Inhaltsverzeichnis
Werbung
Abschlusstyp
Beispielpfad
4 – Follow Contour Velocity
Constrained
(Konturgeschwindigkeit
begrenzt folgen)
5 – Follow Contour Velocity
Unconstrained
(Konturgeschwindigkeit
unbegrenzt folgen)
Verschie-
Verschiebung 2
bung 1
Verschie-
bung 3
Verschie-
Verschiebung 2
bung 1
Verschie-
bung 3
Wichtige Überlegungen
Wenn Sie eine Verschiebung mithilfe eines MCS-Befehls oder durch Ändern der
Geschwindigkeit in null mit einem MCCD-Befehl während eines Übergangs
stoppen und anschließend die Verschiebung durch Umprogrammieren der Ver-
schiebung oder durch Verwendung eines anderen MCCD-Befehls wiederaufneh-
men, weicht sie vom angezeigten Pfad ab, wenn die Verschiebung nicht gestoppt
und wiederaufgenommen wurde. Das gleiche Phänomen kann auftreten, wenn
die Verschiebung innerhalb des Verzögerungspunkts des Übergangsstarts liegt. In
jedem Fall handelt es sich höchstwahrscheinlich um eine minimale Abweichung.
Geschwindigkeitsprofile für kollineare Verschiebungen
Kollineare Verschiebungen sind Verschiebungen, die im Raum auf einer Linie
liegen. Ihre Richtung kann identisch oder entgegengesetzt sein. Die Geschwin-
digkeitsprofile für kollineare Verschiebungen können komplex sein. Dieser
Abschnitt enthält Beispiele und Abbildungen, um die Geschwindigkeitsprofile
für kollineare Verschiebungen zu veranschaulichen, die mit MCLM-Befehlen
programmiert wurden.
Geschwindigkeitsprofile für kollineare Verschiebungen mit Abschlusstyp 2 oder 6
Diese Abbildung veranschaulicht das Geschwindigkeitsprofil zweier kollinearer
Verschiebungen, die den Abschlusstyp „Command Tolerance" (2, Befehlstole-
ranz) verwenden. Der zweite MCLM-Befehl weist eine niedrigere Geschwindig-
keit auf als der erste MCLM-Befehl. Wenn der erste MCLM-Befehl seinen
Befehlstoleranzpunkt erreicht, ist die Verschiebung abgeschlossen und das
.PC-Bit wird gesetzt.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Beschreibung
Der Befehl bleibt aktiv, bis die Achsen die Zielposition erreichen. Zu diesem Zeitpunkt ist
der Befehl abgeschlossen und ein MCLM- oder MCCM-Befehl in der Warteschleife kann
starten.
• Dieser Abschlusstyp funktioniert am besten mit tangentialen Übergängen.
Verwenden Sie ihn beispielsweise, um von einer Linie zu einem Kreis, von einem
Kreis zu einer Linie oder von einem Kreis zu einem Kreis zu wechseln.
• Die Achsen folgen dem Pfad.
• Die Länge der Verschiebung bestimmt die maximale Geschwindigkeit der Achsen.
Wenn die Verschiebungen lang genug sind, verzögern die Achsen nicht zwischen
den Verschiebungen. Wenn die Verschiebungen zu kurz sind, verzögern die Achsen
zwischen den Verschiebungen.
Dieser Abschlusstyp ähnelt der begrenzten Konturgeschwindigkeit. Es gibt jedoch die
folgenden Unterschiede:
• Verwenden Sie diesen Abschlusstyp, um ein dreieckiges Geschwindigkeitsprofil über
mehrere Verschiebungen zu erzielen. So wird der Ruck verringert.
• Zum Vermeiden einer Positionsüberschreitung am Ende der letzten Verschiebung
müssen Sie die Verzögerungsgeschwindigkeit an jedem Übergangspunkt während
der Verzögerungshälfte des Profils berechnen.
• Außerdem müssen Sie die Startgeschwindigkeit für jede Verschiebung in der
Verzögerungshälfte des Profils berechnen.
Kartesisches Koordinatensystem
Kapitel 2
43
Werbung
Inhaltsverzeichnis
