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Motion Coordinated Instructions (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Abbildung 79 – MCCM mit inkrementalem Verschiebungstyp und „Center" als Kreistyp
Zum Zeichnen eines Vollkreises unter Verwendung des Kreistyps „Radius"
gehen Sie wie folgt vor:
• Der Startpunkt darf nicht mit dem Endpunkt identisch sein.
• Als Richtung muss entweder „Clockwise Full" (Im Uhrzeigersinn, voll)
oder „Counter Clockwise Full" (Entgegen dem Uhrzeigersinn, voll)
angegeben werden.
• Das Vorzeichen für den Radius ist irrelevant.
MCCM mit Drehachsen – Beispiele
Die folgenden Beispiele zeigen die Verwendung des MCCM-Befehls mit
Drehachsen und den absoluten und inkrementalen Verschiebungstypen.
MCCM-Befehl mit drei Achsen, einer Drehachse und dem absoluten Verschiebungstyp
Das erste Beispiel verwendet ein Koordinatensystem mit drei Achsen, einer
Drehachse und dem absoluten Verschiebungstyp. Die Grafik des Pfads basiert auf
den folgenden Annahmen:
• Dreiachsiges Koordinatensystem mit dem Namen coordinate_sys (Achse2,
die Z-Achse, wird in den Grafiken ignoriert, um sie einfacher zu halten
und die Aktionen der Drehachse (Achse0) besser darstellen zu können.
• Achse0 (Axis0) ist eine Drehachse mit einer Abwicklung von 5
Umdrehungen.
• Startposition ist 0, 0, 0.
• Endposition ist 5, 5, 5.
• Via-Position ist 5, 3,5, 3,5.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Verschiebungstyp ist inkremental.
Kreistyp ist „Center" (Mittelpunkt).
Kreis ist als inkrementale Distanz
(14,1;–5,1) ab dem Startpunkt
(–10,4;–1,3) definiert.
Richtung ist „Clockwise Full"
(Im Uhrzeigersinn, voll).
Anhang A
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