Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Benutzerhandbuch Seite 124

Anhang A Motion Coordinated Instructions (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
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• MAS
• MCD
• MCS
• MCCM
• MCLM
Der berechnete Ruckanteil führt zu dreieckigen Beschleunigungs- und
Verzögerungsprofilen wie im folgenden Diagramm dargestellt.
Abbildung 58 – Beschleunigungs-/Verzögerungszeit bei einer S-Kurve
Bei einer S-Kurven-Verschiebung wird der Ruckanteil auf der Grundlage der
programmierten Geschwindigkeits-, Beschleunigungs- und Verzögerungswerte
und nicht auf der Länge der Verschiebung bestimmt. Die Anwendung Logix
Designer versucht, den Ruckanteil konstant zu halten, wenn nahtlose Übergänge
zwischen Bewegungsprofilen erstellt werden, die die gleichen Beschleunigungs-
und Verzögerungswerte aufweisen, selbst wenn die Verschiebung nicht lang
genug ist, um die programmierte Geschwindigkeit zu erreichen
(geschwindigkeitsbegrenzte Verschiebung).
Wenn eine S-Kurven-Verschiebung wie folgt
konfiguriert ist
Ohne Geschwindigkeitsbegrenzung
Velocity Limited
Für S-Kurven-Verschiebungen, die mit einer Geschwindigkeit von null program-
miert sind, wird der Ruckanteil durch die Geschwindigkeitsrate bestimmt, die für
den vorherigen Befehl mit einer Geschwindigkeit ungleich null programmiert
wurde.
Weitere Details zu den von einem MCCD-Befehl vorgenommenen
Auswirkungsänderungen finden Sie im Abschnitt zum MCCD-Befehl.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Führt eine Erhöhung der Geschwindigkeit
Zur Verkürzung der Ausführungszeit für die
Verschiebung
Zur Verlängerung der Ausführungszeit für die
Verschiebung