Referenzrahmen - Rockwell Automation Allen-Bradley 1756-HYD02 Benutzerhandbuch

Referenzrahmen

Unabhängiger Knickarmroboter
Thema
Referenzrahmen
Methoden zum Einrichten eines Referenzrahmens
Arbeitsbereich
Konfigurationsparameter
Geometrien eines Delta-Roboters
Konfigurieren eines dreidimensionalen Delta-Roboters
Konfigurieren eines zweidimensionalen Delta-Roboters
Konfigurieren eines SCARA-Delta-Roboters
Armlösungen
Konfigurieren eines unabhängigen SCARA-Roboters
Fehlerzustände
Befolgen Sie beim Konfigurieren eines unabhängigen Knickarmroboters die
folgenden Richtlinien.
WARNUNG: Gehen Sie vor dem Einschalten der Transformation und/
oder Einrichtung des Referenzrahmens wie folgt für die Gelenke des
Zielkoordinatensystems vor:
1. Legen Sie die Software-Verfahrgrenzen fest und aktivieren Sie sie.
2. Aktivieren Sie die Hardware-Verfahrgrenzen.
Anderenfalls kann sich der Roboter aus dem Arbeitsbereich bewegen und
zu Maschinenschäden bzw. zu schweren Verletzungen oder zum Tod von
Personen führen.
Der Referenzrahmen ist der kartesische Koordinatenrahmen, der den Ursprung
und die drei primären Achsen (X1, X2 und X3) definiert. Diese Achsen werden
zum Messen der realen kartesischen Positionen verwendet.
WARNUNG: Wenn Sie nicht den richtigen Referenzrahmen für Ihren
Roboter einrichten, kann sich der Roboterarm an unerwartete
Positionen bewegen, was zu Maschinenschaden bzw. schweren
Verletzungen oder zum Tod von Personen führen kann.
Der Referenzrahmen für einen unabhängigen Knickarmroboter befindet sich am
Sockel des Roboters wie in Abbildung 1 veranschaulicht.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
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