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DOK-HYDRV*-HD*-19VRS**-AP01-DE-P
Rexroth HydraulicDrive HDx-19 Funktionen
Maximale Geschwindigkeit
Stillsetzung
Starten des Kommandos C0600
Unterbrechen des Komman‐
dos C0600
rens (Informationen zur Achsbewegung siehe oben bei der Beschreibung der
jeweiligen "Bezugspunkt-Identifikation durch ..."
fikation durch Referenzmarke und Referenzschalter" auf Seite 196
Die maximale Geschwindigkeit kann, wie bei allen antriebsgeführten Funktio‐
nen, mit einem Feedrate-Faktor direkt bei Ausführung des Referenziervor‐
gangs beeinflusst werden. Die wirksame maximale Geschwindigkeit ergibt
sich dabei aus dem Produkt der Werte von "S‑0‑0041, Referenzfahr-
Geschwindigkeit"und "S‑0‑0108, Feedrate-Override".
Nachdem das Regelgerät durch den Referenziervorgang den Bezugspunkt
der Achse erkannt hat, wird auf achsbezogene Lageistwerte umgeschaltet.
Anschließend setzt der Antrieb die Achse mit der Referenzfahrbeschleuni‐
gung (S‑0‑0042) still. Die Stillsetzung kann erfolgen als:
●
"Halten"
→ nicht zielgerichtete, aber ggf. zeitlich kürzere, unmittelbare Abbrems‐
bewegung
- oder -
●
"Positionieren"
→ zielgerichtete Bewegung auf den Referenzpunkt (achsbezogener
Wert im Parameter "S‑0‑0052, Referenzmaß 1" , sofern sich der Refe‐
renzpunkt im erlaubten Verfahrbereich befindet
1
Startpunkt
2
Referenzpunkt
S‑0‑0041
Referenzfahr-Geschwindigkeit
S‑0‑0042
Referenzfahr-Beschleunigung
S‑0‑0108
Feedrate-Override
Abb. 5-14:
Sollwertprofil beim antriebsgeführtem Referenzieren bei konstantem
Feedrate-Faktor und Stillsetzungsart "Positionieren"
Startet der Parameter "S‑0‑0108, Feedrate-Override" mit Null,
wird die Warnung "E2055Feedrate-Override S-0-0108 = 0" aus‐
gegeben.
Aktionen der Steuerung bei "Antriebsgeführtes Referenzieren"
Der Steuerungs-Master startet das Kommando durch Beschreiben des Para‐
meters "S‑0‑0148, C0600 Kommando Antriebsgeführtes Referenzieren". Das
Kommando muss gesetzt und freigegeben werden. Die Kommandoquittung
ist aus dem Datenstatus desselben Parameters zu entnehmen. Die Komman‐
doausführung ist beendet, wenn das Kommando-Änderungsbit im Parameter
"S‑0‑0135, Antriebs-Status" gesetzt ist und die Quittung von "In Bearbeitung"
nach "Kommando ausgeführt" oder nach "Kommandofehler" wechselt.
Wird das Kommando während seiner Ausführung vom Steuerungs-Master
unterbrochen, reagiert der Antrieb durch Aktivierung der Funktion "An‐
Bosch Rexroth AG
Antrieb, Achsmechanik, Mess-Systeme
abKap. "Bezugspunkt-Identi‐
207/487
).
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