Inhaltsverzeichnis
Werbung
Richtlinie
Richten Sie den Befehl in strukturiertem Text so
ein, dass er nur bei einem Übergang ausgeführt
wird.
Beginnen Sie mit der Transformation vor allen
Bewegungen.
Ausnahme ist die bidirektionale
Bewegung zwischen den Quellen- und
Zielkoordinatensystemen.
Verwenden Sie einen MCS-Befehl zum Abbrechen
der Transformation.
Führen Sie den MCT-Befehl erneut aus, wenn Sie
die Orientierung oder Translation ändern
möchten.
Motion Coordinated Instructions (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Beispiele und Hinweise
In strukturiertem Text werden Befehle bei jedem Abtasten ausgeführt. Richten Sie den Befehl so ein, dass er nur bei einem
Übergang ausgeführt wird. Verwenden Sie eine der folgenden Methoden:
• Qualifizierer einer SFC-Aktion
• Konstrukt aus strukturiertem Text
Sie können eine Transformation nicht starten, wenn ein Achssteuerungsvorgang eine Achse des Quellen- oder
Zielkoordinatensystems steuert. Wenn der MCT-Befehl ausgeführt wird und sich die Ausgangsseite bewegt, können Sie nicht
zusätzlich einen Achssteuerungsbefehl ausführen, um die Zielachse zu verschieben. Anderenfalls tritt Fehler 63 (Achse in
Transformationsbewegung) auf. Dasselbe gilt, wenn sich die Zielseite bewegt und Sie versuchen, einen Achssteuerungsbefehl für
die Quellenachse auszuführen.
Wenn Sie ab FW Version 24.012 den Befehl „MCLM Merge All" (MCLM Alle zusammenführen) ausführen, können die Benutzer
jetzt einen glatten Übergang von einer linearen Verschiebung entlang eines kontinuierlichen Pfads zu einer
Punkt-zu-Punkt-Verschiebung oder umgekehrt erstellen, ohne darauf warten zu müssen, dass die erste Verschiebung
abgeschlossen ist. Auf diese Weise lässt sich Fehler 63 vermeiden.
Beispiel: Beginnen Sie mit der Transformation, bevor Sie Getriebe oder Nocken einsetzen.
Eine Transformation ist bidirektional.
Quellenkoordinaten-
system
Wenn Sie mit der Transformation beginnen, ändert sich die Position des Quellenkoordinatensystems so, dass sie mit der
entsprechenden Position im Zielkoordinatensystem übereinstimmt. Danach wird beim Verschieben des einen Systems auch das
andere System verschoben.
Die Steuerung fährt mit der Steuerung der Achsen auch dann fort, wenn Sie die Abtastung des MCT-Befehls stoppen oder der
Strompfad nach falsch übergeht. Verwenden Sie einen MSC-Befehl (Motion Coordinated Stop), um die Achssteuerung im
Koordinatensystem zu stoppen, die Transformation abzubrechen oder beides.
Wenn Sie die Orientierungs- oder Translationswerte nach Ausführung der Transformation ändern möchten,
Führen Sie den Befehl erneut aus. Zum Ausführen des Befehls schalten Sie den Strompfad-Eingangszustand von „falsch"
nach „wahr" um.
Führen Sie den Befehl auch dann erneut aus, wenn Sie die Geometrie der Ausrüstung ändern möchten.
Arithmetische Status-Flags
Nicht betroffen.
Fehlerzustände
Keiner
Fehlercodes
Siehe
„Fehlercodes (ERR) für Befehle der koordinierten
auf Seite 263.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Transformation
Anhang A
Zielkoordinaten-
system
Achssteuerungsbefehle"
211
Werbung
Inhaltsverzeichnis
