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Kapitel 4
Unabhängiger Knickarmroboter
Konfigurieren eines
SCARA-Delta-Roboters
78
Greifvorrichtungs-Offsets
Die beiden Greifvorrichtungs-Offsets, die für die Geometrie des zweidimensio-
nalen Delta-Roboters verfügbar sind, lauten wie folgt: Der Wert für X1e ist
der Offset-Abstand vom Mittelpunkt der unteren Platte zu den unteren Kugel-
gelenken der parallelen Arme. Der Abstand von der unteren Platte zum TCP des
Greifers ist der Wert für X2e.
Abbildung 29 – Zweidimensionaler Delta-Roboter – Sockel- und Greifvorrichtungs-Offsets
Die Geometrie des SCARA-Delta-Roboters ähnelt der eines zweidimensionalen
Delta-Roboters mit der Ausnahme, dass die X1-X2-Ebene horizontal zur dritten
linearen Achse in vertikaler Richtung (X3) geneigt ist.
Abbildung 30 – SCARA-Delta-Roboter
Einrichten des Referenzrahmens für einen SCARA-Delta-Roboter
Der Referenzrahmen für den SCARA-Delta-Roboter befindet sich am
Mittelpunkt des Montagesockels.
Wenn die Winkel der Gelenke J1 und J2 beide bei 0° sind, befinden sich die
beiden L1-Verbindungen entlang der X1-Achse. Eine L1-Verbindung zeigt in die
positive X1-Richtung, die andere in die negative X1-Richtung.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Montagesockel
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