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Einrichten des Referenzrahmens
für einen kartesischen
Portalroboter
Konfigurieren eines kartesischen Portalroboters
Thema
Einrichten des Referenzrahmens für einen kartesischen Portalroboter
Bestimmen des Arbeitsbereichs für einen kartesischen Portalroboter
Definieren der Konfigurationsparameter für einen kartesischen Portalroboter
Verwenden Sie diese Richtlinien, wenn Sie einen kartesischen Portalroboter
konfigurieren.
Für einen kartesischen Portalroboter besteht der Referenzrahmen aus einer Reihe
orthogonaler X1-, X2- und X3-Achsen, die sich an einer beliebigen Stelle des
kartesischen Roboters
sind relativ zu diesem Referenzrahmen. In der Regel ist der Referenzrahmen an
den X1-, X2- und X3-Achsen der Maschine ausgerichtet
Abbildung 48 – Kartesischer Referenzrahmen.
Kartesischer XYZ-Referenzrahmen
Zum Einrichten eines lokalen Koordinatensystems, dessen Achsenpositionen
vom Referenzrahmen abweichen, verwenden Sie den MRP-Befehl (Motion
Redefine Position), um das Positionsregister zurückzusetzen. Sie können auch
den Offset-Vektor im Transformationsbefehl MCT verwenden, um einen Offset
zwischen dem lokalen Koordinatensystem und dem Referenzrahmen
einzurichten.
Weitere Informationen zu Achssteuerungsbefehlen finden Sie in der Publikation
MOTION-RM002, Logix5000 Controllers Motion Instructions Reference
Manual.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
befinden.
Alle globalen Koordinatenmessungen (Punkte)
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