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Anhang A
Motion Coordinated Instructions (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Umgekehrter linker Arm
Sockel-Offset
Umgekehrter rechter Arm
226
Beispiel 4 – Ändern der Richtung
Wenn Ihr Roboter über Sockel-Offsets verfügt, gibt es bis zu vier Möglichkeiten,
zu einem bestimmten Punkt zu wechseln. Geometrische Voraussetzungen Ihres
Roboters:
• L1 = 10.
• L2 = 10.
• X1b = 3,0.
• X3b = 4,0.
Dieses Beispiel veranschaulicht die Möglichkeiten zum Erreichen der Position
X1 = 10, X2 = 0 und X3 = 15
Abbildung 109 – Transformationsrichtung
J1 = 0
J2 = 106,84
J3 = –98,63
J1 = 0
J2 = 8,22
J3 = 98,63
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Umgekehrter linker Arm, gespiegelt
Sockel wird vom Ende des Arms weggedreht.
Umgekehrter rechter Arm, gespiegelt
J1 = 180
J2 = 171,39
J3 = –63,26
J1 = 180
J2 = 108,14
J3 = 63,26
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