichen
unteren Platte befestigt. Die untere Platte ist stets senkrecht zur X2-Achse und
ihre Position wird in den kartesischen Raum (X1, X2) mithilfe mechanischer
Parallelogramme in jeder Unterarmbaugruppe übersetzt. Die beiden Gelenke, J1
und J2, sind angesteuerte Gelenke. Die Gelenke zwischen den Verbindungen L1
und L2 sowie zwischen L2 und dem Montagesockel sind nicht angesteuerte
Gelenke.
Jedes Gelenk wird unabhängig gedreht, um den Greifer in eine programmierte
Position (X1, X2) zu verschieben. Da jede Gelenkachse ( J1 oder J2 oder J1 und
J2) gedreht wird, verschiebt sich der TCP des Greifers entsprechend in die X1-
oder X2-Richtung oder X1- und X2-Richtung. Sie können den TCP an einer
(X1, X2)-Koordinate programmieren und die Anwendung Logix Designer
verwendet anschließend die internen Berechnungen für die Vektordynamik, um
die passenden Befehle zu berechnen, die erforderlich sind, damit jedes Gelenk
den Greifer linear von der aktuellen (X1, X2)-Position an die programmierte
(X1, X2)-Position verschiebt.
Die beiden Gelenkachsen ( J1 und J2) des Roboters sind als lineare Achsen
konfiguriert.
Zum Drehen des Greifers konfigurieren Sie eine dritte Achse als unabhängige
lineare oder Drehachse.
Einrichten des Referenzrahmens für einen zweidimensionalen Delta-Roboter
Der Referenzrahmen für die zweidimensionale Delta-Geometrie befindet sich
am Mittelpunkt der festen oberen Platte. Wenn die Winkel der Gelenke J1 und
J2 beide bei 0° sind, befinden sich die beiden L1-Verbindungen entlang der
X1-Achse. Eine L1-Verbindung zeigt in die positive X1-Richtung, die andere in
die negative X1-Richtung.
Wenn sich die rechte Verbindung L1 nach unten bewegt, wird davon
ausgegangen, dass sich Gelenk J1 in die positive Richtung dreht, während bei
einer Aufwärtsbewegung von L1 davon ausgegangen wird, dass sich das Gelenk
J1 in die negative Richtung bewegt. Wenn sich die linke Verbindung L1 nach
unten bewegt, wird davon ausgegangen, dass sich Gelenk J2 in die positive
Richtung dreht, während bei einer Aufwärtsbewegung der linken Verbindung L1
davon ausgegangen wird, dass sich das Gelenk J2 in die negative Richtung
bewegt.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
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