Konfigurationsparameter; Verbindungslängen - Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Benutzerhandbuch

Konfigurationsparameter

Die Anwendung Logix Designer kann zur Steuerung von Robotern mit
unterschiedlicher Reichweite und Nutzlast konfiguriert werden. Daher ist es
äußerst wichtig, dass Sie die Werte der Konfigurationsparameter für Ihren
Roboter kennen, zu denen unter anderem folgende zählen:
• Verbindungslängen.
• Sockel-Offsets.
• Greifvorrichtungs-Offsets.
Informationen zu den Konfigurationsparametern erhalten Sie vom Hersteller des
Roboters.
Vergewissern Sie sich, dass die Werte für die Verbindungslängen, Sockel-Offsets und
WICHTIG
Greifvorrichtungs-Offsets in das Dialogfeld „Configuration Parameters"
(Konfigurationsparameter) mit denselben Maßeinheiten eingegeben wurden.
Im folgenden Beispiel sind die typischen Konfigurationsparameter für einen
abhängigen Knickarmroboter veranschaulicht.
Abbildung 44 – Abhängiger Knickarmroboter 4
L1 = 10 Zoll
X3b = 4,0 Zoll
Roboterursprung
X1b = 3,0 Zoll
Wenn der Roboter zweidimensional ist, entsprechen X3b und X3e den Positionen X2b und X2e.
Verbindungslängen
Verbindungslängen sind die steifen mechanischen Körper, die an den Gelenken
befestigt sind.
Für einen abhängigen
Knickarmroboter mit
2 Dimensionen
3 Dimensionen
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
L2 = 12 Zoll
X3
–X3e1 = 3,0 Zoll
Ist die Länge Gleich dem Wert der Distanz
zwischen
L1 J1 und J2
L2 J2 und der Greifvorrichtung
L1 J2 und J3
L2 J3 und der Greifvorrichtung
Abhängiger Knickarmroboter Kapitel 5
X1e = 2 Zoll
Werkzeugreferenzrahmen
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