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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Charakteristik der zyklischen Datenübertragung
Merkmale
Beispiele
Abb. 4-42:
EtherNet/IP(TM)-Verbindungstyp "Punkt zu Punkt"
Abb. 4-43:
EtherNet/IP(TM)-Verbindungstyp "Multicast"
Der Antrieb stellt für den zyklischen I/O-Datenkanal ("Implicit Message") ei‐
nen Consumer und Producer zur Verfügung, d. h. er konsumiert die Sollwerte
vom Master und produziert die Istwerte für den Master.
Die Kommunikation läuft dabei über ein UDP-Protokoll, wobei die Richtung
vom Master zum Slave mit Unicast- und die Gegenrichtung mit Multicast-Te‐
legrammen übertragen wird.
●
Die kleinste von HydraulicDrive unterstützte Zykluszeit (API → Actual
Packet Interval) beträgt 2 ms.
●
Der "Idle/Run-Header" des EtherNet/IP
(32 Bit). Der Header ist im zyklischen E/A-Abbild des Antriebs nicht
sichtbar. Die Reaktion des Antriebs auf den Idle/Run-Header wird über
die Einstellungen des Einrichtbetriebs (Easy-Startup-Modus) festgelegt.
●
Die Consumer-Instanz des Antriebs überwacht die zyklische Übertra‐
gung des Master-Ausgangsabbildes über eine sog. "TimeOut"-Zeit, die
vom Master beim Verbindungsaufbau festgelegt wird.
Die Überwachungszeit wird nach folgenden Formel berechnet:
t
Überwachungszeit (in ms)
TM
TimeOut Multiplier
API
Actual Packet Interval
TMV
TimeOut Multiplier Wert
Abb. 4-44:
Berechnung der Überwachungszeit in zwei Schritten
Bosch Rexroth AG
135/487
Führungskommunikation
TM
-Interface wird unterstützt
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