Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Benutzerhandbuch Seite 8

Inhaltsverzeichnis
Motion Coordinated Instructions
(MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD,
MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
8
Anhang A
Motion Coordinated Linear Move (MCLM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109
Operanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110
Motion Control-Bits. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115
Move Type (Verschiebungstyp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116
Geschwindigkeitsprofile. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122
Konvertieren der Ruckeinheiten . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125
Merge (Zusammenführen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Beispiel für eine Zusammenführung mit koordinierter 
Achssteuerung. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126
Programmierrichtlinien für Verschiebungen 
mit der Länge null . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 130
MCLM-Dialogfeld „Target Position Entry" 
(Eingabe der Zielposition) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131
Arithmetische Status-Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132
Fehlerzustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
Fehlercodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133
MCLM - Änderungen an Status-Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134
Motion Coordinated Circular Move (MCCM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136
Operanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137
Achssteuerungs-Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144
Move Type (Verschiebungstyp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145
Via/Center/Radius (Über/Mittelpunkt/Radius) . . . . . . . . . . . . . . . 145
Beispiele für zweidimensionale Bögen und Kreise. . . . . . . . . . . . . . . 146
MCCM mit Drehachsen - Beispiele . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161
Beispiele für dreidimensionale Bögen . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 166
Berechnen der Ruckeinheiten. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 170
Merge (Zusammenführen) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172
Programmierrichtlinien für Nulllängen-Verschiebungen . . . . . . . . 172
MCCM-Dialogfeld „Target Position Entry" 
(Eingabe der Zielposition) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 174
Arithmetische Status-Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Fehlerzustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 176
Fehlercodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 177
Beispiele für Kreisfehler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 179
Kurzanleitung zur Programmierung von Kreisen . . . . . . . . . . . . . . . 183
MCCM Änderungen an Status-Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 183
Unterstützung des Befehls MDSC (Master Driven Speed Control)
und direkter Achssteuerungsbefehle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Motion Coordinated Change Dynamics (MCCD). . . . . . . . . . . . . . . . . 185
Operanden . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 186
Motion Type (Achssteuerungstyp) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Auswirkungen der Änderung von Beschleunigungs- und
Verzögerungswerten auf das Fahrprofil . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 190
Arithmetische Status-Flags . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Fehlerzustände . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
Fehlercodes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 192
MCCD Änderungen an Status-Bits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 193
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P - Februar 2015