Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Benutzerhandbuch Seite 72

Kapitel 4 Unabhängiger Knickarmroboter
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Verbindungslängen
Verbindungslängen sind die steifen mechanischen Körper, die an den
Drehgelenken befestigt sind. Die Geometrie des dreidimensionalen Delta-
Roboters weist drei Verbindungspaare auf, die jeweils aus L1 und L2 bestehen.
Alle Verbindungspaare weisen die gleichen Dimensionen auf.
• L1 – ist die Verbindung, die an jedem angesteuerten Gelenk ( J1, J2 und
J3) befestigt ist.
• L2 – ist die parallele Balkenbaugruppe, die an L1 befestigt ist.
Abbildung 23 – Dreidimensionaler Delta-Roboter – Konfigurationsbildschirm für
Verbindungslängen
Sockel-Offsets
Es gibt einen Sockel-Offset-Wert (X1b), der für die Geometrie des dreidimensio-
nalen Delta-Roboters zur Verfügung steht. Geben Sie den Wert gleich dem
Abstand vom Ursprung des Roboterkoordinatensystems zu einem der angesteu-
erten Gelenke ein.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015