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Motion Coordinated Instructions (MCLM, MCCM, MCCD, MCS, MCSD, MCT, MCTP, MCSR, MDCC)
Fehlercodes
Siehe
„Fehlercodes (ERR) für Befehle der koordinierten
auf Seite 263.
Fehlerzustände während der Laufzeit
• Sie können vom zeitgesteuerten Modus nicht in den master-gesteuerten
Modus wechseln, wenn die Master-Geschwindigkeit gleich null ist, es sei
denn, die Slave-Geschwindigkeit ist ebenfalls gleich null.
• Die Slave-Verschiebung muss in der Ruhephase beginnen, wenn für „Speed
Units" (Geschwindigkeitseinheiten) der Wert „Seconds" (Sekunden) oder
„Master Units" (Master-Einheiten) angegeben wurde. Jeder der folgenden
Zustände kann diesen Fehler auslösen:
• MCCM mit „Merge = Coordinated Motion" (Zusammenführung =
Koordinierte Achssteuerung) oder „Merge = All Motion"
(Zusammenführung = Alle Bewegungen) und „Speed = Seconds"
(Geschwindigkeit = Sekunden) oder „Speed = Master Units"
(Geschwindigkeit = Master-Einheiten) wird gestartet, während ein
anderer MCCM-Befehl ausgeführt wird.
MCCM verwendet „Term Type" (Ausdruckstyp) = 4 oder 5 und „Speed"
(Geschwindigkeit) = „Seconds" (Sekunden) oder „Master Units"
(Master-Einheiten).
Erweiterte Fehlercodes
Erweiterte Fehlercodes unterstützen die genaue Definition der Fehlermeldung,
die für diesen Befehl angezeigt wurde. Ihr Verhalten hängt vom Fehlercode ab,
dem sie zugeordnet sind.
Die erweiterten Fehlercodes für die Fehler „Servo Off State" (5, Servo-AUS-
Zustand), „Shutdown State" (7, Abschaltzustand), „Axis Type Not Servo" (8,
Kein Servo-Achsentyp), „Axis Not Configured" (11, Achse nicht konfiguriert),
„Homing In Process Error" (16, Fehler für aktive Referenzfahrt) und „Illegal Axis
Data type" (38, Unzulässiger Achsendatentyp) werden alle auf dieselbe Weise
interpretiert. Eine Zahl zwischen 0 und n wird für den erweiterten Fehlercode
angezeigt. Diese Zahl ist der Index für das Koordinatensystem, der die Achse mit
dem Fehlerzustand angibt.
Für „Error Code Axis Not Configured" (11, Fehlercode ‚Achse nicht
konfiguriert') gibt es den zusätzlichen Wert –1, der angibt,dass das
Koordinatensystem nicht in der Lage war, die Achse für die koordinierte
Achssteuerung einzurichten.
Rockwell Automation-Publikation MOTION-UM002D-DE-P – Februar 2015
Anhang A
Achssteuerungsbefehle"
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