Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Benutzerhandbuch Seite 188

Anhang A Motion Coordinated Instructions (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Tabelle 37 – Operanden des MCCD-Befehls – Kontaktplanlogik
Operand Typ
Beschleunigungsruck SINT, INT, DINT oder
REAL
Change Decel Jerk SINT, INT oder DINT
(Verzögerungsruck
ändern)
Decel Jerk SINT, INT, DINT oder
(Verzögerungsruck) REAL
Jerk Units (Ruckeinheiten) SINT, INT oder DINT
Scope (Bereich) SINT, INT oder DINT
MCCD(CoordinateSystem,
MotionControl,MotionType
ChangeSpeed,Speed,SpeedUnits,ChangeAccel,AccelRate,
AccelUnits,ChangeDecel,
DecelRate,DecelUnits,ChangeAccelJerk,AccelJerk,Change
DecelJerk,DecelJerk,JerkUnits,
Scope);
Dieser Operand Hat diese Optionen, die Sie wie folgt eingeben
Text
Coordinate System Keine Aufzählung
(Koordinatensystem)
Motion Control Keine Aufzählung
(Achssteuerung)
Verschiebungstyp Keine Aufzählung
188
Format Beschreibung
Unmittelbar oder Tag „Accel Jerk" definiert den maximalen Beschleunigungsruck für die programmierte
Verschiebung. Weitere Informationen zur Berechnung des Beschleunigungsrucks finden Sie im
Abschnitt „Jerk Units" weiter unten. Sie müssen stets einen Wert für den Operanden „Accel
Jerk" eingeben. Dieser Befehl verwendet den Wert nur, wenn der Operand „Profile" als S-Kurve
konfiguriert ist.
„Accel Jerk" ist der Beschleunigungsruck für das Koordinatensystem. Verwenden Sie am Anfang
diese Werte.
• Accel Jerk (Beschleunigungsruck) = 100 (% der Zeit)
• Jerk Units (Verzögerungseinheiten) = 2
Unmittelbar Der Operand „Change Decel Jerk" bestimmt, ob der Verzögerungsruck des koordinierten
Fahrprofils geändert wird oder nicht.
0 = Nein – Keine Änderung des Verzögerungsrucks der koordinierten Achssteuerung.
1 = Ja – Die Verzögerung der koordinierten Achssteuerung wird durch den Wert geändert, der
in den Operanden „Accel Jerk Rate" und „Jerk Units" definiert ist.
Unmittelbar oder Tag „Decel Jerk" definiert den maximalen Verzögerungsruck für die programmierte Verschiebung.
Sie müssen stets einen Wert für den Operanden „Decel Jerk" eingeben. Dieser Befehl
verwendet den Wert nur, wenn der Operand „Profile" als S-Kurve konfiguriert ist.
• „Decel Jerk" ist der Verzögerungsruck für das Koordinatensystem. Verwenden Sie am Anfang
diese Werte. Decel Jerk (Verzögerungsruck) = 100 (% der Zeit)
• Jerk Units (Verzögerungseinheiten) = 2
Unmittelbar Die Ruckeinheiten definieren die Einheiten, die auf die Werte angewandt werden, die in den
Operanden „Accel Jerk" und „Decel Jerk" eingegeben wurden.
0 = Einheiten pro s
1 = % des Maximalwerts
2 = % der Zeit (verwenden Sie am Anfang diesen Wert)
4 = Einheiten pro Mastereinheit 3 (MasterUnit3)
6 = % der Zeit-Master-Steuerung
Siehe Konvertieren der Ruckeinheiten auf Seite 125.
Unmittelbar Wenn Sie „Active Motion" für den Operanden „Scope" auswählen, wird angegeben, dass sich
die Änderungen nur auf die Achssteuerungsdynamik des aktiven koordinierten
Achssteuerungsbefehls auswirken. Wenn Sie „Active Motion" und „Pending Motion"
auswählen, wird angegeben, dass sich die Änderungen auf die Achssteuerungsdynamik des
aktiven koordinierten Achssteuerungsbefehls und auf alle anstehenden koordinierten
Achssteuerungsbefehle in der Warteschleife auswirken. Momentan ist die Größe der
Warteschleife auf einen Befehl nach dem aktiven Befehl begrenzt.
Strukturierter Text
Die Operanden sind die gleichen wie für den MCCD-Befehl der
Kontaktplanlogik.
Beim Eingeben von Aufzählungen für den Operandenwert in strukturiertem
Text müssen Aufzählungen mit mehreren Wörtern ohne Leerzeichen eingegeben
werden. Beispiel: geben Sie die Verzögerungseinheiten als „unitspersec
2
als „Units per Sec " ein wie in der Kontaktplanlogik angezeigt.
Geben Sie für die Operanden mit Aufzählungswerten Ihre Auswahl wie folgt ein.
Oder als
Tag
Tag
Tag
0 = Absolut
1 = Inkremental
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015

2
" anstatt